ES2954091T3 - Sensor estereoscópico doble - Google Patents
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Abstract
La presente divulgación se refiere a un sensor estereoscópico (100, 100_n) que comprende: un primer par de cámaras (110) para capturar una primera y una segunda imagen, siendo dichas imágenes procesables en una imagen de altura, en donde el sensor estereoscópico (100, 100_n) es adaptado para monitorear y definir una zona de vigilancia principal (150) en un plano de vigilancia (160) a una distancia predeterminada (D) del sensor estereoscópico (100, 100_n), extendiéndose dicho plano de vigilancia en una dirección X y una dirección Y. el primer par de cámaras (110) define una primera zona de vigilancia (151) con una cobertura primaria (155) en una primera dirección (161) desde una posición de montaje proyectada (192) del sensor estereoscópico (100, 100_1 - 100_n) y una secundaria cobertura (158) en una segunda dirección (162) desde la posición de montaje proyectada (192), definiéndose dicha posición de montaje proyectada como una posición a lo largo de la dirección X de dicho plano de vigilancia (160), en donde la primera y segunda direcciones (156, 158) tienen direcciones opuestas. El sensor estereoscópico (100, 100_n) comprende además un segundo par de cámaras (120) para capturar una primera y una segunda imagen, siendo dichas imágenes procesables en una imagen de altura, en donde el segundo par de cámaras (120) define una segunda zona de vigilancia (152).) con una cobertura primaria (156) en el plano de vigilancia (160) en la segunda dirección (162) desde la posición de montaje proyectada (192) y una cobertura secundaria (157) en la primera dirección (161) desde la posición de montaje proyectada (192). Además, dicha cobertura secundaria (157; 158) del primer y segundo par de cámaras (110, 120) se superpone a la cobertura primaria (155; 156) del otro par de cámaras (110, 120) respectivamente. La presente divulgación también se refiere a un sistema que comprende un sensor estereoscópico. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Sensor estereoscópico doble
Campo técnico
La presente descripción se refiere a un sensor estereoscópico para capturar imágenes de altura de un área monitorizada. La descripción también se refiere a un sistema que comprende al menos un sensor estereoscópico y un método para controlar tal sistema. La presente descripción se puede utilizar en cualquier campo de vigilancia, y se aplica ventajosamente a la vigilancia del tráfico o al cobro de peajes de carreteras.
Antecedentes de la técnica
Los sistemas de vigilancia se utilizan en todo el mundo para diversos fines. Tales fines incluyen la vigilancia del tráfico y el cobro de peajes de carreteras. La vigilancia del tráfico se puede utilizar para, por ejemplo, recopilar estadísticas sobre cuánto se usa una carretera, identificar patrones de tráfico o determinar vehículos no autorizados, por ejemplo, en el caso de advertir a un camión de un túnel o puente próximo con poca altura libre. El cobro de peaje de carreteras se puede utilizar para financiar proyectos de carreteras y caminos privados o públicos, o para proporcionar un incentivo para compartir vehículos o usar otras rutas para reducir las emisiones o la congestión del tráfico en un área. Para ambos de estos sistemas, puede ser importante ser capaces de determinar diferentes tipos de vehículos, por ejemplo, para ser capaces de emitir alertas o utilizar un cargo de peaje diferente solo para vehículos más grandes. Como parte de los sistemas de vigilancia del tráfico o de peaje de carreteras, es vital lograr un alto grado de fiabilidad, por ejemplo, es importante que el sistema no malinterprete el tamaño del vehículo, no confunda sombras con el vehículo real o un vehículo con otro.
Ejemplos de un sistema de vigilancia del tráfico se describen en los documentos JP 2000 207678, y JP 2012 103919, donde JP 2000207678 es un dispositivo de detección de vehículos para detectar la entrada o el paso de un vehículo que circula por una carretera, y JP 2012 103919 describe un sistema de monitorización de vehículos de tráfico capaz de reconocer un vehículo de tráfico en una carretera y, más específicamente, que puede reconocer que un vehículo está presente en un túnel.
Compendio
Para lograr una vigilancia más precisa o fiable, algunos sistemas de tráfico emplean varias técnicas para mejorar la precisión del sistema. Una técnica tal es el uso de cámaras o sensores estereoscópicos. Un sensor estereoscópico se compone de una primera y una segunda cámara espaciadas. Ambas cámaras están dirigidas de tal manera que tienen un área de captura que cubre esencialmente el mismo segmento de área, es decir, el segmento de área monitorizada por el sensor estereoscópico. Las cámaras de un sensor estereoscópico se pueden disponer para medir distancia. La distancia se puede medir con la cámara como punto de referencia o desde un plano de referencia definido. Las cámaras del sensor estereoscópico están calibradas de manera que tienen un plano de vigilancia, que está alineado con el segmento del área monitorizada, por lo cual el plano de vigilancia indica un plano cero, y la altura/profundidad se miden con el plano de vigilancia como un plano cero. El sensor estereoscópico usa su primera y segunda cámara para capturar una primera y segunda imagen respectivamente, del segmento del área monitorizada, el primer y segundo par de cámaras están capturando sus imágenes simultáneamente. Cualquier objeto que está en el plano de vigilancia, tal como una sombra en una carretera, tendrá la misma posición en una imagen de la primera cámara y en una imagen de la segunda cámara. Cualquier objeto que esté situado por debajo o por encima del plano de vigilancia (tal como el punto de un vehículo sobre la carretera) tendrá una posición ligeramente diferente en una imagen de la primera cámara que en una imagen de la segunda cámara del sensor estereoscópico, esta diferencia se debe a los diferentes ángulos que tienen las cámaras en relación con el objeto. Usando esta tecnología, se puede crear una imagen/mapa de altura/profundidad (se hará referencia a partir de ahora solo como imagen de altura) del segmento del área monitorizada utilizando la diferencia de posición de un objeto en las dos imágenes. Cuanto más lejos esté un objeto o parte de un objeto del plano de vigilancia, mayor será la diferencia de posición en las dos imágenes. Se puede crear una imagen de altura a partir de la diferencia de posición en las dos imágenes. La imagen de altura puede comprender solo información acerca de las alturas medidas por encima de un plano de vigilancia, y se puede procesar de manera que los límites del objeto se describan en la imagen de altura.
Los sensores estereoscópicos y los sistemas con sistemas estereoscópicos se utilizan para monitorizar el tráfico, especialmente en situaciones críticas tales como un pórtico de peaje o una plaza de peaje. Los sensores estereoscópicos y los sistemas con los mismos se pueden aplicar en otras aplicaciones, tales como monitorizar centros comerciales, estacionamientos, campos de aviación y cualquier otro lugar donde una imagen de altura del área monitorizada sea ventajosa. Los sensores estereoscópicos pueden capturar imágenes individuales o se pueden utilizar para capturar secuencias de películas. La información de una imagen de altura se puede utilizar para medición de altura, posicionamiento y clasificación de objetos tales como, por ejemplo, vehículos, aviones, personas y cualquier otro objeto en movimiento o estático dependiendo de la aplicación preferida.
Es un objeto de esta descripción presentar un sensor estereoscópico, que es capaz de cubrir grandes áreas combinadas con una alta precisión.
El sensor estereoscópico comprende un primer par de cámaras para capturar una primera y una segunda imagen, es decir, un primer par de imágenes, dichas imágenes que son procesables en una imagen de altura. El sensor estereoscópico comprende además un segundo par de cámaras para capturar una primera y una segunda imagen, es decir, un segundo par de imágenes, dichas imágenes que son procesables en una imagen de altura. El sensor estereoscópico está adaptado para monitorizar y definir una zona de vigilancia principal para vehículos que viajan en una dirección X en un plano de vigilancia a una distancia predeterminada (D) del sensor estereoscópico. El plano de vigilancia se extiende en una dirección X y una dirección Y y está actuando como plano de referencia cuando se combinan imágenes capturadas por el primer par de cámaras y el segundo par de cámaras. El sensor estereoscópico se sitúa a la distancia predeterminada (D) en una dirección Z por encima del plano de vigilancia con una posición de montaje proyectada en el plano de vigilancia. Las direcciones X, Y y Z son ortogonales entre sí. El primer par de cámaras define una primera zona de vigilancia con una cobertura primaria en el plano de vigilancia en una primera dirección desde la posición de montaje proyectada del sensor estereoscópico y una cobertura secundaria en una segunda dirección desde la posición de montaje proyectada. La posición de montaje proyectada se define como una línea que se extiende en la dirección Y en el plano de vigilancia. La primera y segunda direcciones están dirigidas de manera opuesta desde la posición de montaje proyectada en la dirección X. Es decir, la posición de montaje proyectada es una posición en el plano de vigilancia por encima del cual se proporciona el sensor estereoscópico. Típicamente, en este contexto, el término "arriba" se refiere a una dirección Z que es perpendicular con relación a la dirección X y la dirección Y.
El segundo par de cámaras define una segunda zona de vigilancia con una cobertura primaria en el plano de vigilancia en la segunda dirección desde la posición de montaje proyectada y una cobertura secundaria en la primera dirección desde la posición de montaje proyectada. La cobertura secundaria del primer y segundo pares de cámaras se superpone a la cobertura primaria del otro par de cámaras, respectivamente.
El sensor estereoscópico descrito dotado con un primer y un segundo par de cámaras como se define, permite un área de vigilancia más grande y, por ello, mantiene aún el sensor estereoscópico lo más cerca posible del área monitorizada. Normalmente, para que una cámara cubra un área más grande, se debe proporcionar más lejos del área cubierta o dotar con una lente gran angular.
Además, los dos pares de cámaras y su configuración permiten un área superpuesta, es decir, un área cubierta tanto por la primera como por la segunda cámara y, por ello, cubierta por cuatro cámaras. Una configuración del sensor estereoscópico con un primer y un segundo par de cámaras de manera que esté dotado con un área superpuesta permite que el sensor estereoscópico tenga una precisión mejorada de los datos en el área superpuesta, debido a la doble cobertura. La precisión mejorada se puede utilizar para detectar barras de remolque de un camión con remolque, con el fin de identificar correctamente el vehículo como un camión y un remolque y no como dos vehículos separados. Normalmente, tal detección puede ser problemática, debido a que la barra de remolque es un objeto relativamente pequeño, cerca del suelo y se debe proporcionar una alta precisión con el fin de hacer una detección correcta. Además, la barra de remolque solo es visible para el sensor estereoscópico directamente debajo del sensor, debido a su posición muy abajo en un pequeño espacio entre el camión y el remolque, por lo que desde otros ángulos que no sean esencialmente directamente desde arriba, la vista sobre la barra de remolque está bloqueada por el camión y el remolque. La alta precisión en el área de superposición trae además los efectos ejemplares de mediciones volumétricas (altura, anchura y longitud), velocidad y distancia más precisas y se evitan los píxeles de altura falsa. En una realización ejemplar, dos vehículos que circulan cerca uno del otro, por ejemplo durante una congestión de tráfico, se pueden identificar correctamente como vehículos separados.
Como antes, cabe señalar que el uso del sensor estereoscópico no se limita necesariamente al uso de vigilancia en un tramo de carretera, sino que también se puede utilizar para otros fines de vigilancia. Sin embargo, el sensor estereoscópico es particularmente adecuado para monitorizar el tráfico y las situaciones de tráfico.
La posición de montaje proyectada en el área de vigilancia se proporciona directamente debajo del sensor estereoscópico, por lo que una ventaja ejemplar es que el área de superposición de sensores estereoscópicos se proporcionará donde el sensor estereoscópico monitoriza objetos directamente desde arriba. En este contexto, la expresión "directamente debajo" se refiere a una dirección perpendicular a la zona de vigilancia.
Por tanto, en un ejemplo de realización, la posición de montaje proyectada corresponde esencialmente a una posición de una región de la superposición, como se ve en la dirección X.
Según una realización ejemplar del sensor estereoscópico, el área de superposición comprende alrededor del 10% de la zona de vigilancia principal completa. En otras realizaciones ejemplares, el área de superposición puede ser mayor, tal como el 15 %, 20 %, 25 % o 30 % de la zona de vigilancia, o menor, tal como el 5 % de la zona de vigilancia. El tamaño del área de superposición es un compromiso con el tamaño de la zona de vigilancia principal, que llega a ser más pequeña con un área de superposición mayor con la misma distancia entre el sensor estereoscópico y el plano de vigilancia.
En un ejemplo de realización, cada uno de los pares de cámaras está dirigido hacia el plano de vigilancia con un ángulo que es diferente al ángulo de una línea imaginaria perpendicular dispuesta al plano de vigilancia.
La primera dirección y la segunda dirección se extienden en direcciones opuestas desde la posición de montaje proyectada.
En otras palabras, según las realizaciones de ejemplo de la descripción, la superposición de la cobertura de los dos pares de cámaras se extiende pasada la posición de montaje de proyección, como se ve en la dirección X. Esto aumenta la resolución en las áreas directamente debajo de las cámaras. La posición de montaje de proyección puede corresponder típicamente, aunque no estrictamente necesariamente, al punto medio del área de vigilancia. Según algunas realizaciones ejemplares del sensor estereoscópico, el sensor estereoscópico está dotado con una unidad de control electrónico y está adaptado para procesar imágenes capturadas por el primer y segundo par de cámaras para producir una imagen de altura. Un efecto ejemplar de esto es que una imagen de altura enviada desde el sensor estereoscópico puede tener un tamaño mucho más pequeño sin perder ninguna información, en comparación con si cada imagen individual fuera enviada desde el sensor estereoscópico.
Típicamente, la unidad de control está configurada para combinar una primera imagen de altura, que se procesa a partir de imágenes del primer par de cámaras, y una segunda imagen de altura, que se procesa a partir de imágenes del segundo par de cámaras, en una imagen de altura combinada, por lo que dicha imagen de altura combinada comprende el área superpuesta.
Otro objeto se consigue mediante un sistema para vigilancia, en el que el sistema para vigilancia está dotado con al menos una de las realizaciones descritas anteriormente del sensor estereoscópico. El sistema de vigilancia comprende además un sistema central que incluye una unidad de control electrónico. El sistema central puede estar dotado con una memoria interna y/o dispositivo de almacenamiento y/o dispositivo de comunicación y/o la unidad de control electrónica mencionada y/o una unidad de control electrónica adicional, con el fin de realizar diversas tareas tales como comunicar resultados en una red a una agencia de aplicación de la ley o para almacenar datos en una base de datos con fines estadísticos, de vigilancia o de peaje de carreteras, realizar el procesamiento de las imágenes y se puede usar para procesar las imágenes capturadas en imágenes de altura. Los dispositivos del sistema central se pueden disponer localmente en la proximidad del sensor estereoscópico, se pueden unir físicamente al mismo o se pueden disponer en una posición remota del sensor estereoscópico. El sistema central también se puede dividir en uno o varios dispositivos locales y remotos.
En una realización ejemplar del sistema de vigilancia, se puede equipar con uno o una pluralidad de sensores estereoscópicos adicionales. Esto da el efecto ejemplar de que el sistema de vigilancia puede monitorizar una pluralidad de zonas de vigilancia principales, es decir, en el caso de la vigilancia del tráfico o la vigilancia de peaje de carreteras, el sistema puede monitorizar cada carril de la carretera independientemente dirigiendo cada sensor estereoscópico a un carril respectivo en la carretera.
Según realizaciones ejemplares del sistema de vigilancia, el sensor estereoscópico está montado en un pórtico y dibuja el plano de vigilancia sobre una superficie de carretera debajo del pórtico.
Típicamente, el sensor estereoscópico está dispuesto a una distancia predeterminada esencialmente perpendicular desde la región de superposición, como se ve en la dirección Z.
Otro objeto se logra mediante un método para controlar un sistema de vigilancia según cualquiera de las realizaciones ejemplares descritas anteriormente. En el método, la unidad de control controla el sistema para capturar una primera y una segunda imagen con el primer par de cámaras, procesando la primera y la segunda imágenes del primer par de cámaras para producir una primera imagen de altura, capturando una primera y una segunda imagen con el segundo par de cámaras, procesando la primera y segunda imágenes del segundo par de cámaras para producir una segunda imagen de altura, y combinando la primera y segunda imágenes de altura en una imagen de altura combinada que revela tanto la primera área de vigilancia como la segunda área de vigilancia, por lo que en el área superpuesta se utiliza un valor promedio de la primera y segunda imágenes de altura. Todas de las cuatro imágenes (primera y segunda imagen del respectivo par de cámaras), que se procesan en una imagen de altura, se capturan simultáneamente con el fin de crear la imagen de altura.
Un efecto ejemplar del método descrito es que combinando la primera y segunda imágenes de altura del respectivo par de cámaras en una imagen de altura combinada, se puede lograr una imagen de altura de toda la zona de vigilancia principal a pesar del uso de dos pares de cámaras separados que monitorizan diferentes primeras y segundas zonas de vigilancia. Se consigue un efecto ejemplar adicional promediando el valor de la primera y segunda imágenes de altura en el área de superposición de la imagen de altura, por lo que el área de superposición llegará a tener una mayor precisión.
Según algunas realizaciones ejemplares del método, la unidad de control controla además el sistema para; detectar un píxel que tiene una altura correspondiente a dicho plano de vigilancia en la primera imagen de altura en el área superpuesta, comparar la altura en un píxel, correspondiente al píxel detectado, en la segunda imagen de altura en el área superpuesta, y ajustar la altura en dicha imagen de segunda altura al plano de vigilancia si el píxel de la
segunda imagen de altura se clasifica con una altura por encima del plano de vigilancia. Un efecto ejemplar de esta realización ejemplar es que un píxel que está incorrectamente definido con una altura en una primera imagen de altura se puede corregir con la otra imagen.
Según algunas realizaciones del método, la unidad de control controla además el sistema para: enviar el primer y segundo par de imágenes desde el sensor estereoscópico al sistema central, y en donde el sistema central está procesando el primer y el segundo par de imágenes a una imagen de altura respectiva. Un efecto ejemplar de este orden de trabajo es que las imágenes de altura se producen en una ubicación centralizada, por lo que el sensor individual no se debe dotar con medios de procesamiento de imágenes capaces de realizar los procesos de combinación de las imágenes individuales en una imagen de altura.
Según alguna realización ejemplar del método, el primer y segundo pares de imágenes se pueden comprimir antes de ser enviados al sistema central. Un efecto ejemplar de esto es que se necesita un ancho de banda menor en la comunicación con el sistema central.
Según algunas realizaciones ejemplares de la invención, el sensor estereoscópico puede procesar el primer y segundo pares de imágenes en imágenes de altura correspondientes, y posteriormente combinar las imágenes de altura en una imagen de altura combinada, que luego se envía al sistema central. Un efecto ejemplar de procesar las imágenes que ya están en el sensor estereoscópico es que la imagen de la altura se puede enviar al sistema central con una resolución mucho menor, sin ninguna pérdida de información. Para procesar las imágenes individuales del respectivo par de cámaras, en una imagen de altura, las imágenes deben tener una resolución relativamente alta; para tener una medición de altura fiable. Por lo tanto, si las imágenes se envían directamente al sistema central, las imágenes deben tener una resolución relativamente alta y, más allá de cada sensor, se deben enviar 4 de estas imágenes.
Cuando se ha obtenido una imagen de altura, esta se puede comprimir sin que la información de altura se vea comprometida, por lo que solo se puede enviar una imagen (la imagen de altura) desde cada sensor estereoscópico, que contiene la misma información que cuatro imágenes ordinarias más grandes, si todas de las cuatro imágenes fueron enviadas.
El término "imagen de altura" generalmente se refiere a una imagen en la que cada píxel tiene un valor de altura asociado. La imagen de altura es, por ejemplo, una imagen que revela las alturas por encima de la carretera del tramo de carretera cubierto por la cámara estereoscópica. En este tipo de aplicación, el valor de altura es cero para el nivel del suelo, es decir, el nivel de la carretera. Sin embargo, en algunos casos, el valor de altura también se establece en cero para valores inciertos relacionados con píxeles oscuros. Por tanto, en algunos ejemplos, el proceso de identificar alturas en la imagen de altura puede incluir el paso de asociar píxeles oscuros con un valor de altura de cero.
La imagen de altura se crea combinando la información de la primera imagen, capturada por la primera cámara de la cámara estereoscópica, y la segunda imagen, capturada por la segunda cámara de la cámara estereoscópica. En otras palabras, en el contexto de la invención, una "imagen de altura" es una imagen que comprende información de la primera y la segunda imágenes, y en la que cada píxel de la imagen de altura tiene un valor de altura asociado. Un atributo de altura especifica la altura de una imagen, en píxeles.
Además, una imagen de altura de una cámara estereoscópica se puede alinear o combinar con una imagen de altura de otra cámara estereoscópica para formar una imagen de altura combinada, ya que las coordenadas de una imagen de altura están alineadas y, por tanto, típicamente sincronizadas unas con otras. Por tanto, una imagen de altura de una cámara estereoscópica y otra imagen de altura de otra cámara estereoscópica pueden formar una imagen de altura combinada.
Típicamente, aunque no es estrictamente necesario, los cálculos de altura se realizan a partir de información de la imagen de altura combinada.
El proceso de cálculo de las alturas a partir de la primera y la segunda imagen es un método comúnmente conocido y, por tanto, no se describe aún más en la presente memoria.
En la siguiente descripción y en los dibujos se describen realizaciones ejemplares adicionales y el efecto del dispositivo, sistema y método.
Breve descripción de los dibujos
Fig. 1 a-e muestra vistas esquemáticas de un sensor estereoscópico,
Fig. 2a-b muestra una vista esquemática de un sistema de vigilancia,
Fig. 2c muestra una vista esquemática de una imagen de altura,
Fig. 3a-b muestra diagramas de flujo de realizaciones ejemplares del método.
Descripción detallada
Con referencia a los dibujos adjuntos, a continuación sigue una descripción más detallada de realizaciones ejemplares del dispositivo, sistema y método.
La Fig. 1a describe una vista esquemática de un par de cámaras estereoscópicas 10, 11, cuyo par de cámaras con sensor estereoscópico 10, 11 está adaptado para definir una zona de vigilancia 51 en un plano de vigilancia 60. El par de cámaras estereoscópicas 10, 11 comprende una primera y una segunda cámara 10, 11, que están adaptadas para capturar imágenes del plano de vigilancia 60. El plano de vigilancia 60 se extiende en una dirección X e Y y el par de cámaras estereoscópicas 10, 11 están dotadas con una distancia al plano de vigilancia 60 en la dirección Z de la figura, por lo cual las direcciones X, Y y Z son ortogonales entre sí. El par de cámaras estereoscópicas 10, 11 tiene una posición de montaje proyectada 92 en el plano de vigilancia 60. La disposición del par de cámaras estereoscópicas 10, 11 en la figura 1a se puede considerar como una configuración estándar de un par de cámaras estereoscópicas 10, 11.
Las cámaras 10, 11 están calibradas de manera que definen el plano de vigilancia 60, por el que el plano de vigilancia 60 indica un plano cero, y la altura/profundidad se miden con el plano de vigilancia 60 como plano cero. La primera y segunda cámara 10, 11 captura sus imágenes simultáneamente. Cualquier objeto que esté en el plano de vigilancia 60, tal como una sombra en una carretera, tendrá la misma posición en una imagen de la primera cámara 10 y en una imagen de la segunda cámara 11. Cualquier objeto o parte de un objeto que esté situado por debajo o por encima del plano de vigilancia 60 (tal como parte de un vehículo en la carretera) tendrá una posición ligeramente diferente en una imagen de la primera cámara 10 que en una imagen de la segunda cámara 11 del sensor estereoscópico. Esta diferencia se debe a los diferentes ángulos que tienen las cámaras 10, 11 en relación con el plano de vigilancia 60 y el objeto.
La Fig. 1b-e describe vistas esquemáticas de una realización ejemplar de un sensor estereoscópico 100, cuyo sensor estereoscópico 100 está adaptado para definir una zona de vigilancia principal 150 (descrita en la figura 1d y e) en un plano de vigilancia 160. El plano de vigilancia 160 corresponde al plano de vigilancia 60 descrito en la Fig. 1a. El sensor estereoscópico 100 comprende un primer y un segundo par de cámaras 110, 120. Cada par de cámaras 110, 120 corresponde al par de cámaras 10, 11 descrito en la Fig. 1a. Cada uno del primer y segundo pares de cámara 110, 120 define una primera y segunda zonas de vigilancia 151, 152 respectivas en un plano de vigilancia 160. El plano de vigilancia 160 se extiende en el plano definido por los ejes x e y en las figuras. El sensor estereoscópico 100 está situado a una distancia D predeterminada por encima del plano de vigilancia 160 en la dirección del eje z en las figuras.
La Fig. 1b muestra la primera zona de vigilancia 151, definida por el primer par de cámaras 110. La Fig. 1c muestra la segunda zona de vigilancia 152, definida por el segundo par de cámaras 120. En la Fig. 1d y la Fig. 1e, se describen las zonas de vigilancia primera, segunda y principal 151, 152, 150.
El plano de vigilancia 160 actúa como el plano de referencia cuando se combinan imágenes capturadas por los pares de cámaras 110, 120 para producir imágenes de altura 170. Por tanto, un punto determinado para estar en el plano de vigilancia 160 tiene una altura de 0, un punto por encima del plano de vigilancia 160 tiene una altura positiva igual a la diferencia de altura entre el punto y el plano de vigilancia 160, y una altura negativa si está por debajo del plano de vigilancia 160. Cuando el sensor estereoscópico 100 está dispuesto para monitorizar un tramo de carretera, el sensor 100 está dispuesto de manera que define el plano de vigilancia 160 a nivel y alineado con la superficie de la carretera 191, por lo que la altura D de los sensores 100 por encima del plano de vigilancia 160 es igual a la altura de los sensores por encima de la superficie de la carretera 191.
Como se menciona en la presente memoria, el primer par de cámaras 110 está configurado para capturar un primera y segunda imágenes, dichas imágenes que son procesables en una imagen de altura. Análogamente, el segundo par de cámaras 120 está configurado para capturar una primera y segunda imágenes, dichas imágenes que son procesables en una imagen de altura.
El sensor estereoscópico 100 se proporciona en una posición de montaje 192 a una distancia D predeterminada del plano de vigilancia 160. El sensor estereoscópico 100 tiene una posición de montaje proyectada 192 en el plano de vigilancia 160. La posición de montaje proyectada 192 se define como una posición en la dirección X, descrita como una línea 192 en la Fig. 1a-e y la Fig. 2a. El primer y segundo pares de cámaras 110, 120 están dirigidos hacia el plano de vigilancia 160 en ángulo.
A modo de ejemplo, cada uno de los pares de cámaras 110, 120 está dirigido hacia el plano de vigilancia 160 con un ángulo que es diferente a un ángulo de una línea imaginaria perpendicular dispuesta al plano de vigilancia 160. A modo de ejemplo, el ángulo de cualquiera de los pares de cámaras puede desviarse de la línea imaginaria en alrededor de 2-40 grados, aún preferiblemente, de 4-30 grados, aún preferiblemente de 5-10 grados.
Se definen una primera y una segunda dirección 161, 162 (descritas como las flechas 161, 162), ambas que discurren a lo largo del eje x en direcciones opuestas desde la posición de montaje proyectada 192. El primer par de cámaras 110 está dirigido en la primera dirección 161, y el segundo par de cámaras 120 está dirigido en la segunda dirección 158 opuesta a la primera dirección 162.
En otras palabras, la primera dirección 161 y la segunda dirección 162 se extienden en direcciones opuestas desde la posición de montaje proyectada 192.
El primer par de cámaras 110 del sensor estereoscópico 100 define la primera zona de vigilancia 151 en el plano de vigilancia 160. La primera zona de vigilancia 151 se extiende en el plano de vigilancia 160 en la primera y segunda direcciones 161, 162 desde la posición de montaje proyectada 192. La primera zona de vigilancia 151 tiene una cobertura primaria 155 y una cobertura secundaria 157. La primera cobertura 155 se define como la parte de la primera zona de vigilancia 151 que se extiende en la primera dirección 161. La cobertura secundaria 157 se define como la parte de la primera zona de vigilancia 151 que se extiende en la segunda dirección 162.
La posición de montaje proyectada se define aquí como una posición a lo largo de la dirección X de dicho plano de vigilancia 160.
Por tanto, el segundo par de cámaras 120 del sensor estereoscópico 100 define la segunda zona de vigilancia 152 en el plano de vigilancia 160. La segunda zona de vigilancia 152 se extiende en el plano de vigilancia 160 en la primera y segunda direcciones 161, 162 desde la posición de montaje proyectada 192. La segunda zona de vigilancia 152 tiene una cobertura primaria 156 que se define como la parte de la segunda zona de vigilancia 152 que se extiende en la segunda dirección 162. La cobertura secundaria 158 se define como la parte de la segunda zona de vigilancia 152 que se extiende en la primera dirección 161.
La Fig. 1d muestra una vista esquemática de la realización ejemplar del sensor estereoscópico 100 y que describe la zona de vigilancia principal 150, que se define como el área de vigilancia combinada de la primera y la segunda zona de vigilancia 151, 152.
La Fig. 1e muestra una vista lateral esquemática de la realización ejemplar del sensor estereoscópico 100 y que describe la zona de vigilancia principal 150 en el plano de vigilancia 160.
La zona de vigilancia principal 150 está dotada con tres áreas principales en el plano de vigilancia 160 la primera área final 171, definida porque solo está cubierta por la primera zona de vigilancia 151, la segunda área final 172, definida porque solo está cubierta por la segunda zona de vigilancia 152 y el área de superposición 159, que se define porque el área de superposición 159 está cubierta tanto por la primera como por la segunda zona de vigilancia 151, 152 del sensor estereoscópico 100.
Típicamente, como se ve en las figuras, la posición de montaje proyectada corresponde esencialmente a una posición de una región de la superposición 159 como se ve en la dirección X. En otras palabras, el sensor estereoscópico está dispuesto a la distancia D predeterminada esencialmente perpendicular desde la región de superposición, como se ve en una dirección Z.
Un conjunto ejemplar del sensor estereoscópico 100 es de manera que los pares de cámaras 110, 120 se dirigen al plano de vigilancia 160 en un ángulo relativo a dicho plano de vigilancia 160 en la primera y segunda direcciones 156, 158 respectivamente, de manera que la zona de vigilancia principal 150 se extiende esencialmente la misma distancia tanto en la primera como en la segunda dirección 161, 162.
Una configuración ejemplar del sensor estereoscópico 100 es que está montado a unos 6,5 metros por encima del plano de vigilancia 160 para definir una zona de vigilancia principal 150 simétricamente debajo del sensor estereoscópico 100. Cada par de cámaras 110, 120 está dotado con un ángulo de vista de manera que se logre la zona de vigilancia principal 150 y el área de superposición 159 deseadas. Las longitudes ejemplares de la zona de vigilancia principal 150 en una instalación de vigilancia de carreteras son 25, 30, 35 o 40 metros. Sin embargo, la longitud de la zona de vigilancia principal no está ligada a las longitudes ejemplares específicas. Longitudes ejemplares para un área de superposición 159 son de alrededor de 2, 3, 4 o 5 metros, dependiendo de la longitud de la zona de vigilancia principal 150 y el fin de la vigilancia. En una realización ejemplar, el área de superposición 159 está situada directamente debajo del sensor estereoscópico 100 y en el medio de la zona de vigilancia principal 150. El área de superposición se puede situar en otras realizaciones ejemplares con un área mayor en la primera dirección 161, 162 y luego en la segunda dirección o al revés. Estas configuraciones ejemplares se pueden usar cuando el sensor estereoscópico 100 - 100_1 - 100_n se proporciona para monitorizar una carretera, por ejemplo, para el cobro de peajes o la monitorización del comportamiento del tráfico. Los efectos ejemplares logrados con esta y otras configuraciones similares son; una altura de montaje baja del sensor estereoscópico 100, una amplia zona de vigilancia principal 150, mediciones altamente fiables en el área de superposición y la posibilidad de monitorizar el tráfico en ambas direcciones con el mismo sensor. Una altura de montaje baja también tiene el efecto ejemplar de que las cámaras de matrícula tanto para las matrículas delanteras como traseras se pueden montar en el mismo pórtico que el sensor estereoscópico 100, 100_1 - 100_n. Las ventajas no están ligadas a las medidas específicas en la realización ejemplar, cuyas medidas se pueden variar con el fin de mejorar uno o varios efectos, dependiendo de la aplicación deseada.
El área de superposición 159 que está presente en todas las realizaciones del sensor estereoscópico 100 le da al sensor estereoscópico 100 el efecto ejemplar de una mayor fiabilidad y mayor precisión en el área de superposición, debido a que la información de dos pares de cámaras estereoscópicas 110, 120 se usa en la imagen de altura sobre el área de superposición 159.
En la Fig. 2a, se proporciona una realización ejemplar de un sistema 200 para vigilancia con cuatro sensores estereoscópicos 100_1 - 100_4, que corresponde al sensor estereoscópico 100 descrito en la Fig. 1b-e. El sistema 200 se proporciona para la vigilancia del tráfico en una carretera, por ejemplo, con fines de peaje o vigilancia del comportamiento del tráfico. Los sensores estereoscópicos 100_1 - 100_4 están dispuestos sobre un pórtico 190 de manera que el plano de vigilancia 160 está alineado con la superficie 191_1, 191_2 de una carretera de cuatro carriles 193_1 - 193_4. Los sensores estereoscópicos 100_1, 100_2, 100_3, 100_4 están dispuestos encima de un carril de carretera 193_1 - 193_4 respectivo. Los sensores estereoscópicos 100_1 - 100_4 definen una zona de vigilancia primera, segunda y principal 151, 152, 150 sobre el carril 193_1 - 193_4 respectivo y, por ello, también el área de superposición 159. Sin embargo, las áreas de vigilancia 151, 152, 150, 159 solo se describen en un carril 113_1 de la carretera para identificar su posición. Sin embargo, las áreas de vigilancia 151, 152, 150, 159 están colocadas correspondientemente en los otros tres carriles 193_2 - 193_4.
En la figura 2b, la realización ejemplar de un sistema 200 para vigilancia se describe en una vista general esquemáticamente. El sistema 200 está dotado con cuatro sensores estereoscópicos 100_1 - 100_4, pero puede estar dotado con cualquier número n de sensores estereoscópicos 100_1 - 100_n. El número real de sensores estereoscópicos 100_n se adapta al área de vigilancia de interés, un área más grande normalmente necesita un mayor número de sensores estereoscópicos 100_1 - 100_n. En la realización ejemplar de vigilancia de carreteras descrita, cada sensor estereoscópico 100_n monitoriza un carril, por lo que el número de sensores estereoscópicos corresponde al número de carriles 113_1 - 113_n en una carretera. Sin embargo, el sensor estereoscópico 100, 100_1 - 100_n también puede estar dispuesto para monitorizar varios carriles o con una pluralidad de sensores 100, 100_1 - 100_n para monitorizar uno o parte de un carril. Un efecto ejemplar de un sensor 100, 100_1 - 100_n que cubre varios carriles es que se pueden usar menos sensores estereoscópicos 100, 100_1 - 100_n para monitorizar la misma área de carretera como si cada sensor estereoscópico 100, 100_1 - 100_n estuviera designado para cada carril 113_1 - 113_n.
En la vista general esquemática del sistema 200 para la vigilancia de carreteras, se describe una unidad de control 215 y un sistema central 220. El sistema central 220 puede comprender dispositivos y funciones como dispositivos de almacenamiento, dispositivos de procesamiento y dispositivos de comunicación. El sistema central 220 puede estar dispuesto localmente en la proximidad del sensor estereoscópico 100_1 - 100_n o estar dispuesto en una ubicación remota. La comunicación entre los sensores estereoscópicos 100_1 - 100_n, la unidad de control 215 y el sistema central puede ser por cable o inalámbrica, dependiendo de las circunstancias y preferencias del proveedor/operador del sistema. El sistema central 220 también puede estar dotado con un enlace de comunicación con el fin acceder a una base de datos, un servidor o una agencia de aplicación de la ley para comunicar datos. Los datos comunicados podrían ser, por ejemplo, estadísticas de vigilancia del tráfico, datos relacionados con los peajes o datos sin procesar.
La unidad de control 215 puede ser una unidad de control distribuida o central 215. Una unidad de control distribuida 215 puede estar distribuida con un componente (es decir, la unidad de control) en cada sensor estereoscópico 100_1 - 100_n y uno en el sistema central 220, con el fin de realizar el procesamiento de imagen y otras tareas de procesamiento relacionadas con el respectivo sensor estereoscópico 100_1 - 100_n o el sistema central 220. Alternativamente, el sistema puede estar dotado con una sola unidad de control 215, que controla los procesos de todo el sistema. Además, el sistema 200 puede estar dotado con cualquier variación de la unidad de control distribuida y centralizada 215 con una funcionalidad mantenida.
Cabe señalar que la unidad de control puede ser parte del sensor estereoscópico o una parte separada del sistema conectado al sensor. Por lo tanto, en todas las realizaciones de ejemplo, el sensor estereoscópico 100, 100_1 -100_n puede estar dotado con la unidad de control 215, que está adaptada para procesar imágenes capturadas por el primer y segundo pares de cámaras 110, 120 para producir una imagen de altura 170. Además, la unidad de control típicamente está configurada para combinar una primera imagen de altura, que se procesa a partir de imágenes del primer par de cámaras, y una segunda imagen de altura, que se procesa a partir de imágenes del segundo par de cámaras, en una imagen de altura 171, 172 combinada. Por lo tanto, la imagen de altura combinada comprende el área superpuesta 159.
En la Fig. 2a se describe una situación de tráfico ejemplar con tres vehículos 141, 142, 143 en los dos carriles de carretera 193_3 y 193_4 situados debajo de los sensores estereoscópicos 100_3, 100_4. Los tres vehículos 141, 142, 143 son dos coches 142, 143 y un camión 141 con remolque 141t. Los vehículos 141, 142, 143 se monitorizan por los sensores estereoscópicos 100_3 y 100_4.
La Fig. 2c describe dos imágenes de altura combinadas 171, 172 reunidas a partir de las imágenes capturadas por las cámaras estereoscópicas 100_3, 100_4 en la Fig. 2a. En la imagen de altura 171, 172 en la Fig. 2c, el área de superposición 159 se describe como 159' y la zona de vigilancia principal 150 se describe como 150' y la primera zona de vigilancia 151 se describe como 151' y la segunda zona de vigilancia 152 se describe como 152'. Los sensores estereoscópicos 100_1 - 100_n producen imágenes de altura usadas o bien por separado o bien combinadas (como en la figura 2c) en una imagen de altura 171, 172 combinada para determinar los atributos de los vehículos 141, 142, 143. Estos atributos pueden incluir altura, posición, tamaño, clasificación, distancia entre otros vehículos y velocidad. En las imágenes de altura 171, 172 de la Fig. 2c, solo se describen objetos dotados con una
altura sobre el plano de vigilancia 160, es decir, no se proporcionan sombras y/o marcas viales en las imágenes de altura 171, 172. Los objetos con una altura son el camión 141 y su remolque 141t y los dos coches 142, 143.
Ahora, se explicarán algunos efectos ejemplares del sensor estereoscópico 100, 100_1 - 100_n con ayuda de la Fig. 2c. En el ejemplo, los coches 142, 143 circulan cerca uno del otro, como en una congestión de tráfico. Debido a la alta resolución en el área de superposición 159' en las imágenes de altura 171, 172, es posible identificar que los dos automóviles 142, 143 son dos automóviles separados y no un objeto. Además, la alta resolución en el área de superposición 159' en las imágenes de altura 171, 172 permite una identificación de la barra de remolque 144 entre el camión 141 y su remolque 141', en lugar de identificar el camión 141 y el remolque 141' como dos vehículos separados o un vehículo largo, que podría ser el caso sin la alta resolución del sensor estereoscópico 100, 100_1 -100_n presentado en esta descripción.
Las Figs. 3a-3c describen realizaciones ejemplares del método para controlar un sistema de vigilancia 200. En la Fig. 3a se describe una versión básica del método 500.
La Fig. 3a describe un método básico que consta de tres pasos 510, 520, 530 del método. Primer paso; la unidad de control 215 controla los sensores estereoscópicos 100_1 - 100_n para capturar el primer y segundo pares de imágenes con sus respectivos primer y segundo pares de cámaras 110, 120. Segundo paso 520; las imágenes se procesan a partir de entonces en una imagen de altura respectiva de la zona de vigilancia 151, 152 del par de cámaras respectivo. Tercer paso 530; la unidad de control 215 combina la imagen de altura respectiva en una imagen de altura combinada 171, 172 que describe toda la zona de vigilancia 150.
Se entiende que una imagen de altura 171, 172 combinada puede comprender información de una o una pluralidad de cámaras estereoscópicas 100_1 - 100_n. Sin embargo, la imagen de altura 171, 172 combinada siempre comprende un área de superposición 159' en la que la información de dos pares de cámaras 110, 120 se ha combinado para crear una medición de altura con una precisión incluso más alta. Se entiende además que el método se realiza de manera continua con el fin de lograr una secuencia de imágenes y, por ello, una videovigilancia del área monitorizada.
La realización de ejemplo del método 500 se puede dotar con subpasos adicionales que se pueden realizar en un orden diferente, dependiendo de los efectos que son deseables.
En una realización ejemplar del método 500, el paso 530 del método de combinar la primera y la segunda imagen de altura comprende tres pasos 531, 532, 533 del submétodo. El paso 531 del método comprende detectar un píxel en altura correspondiente al plano de vigilancia 160 en el área superpuesta en una de la primera y segunda imágenes de altura 151', 152. El paso 532 del método comprende comparar la altura de un píxel correspondiente en la otra de la primera y la segunda imagen de altura 151', 152'. El paso 533 del método comprende ajustar la altura en la otra de la primera y la segunda imagen de altura 151', 152' al plano de vigilancia 160, si el píxel en la segunda imagen de altura 170 se detecta con una altura por encima del plano de vigilancia 160.
Un efecto ejemplar de añadir estos pasos 531,532, 533 del método es que se encuentran y corrigen píxeles en una imagen de altura, que falsamente se ha determinado como que tienen una altura.
El paso 530 del método puede, adicionalmente o como alternativa a los pasos 531, 532, 533 del método, comprender un paso 534 del método, en el que se utiliza un valor promedio de las alturas detectadas en la primera y segunda imagen de altura 151' 152' respectivas en el área superpuesta 159' de la imagen de altura 171, 172 combinada. Esto da el efecto ejemplar de una medición de altura más precisa o una imagen de altura 171, 172 combinada.
Un paso 610 del método de enviar información desde los sensores estereoscópicos 100_1 - 100_n al sistema central 220 se puede proporcionar en algunas realizaciones ejemplares del método entre el paso 510 y 520 del método o entre el paso 520 y 530 del método o después del paso 540 del método. En una primera realización ejemplar del método 500, el paso 610 del método de enviar información se realiza después de que se capturen las imágenes de los pares de cámaras 110, 120, por lo que las imágenes capturadas sin procesar se envían al sistema central 220. Un efecto ejemplar de enviar las imágenes sin procesar directamente es que el sensor estereoscópico 100_1 -100_n solo tiene que capturar imágenes y no se tiene que realizar ningún procesamiento de imágenes por una unidad de control 215 de los sensores estereoscópicos 100_1-100_n. Comprimiendo las imágenes antes de enviarlas al sistema central 220, se puede ahorrar ancho de banda en la comunicación. En otra realización ejemplar del método 500, las imágenes 151', 152', el paso 610 del método de envío al sistema central se realiza entre el paso 520 del método y el paso 530 del método o después del paso 530 del método. Realizando el envío de información desde los sensores estereoscópicos 100_1 - 100_n más adelante en el método 500, se logra un efecto ejemplar de reducción del ancho de banda. Otro efecto ejemplar de procesar localmente las imágenes en imágenes de altura ya en los sensores estereoscópicos 100_1 - 100_n, es que hace posible usar muchos sensores en un sistema central o usar sensores con una resolución más alta dada la cantidad de datos a ser enviados, y a ser procesados por el sistema central 220, esto sin perder ninguna información.
Los datos enviados desde los sensores estereoscópicos 100_1 - 100_n se pueden enviar en un formato o bien sin comprimir o bien comprimido. Comprimiendo los datos se puede ahorrar ancho de banda durante la comunicación.
Independientemente de cuándo en el método 500 los datos se comunican al sistema central 220, los datos se pueden comprimir.
Claims (16)
1. Un sensor estereoscópico (100, 100_n) que comprende:
un primer par de cámaras (110) para capturar una primera y una segunda imagen, dichas imágenes que son procesables en una imagen de altura;
un segundo par de cámaras (120) para capturar una primera y una segunda imagen, dichas imágenes que son procesables en una imagen de altura,
en donde el sensor estereoscópico (100, 100_n) está adaptado para monitorizar y definir una zona de vigilancia principal (150) para vehículos que viajan en una dirección X en un plano de vigilancia (160),
donde el plano de vigilancia (160) se extiende en la dirección X y en la dirección Y y está actuando como plano de referencia cuando se combinan imágenes capturadas por el primer par de cámaras (110) y el segundo par de cámaras (120),
donde el sensor estereoscópico (100, 100_n) con el primer par de cámaras (110) y el segundo par de cámaras (120) está situado a una distancia (D) predeterminada en una dirección Z por encima del plano de vigilancia (160) con una posición de montaje proyectada (192) en el plano de vigilancia (160) siendo una línea que se extiende en la dirección Y,
en donde las direcciones X, Y y Z son ortogonales entre sí,
en donde el primer par de cámaras (110) define una primera zona de vigilancia (151) con una cobertura primaria (155) en el plano de vigilancia (160) en una primera dirección (161) desde la posición de montaje proyectada (192) y una cobertura secundaria (158) en una segunda dirección (162) desde la posición de montaje proyectada (192), en donde la primera y la segunda direcciones (161, 162) están dirigidas de manera opuesta desde la posición de montaje proyectada (192) en la dirección X,
en donde el segundo par de cámaras (120) define una segunda zona de vigilancia (152) con una cobertura primaria (156) en el plano de vigilancia (160) en la segunda dirección (162) desde la posición de montaje proyectada (192) y una cobertura secundaria (157) en la primera dirección (161) desde la posición de montaje proyectada, en donde dicha cobertura secundaria (157; 158) del primer y segundo par de cámaras (110, 120) se superponen (159) a la cobertura primaria (155; 156) del otro par de cámaras (110, 120) respectivamente.
2. El sensor estereoscópico según la reivindicación 1, en donde dicha superposición (159) comprende el 10-30 % de la cobertura primaria (155).
3. El sensor estereoscópico según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde dicha posición de montaje proyectada corresponde a una posición de una región de la superposición (159) como se ve en la dirección X.
4. El sensor estereoscópico según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde cada uno de los pares de cámaras está dirigido hacia el plano de vigilancia (160) con un ángulo que es diferente al ángulo de una línea imaginaria perpendicular dispuesta al plano de vigilancia (160).
5. El sensor estereoscópico según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde dicho sensor estereoscópico (100, 100_1 - 100_n) está dotado con una unidad de control (215) y está adaptado para procesar imágenes capturadas por el primer y segundo pares de cámaras (110, 120) para producir una imagen de altura (170).
6. El sensor estereoscópico según la reivindicación 5, en donde la unidad de control está configurada para combinar una primera imagen de altura, que se procesa a partir de imágenes del primer par de cámaras, y una segunda imagen de altura, que se procesa a partir de imágenes del segundo par de cámaras, en una imagen de altura (171, 172) combinada, por lo que dicha imagen de altura combinada comprende el área superpuesta (159).
7. Un sistema (200) para vigilancia dotado con al menos un sensor estereoscópico (100, 100_1 - 100_n) según cualquiera de las reivindicaciones 1-6, en donde dicho sistema comprende además un sistema central (220) que incluye una unidad central de control (215).
8. El sistema según la reivindicación 7, en donde dicho sistema (200) comprende además uno o una pluralidad de sensores estereoscópicos adicionales o sensores estereoscópicos (100, 100_1 - 100_n) según cualquiera de las reivindicaciones 1-7.
9. El sistema según cualquiera de la reivindicación 7 u 8, en donde el sensor estereoscópico (100, 100_1 - 100_n) está montado sobre un pórtico (190) y define el plano de vigilancia (160) sobre una superficie de carretera (191_1, 191_2) por debajo del pórtico (190).
10. El sistema según la reivindicación 9, en donde el sensor estereoscópico está dispuesto a la distancia (D) predeterminada perpendicular a la zona de superposición.
11. Un método para controlar un sistema proporcionado según cualquiera de las reivindicaciones 7 a 10, en donde la unidad de control (215) controla el sistema para;
• capturar una primera y una segunda imagen con el primer par de cámaras,
• capturar una primera y una segunda imagen con el segundo par de cámaras,
• procesar dichas primera y segunda imágenes del primer y segundo par de cámaras en una imagen de altura (171, 172) combinada describiendo tanto dicha primera área de vigilancia (151) como dicha segunda área de vigilancia (152), por lo que en el área superpuesta (159) se utiliza un valor promedio de dicha primera y segunda imágenes de altura (151', 152').
12. El método según la reivindicación 11, por el que la unidad de control (215) controla además el sistema para; • detectar un píxel que tiene una altura correspondiente a dicho plano de vigilancia (160) en la primera imagen de altura (151') en el área de superposición (159'),
• comparar la altura en un píxel, correspondiente al píxel detectado, en la segunda imagen de altura (152') en el área superpuesta (159'), y
• ajustar la altura en dicha segunda imagen de altura (152') al plano de vigilancia (160) si el píxel en la segunda imagen de altura (152') se clasifica con una altura por encima del plano de vigilancia (160).
13. El método según la reivindicación 11 o 12, en donde la unidad de control (215) controla además el sistema para:
• enviar el primer y segundo pares de imágenes desde el sensor estereoscópico (100, 100_n) al sistema central (220) y en donde el sistema central (220) es
• procesamiento del primer y segundo pares de imágenes en una imagen de altura (170) respectiva.
14. El método según la reivindicación 11 o 12, en donde la unidad de control (215) controla además el sistema para:
• comprimir el primer y el segundo pares de imágenes, y a partir de entonces
• enviar el primer y segundo pares de imágenes al sistema central (220),
en donde el primer y segundo pares de imágenes se comprimen de manera que lleguen a tener una resolución más alta en el área superpuesta.
15. El método según la reivindicación 11 o 12, en donde la unidad de control (215) controla además el sistema para:
• procesar el primer y segundo pares de imágenes en una imagen de altura (151', 152') respectiva;
• enviar la primera y la segunda imágenes de altura (151', 152') al sistema central (220).
16. El método según la reivindicación 11 o 12, en donde la unidad de control (215) controla además el sistema para:
• procesar el primer y segundo pares de imágenes en una imagen de altura (151'; 152') respectiva;
• procesar la primera y la segunda imágenes de altura (151' 152') en una imagen de altura (171, 172) combinada, y a partir de entonces
• enviar la imagen de altura (171, 172) combinada al sistema central (220).
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