RU2016152159A - Человекоподобный робот со способностями предотвращения столкновений и восстановления траектории - Google Patents
Человекоподобный робот со способностями предотвращения столкновений и восстановления траектории Download PDFInfo
- Publication number
- RU2016152159A RU2016152159A RU2016152159A RU2016152159A RU2016152159A RU 2016152159 A RU2016152159 A RU 2016152159A RU 2016152159 A RU2016152159 A RU 2016152159A RU 2016152159 A RU2016152159 A RU 2016152159A RU 2016152159 A RU2016152159 A RU 2016152159A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- robot
- shell
- point
- trajectory
- obstacle
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 24
- 230000008447 perception Effects 0.000 claims 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims 2
- 230000006870 function Effects 0.000 claims 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
- B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/003—Manipulators for entertainment
- B25J11/0035—Dancing, executing a choreography
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
- B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39091—Avoid collision with moving obstacles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/01—Mobile robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
Claims (36)
1. Способ для контроля траектории (530a, 730) по меньшей мере одной из верхних и нижних частей человекоподобного робота (100), причем упомянутый способ содержит:
- запоминание исходной траектории с целевой точкой в памяти робота;
- получение, из, по меньшей мере, процедуры восприятия, контролируемой с борта робота, данных, представляющих положение одного или нескольких препятствий (540b, 910c);
- вычисление, процессором на борту робота:
оболочки (410b, 810) упомянутого робота, причем упомянутая оболочка зависит от скорости и направления робота;
относительного положения оболочки и одного или нескольких препятствий;
вероятности столкновения оболочки с препятствием; и,
последовательности команд для: i) предотвращения столкновения оболочки с препятствием; и ii) по меньшей мере одного из возвращения в целевую точку исходной траектории, запомненной в памяти, в пределах исходного хронирования, и сохранения общего направления и контента исходного жеста, для изменения по меньшей мере в одном из пространства и времени по меньшей мере одной из траектории или скорости по меньшей мере одной из верхних и нижних частей робота.
2. Способ по п. 1, в котором последовательность команд для возвращения в целевую точку содержит:
- вычисление точки исходной траектории;
- вычисление прямой линии между точкой исходной траектории и целевой точкой;
- вычисление скорости робота на прямой линии для возвращения в целевую точку при исходном хронировании;
- определение траектории робота в виде исходной траектории до точки исходной траектории, затем в виде прямой линии между точкой исходной траектории и целевой точкой.
3. Способ по п. 1, в котором последовательность команд для сохранения общего направления и контента исходного жеста содержит вычисление целевого положения для точки робота, упомянутой точки на траектории, вычисление максимальной скорости сочленения для цепи, содержащей точку, причем упомянутая максимальная скорость сочленения зависит от расстояния между точкой и препятствием.
4. Способ по пп. 1-3, в котором исходная траектория имеет ссылку на время и пространство.
5. Способ по одному из пп. 1-4, в котором процедура восприятия выполняется по меньшей мере одним из множества генераторов лазерных линий, множества датчиков изображения, множества акустических датчиков и множества детекторов контакта.
6. Способ по п. 5, в котором процедура восприятия выполняется по меньшей мере двумя из множества генераторов лазерных линий, множества датчиков изображения, множества акустических датчиков и множества детекторов контакта.
7. Способ по одному из пп. 1-6, в котором данными, представляющими местоположение одного или нескольких препятствий, является извлечение некоторого количества характеристических точек из карты пикселов, представляющей вероятность отсутствия препятствия в упомянутых пикселах.
8. Способ по п. 6 или 7, в зависимости от п. 6, в котором карта пикселов создается на выходе по меньшей мере второй процедуры восприятия и процесса объединения данных, который увеличивает оценку уровня достоверности вероятностей отсутствия препятствия в упомянутой карте пикселов относительно первой процедуры восприятия.
9. Способ по одному из пп. 7 и 8, в котором вероятность отсутствия препятствия в пикселе карты уменьшается через предварительно заданный временной параметр вплоть до 0.5, если она не будет обновлена выходными данными процедуры восприятия с большей вероятностью.
10. Способ по одному из пп. 1-9, в котором оболочка отпечатка робота вычисляется в виде функции скорости робота и предварительно определенных защитных средств вокруг робота.
11. Способ по п. 10, в котором последовательность команд вычисляется для определения измененной траектории для предотвращения столкновения оболочки с любым препятствием.
12. Способ по п. 11, в котором последовательность команд дополнительно вычисляется для определения измененной траектории и измененной скорости для возвращения в целевую точку исходной траектории в момент времени, когда робот должен был достичь целевой точки на исходной траектории.
13. Способ по одному из пп. 1-9, в котором верхняя часть робота содержит цепь сегментов, шарнирно сочлененных вместе посредством снабженных двигателями сочленений.
14. Способ по п. 13, в котором оболочка части робота вычисляется в виде функции предварительно определенного безопасного расстояния вокруг шарнирных сегментов.
15. Способ по одному из пп. 13 или 14, в котором последовательность команд вычисляется для определения уменьшения угловых скоростей двигателей сочленений шарнирных сегментов, когда оболочка приближается к препятствию.
16. Способ по п. 15, в котором уменьшение угловых скоростей двигателей сочленений вычисляется для насыщения скорости цепи до максимального безопасного значения, причем упомянутое максимальное безопасное значение вычисляется на основе целевой скорости точки в цепи, и положений препятствий относительно упомянутой точки в цепи.
17. Человекоподобный робот, содержащий:
- по меньшей мере верхнюю часть и нижнюю часть;
- память, запоминающую исходную траекторию с целевой точкой и компьютерные кодовые инструкции;
- множество воспринимающих модулей, выполненных с возможностью приобретения данных, представляющих положение одного или нескольких препятствий;
- процессор, выполненный с возможностью исполнения упомянутых компьютерных кодовых инструкций, для вычисления:
оболочки упомянутого робота, причем упомянутая оболочка зависит от скорости и направления робота;
относительного положения оболочки и одного или нескольких препятствий;
вероятности столкновения оболочки с препятствием; и,
последовательности команд для: i) предотвращения столкновения оболочки с препятствием; и ii) по меньшей мере одного из возвращения в целевую точку исходной траектории, запомненной в памяти, в пределах исходного хронирования, и сохранения общего направления и контента исходного жеста для изменения по меньшей мере в одном из пространства и времени по меньшей мере одной из траектории или скорости по меньшей мере одной из верхних и нижних частей робота.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EP14305850.1 | 2014-06-05 | ||
| EP14305850.1A EP2952301B1 (en) | 2014-06-05 | 2014-06-05 | Humanoid robot with collision avoidance and trajectory recovery capabilities |
| PCT/EP2015/062603 WO2015185738A2 (en) | 2014-06-05 | 2015-06-05 | Humanoid robot with collision avoidance and trajectory recovery capabilities |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2016152159A true RU2016152159A (ru) | 2018-07-10 |
| RU2016152159A3 RU2016152159A3 (ru) | 2018-09-05 |
Family
ID=51022794
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2016152159A RU2016152159A (ru) | 2014-06-05 | 2015-06-05 | Человекоподобный робот со способностями предотвращения столкновений и восстановления траектории |
Country Status (14)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US10179406B2 (ru) |
| EP (1) | EP2952301B1 (ru) |
| JP (1) | JP6567563B2 (ru) |
| KR (1) | KR101986919B1 (ru) |
| CN (1) | CN106573377B (ru) |
| AU (1) | AU2015270458B2 (ru) |
| BR (1) | BR112016028357A2 (ru) |
| CA (1) | CA2950979C (ru) |
| ES (1) | ES2773136T3 (ru) |
| MX (1) | MX2016015824A (ru) |
| NZ (1) | NZ728053A (ru) |
| RU (1) | RU2016152159A (ru) |
| SG (1) | SG11201609651QA (ru) |
| WO (1) | WO2015185738A2 (ru) |
Families Citing this family (49)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP1580536S (ru) * | 2016-01-29 | 2017-07-03 | ||
| WO2017197170A1 (en) * | 2016-05-12 | 2017-11-16 | The Regents Of The University Of California | Safely controlling an autonomous entity in presence of intelligent agents |
| US10291022B2 (en) | 2016-09-29 | 2019-05-14 | Enel X North America, Inc. | Apparatus and method for automated configuration of estimation rules in a network operations center |
| US10461533B2 (en) | 2016-09-29 | 2019-10-29 | Enel X North America, Inc. | Apparatus and method for automated validation, estimation, and editing configuration |
| US10423186B2 (en) | 2016-09-29 | 2019-09-24 | Enel X North America, Inc. | Building control system including automated validation, estimation, and editing rules configuration engine |
| US10298012B2 (en) | 2016-09-29 | 2019-05-21 | Enel X North America, Inc. | Network operations center including automated validation, estimation, and editing configuration engine |
| US10203714B2 (en) | 2016-09-29 | 2019-02-12 | Enel X North America, Inc. | Brown out prediction system including automated validation, estimation, and editing rules configuration engine |
| US10170910B2 (en) * | 2016-09-29 | 2019-01-01 | Enel X North America, Inc. | Energy baselining system including automated validation, estimation, and editing rules configuration engine |
| US10566791B2 (en) | 2016-09-29 | 2020-02-18 | Enel X North America, Inc. | Automated validation, estimation, and editing processor |
| CN107272735A (zh) * | 2017-06-16 | 2017-10-20 | 深圳市可飞科技有限公司 | 移动平台自动规避碰撞的方法、系统及移动平台 |
| WO2019010612A1 (zh) * | 2017-07-10 | 2019-01-17 | 深圳市艾唯尔科技有限公司 | 一种传感融合技术的机器人关节防撞保护系统及其方法 |
| WO2019097676A1 (ja) * | 2017-11-17 | 2019-05-23 | 三菱電機株式会社 | ３次元空間監視装置、３次元空間監視方法、及び３次元空間監視プログラム |
| WO2019119222A1 (zh) * | 2017-12-18 | 2019-06-27 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 障碍物信息提示方法、系统、设备、装置及记录介质 |
| WO2019126657A1 (en) * | 2017-12-21 | 2019-06-27 | Magna International Inc. | Safety control module for a robot assembly and method of same |
| KR102109004B1 (ko) * | 2018-01-10 | 2020-05-11 | 부산대학교 산학협력단 | 라인 정보를 이용한 모바일 로봇의 장애물 회피를 위한 장치 및 방법 |
| JP7058126B2 (ja) * | 2018-01-12 | 2022-04-21 | 株式会社日立製作所 | ロボット制御装置および自動組立システム |
| WO2019148467A1 (zh) | 2018-02-02 | 2019-08-08 | 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 | 定位方法、装置、机器人及计算机可读存储介质 |
| CN108445878B (zh) * | 2018-02-28 | 2022-04-01 | 北京奇虎科技有限公司 | 一种用于扫地机器人的障碍物处理方法和扫地机器人 |
| EP3774197B1 (en) * | 2018-03-28 | 2024-01-24 | BAE SYSTEMS plc | Collaborative robot system |
| US10899006B2 (en) * | 2018-05-01 | 2021-01-26 | X Development Llc | Robot navigation using 2D and 3D path planning |
| CN112672856A (zh) * | 2018-07-16 | 2021-04-16 | 云海智行股份有限公司 | 用于优化机器人装置的急转弯的路线规划的系统和方法 |
| JP6823015B2 (ja) * | 2018-07-17 | 2021-01-27 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| USD894248S1 (en) * | 2018-08-31 | 2020-08-25 | Roborus Co., Ltd. | Robot |
| CN109048917B (zh) * | 2018-09-12 | 2021-06-29 | 南方电网电力科技股份有限公司 | 机器人自动控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
| US11597086B2 (en) | 2018-09-13 | 2023-03-07 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Food-safe, washable interface for exchanging tools |
| JP6997068B2 (ja) * | 2018-12-19 | 2022-01-17 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置、ロボット制御システム、及びロボット制御方法 |
| US11338438B2 (en) * | 2019-01-25 | 2022-05-24 | Bear Robotics, Inc. | Method, system and non-transitory computer-readable recording medium for determining a movement path of a robot |
| CN109855641B (zh) * | 2019-02-20 | 2021-06-11 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 预测运动轨迹的方法、装置、存储介质和终端设备 |
| USD890240S1 (en) * | 2019-03-15 | 2020-07-14 | Misty Robotics, Inc. | Head for a robotic device |
| DE102019206012A1 (de) * | 2019-04-26 | 2020-10-29 | Kuka Deutschland Gmbh | Verfahren und System zum Betreiben eines Roboters |
| US11544906B2 (en) * | 2019-06-05 | 2023-01-03 | Beyond Imagination Inc. | Mobility surrogates |
| CN112346445A (zh) * | 2019-08-07 | 2021-02-09 | 坎德拉（深圳）科技创新有限公司 | 一种配送机器人及其避障方法、计算机存储介质 |
| EP3797937A1 (de) * | 2019-09-27 | 2021-03-31 | Siemens Aktiengesellschaft | Anhalten einer produktionsmaschine auf kollisionsfreier bahn |
| KR20210045022A (ko) * | 2019-10-16 | 2021-04-26 | 네이버 주식회사 | 인식된 사람과 연관된 개인 영역에 기반하여 로봇을 제어하는 방법 및 시스템 |
| EP4013573A1 (en) * | 2019-11-19 | 2022-06-22 | Google LLC | Optimization of motion paths of a robot using vision data |
| EP3838504A1 (de) * | 2019-12-19 | 2021-06-23 | FRONIUS INTERNATIONAL GmbH | Verfahren und vorrichtung zur überwachung eines bearbeitungsprozesses und bearbeitungsmaschine mit einer solchen vorrichtung |
| CN110936383B (zh) * | 2019-12-20 | 2022-11-18 | 上海有个机器人有限公司 | 一种机器人的障碍物避让方法、介质、终端和装置 |
| CN112247993B (zh) * | 2020-04-15 | 2022-02-18 | 牧今科技 | 具有碰撞避免机制的机器人系统及其操作方法 |
| CN112207827B (zh) * | 2020-09-29 | 2022-07-12 | 北京云迹科技股份有限公司 | 机器人安全移动的控制方法、装置及电子设备 |
| WO2022103196A1 (ko) * | 2020-11-12 | 2022-05-19 | 주식회사 유진로봇 | 로봇의 기능 안전 시스템 |
| KR102625699B1 (ko) * | 2020-11-12 | 2024-01-16 | 주식회사 유진로봇 | 이동 로봇의 이중화 시스템 구성 모듈화 장치 및 방법 |
| CN112783158A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-05-11 | 广州辰创科技发展有限公司 | 多种无线传感识别技术融合方法、设备及存储介质 |
| WO2022140969A1 (zh) * | 2020-12-28 | 2022-07-07 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 动态生成脚印集方法、存储介质及双足机器人 |
| CN113246126B (zh) * | 2021-04-30 | 2023-02-03 | 上海擎朗智能科技有限公司 | 机器人移动控制方法、机器人移动控制装置及机器人 |
| US11960288B1 (en) * | 2021-09-08 | 2024-04-16 | Amazon Technologies, Inc. | System for path planning in areas outside of sensor field of view by an autonomous mobile device |
| KR20230056272A (ko) * | 2021-10-20 | 2023-04-27 | 네이버랩스 주식회사 | 로봇 친화형 건물, 건물을 주행하는 로봇 제어 방법 및 시스템 |
| CN114347024A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-15 | 深圳市普渡科技有限公司 | 机器人速度的调整方法、装置、机器人和存储介质 |
| CN116400709B (zh) * | 2023-05-06 | 2023-10-31 | 河南牧业经济学院 | 机器人轨迹确定方法、装置、机器人及存储介质 |
| CN116728437B (zh) * | 2023-08-08 | 2023-10-13 | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 | 基于欧氏空间距离的康养机器人轨迹采样滤波方法及系统 |
Family Cites Families (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05297944A (ja) * | 1992-04-24 | 1993-11-12 | Fujitsu Ltd | 移動ロボットの障害物回避方式 |
| JP2003187399A (ja) * | 2001-12-13 | 2003-07-04 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 移動体の針路計画変更システムおよび針路計画変更方法 |
| JP3781370B2 (ja) * | 2002-11-19 | 2006-05-31 | 本田技研工業株式会社 | 移動装置 |
| WO2004052597A1 (ja) | 2002-12-10 | 2004-06-24 | Honda Motor Co.,Ltd. | ロボット制御装置、ロボット制御方法、及びロボット制御プログラム |
| JP2004258967A (ja) * | 2003-02-26 | 2004-09-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動作業ロボット |
| JP2005316759A (ja) * | 2004-04-28 | 2005-11-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 移動体の障害物回避方法及び該移動体 |
| DE102004043514A1 (de) * | 2004-09-08 | 2006-03-09 | Sick Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer sicherheitsrelevanten Funktion einer Maschine |
| JP4348276B2 (ja) * | 2004-11-02 | 2009-10-21 | 本田技研工業株式会社 | ロボット制御装置 |
| JP4432912B2 (ja) * | 2006-02-07 | 2010-03-17 | 富士通株式会社 | ロボットの移動制御方法、および移動ロボット |
| JP4579191B2 (ja) * | 2006-06-05 | 2010-11-10 | 本田技研工業株式会社 | 移動体の衝突回避システム、プログラムおよび方法 |
| JP4699426B2 (ja) | 2006-08-08 | 2011-06-08 | パナソニック株式会社 | 障害物回避方法と障害物回避移動装置 |
| WO2009055707A1 (en) * | 2007-10-26 | 2009-04-30 | Honda Motor Co., Ltd. | Real-time self collision and obstacle avoidance |
| US8170287B2 (en) * | 2007-10-26 | 2012-05-01 | Honda Motor Co., Ltd. | Real-time self collision and obstacle avoidance |
| WO2009110242A1 (ja) * | 2008-03-06 | 2009-09-11 | パナソニック株式会社 | マニピュレータおよびその制御方法 |
| US8587402B2 (en) * | 2008-03-07 | 2013-11-19 | Palm, Inc. | Context aware data processing in mobile computing device |
| FR2930108B1 (fr) | 2008-04-09 | 2010-07-30 | Aldebaran Robotics | Systeme et procede de communication distribue comprenant au moins un serveur, au moins un terminal distant, et au moins un terminal mobile capable de communiquer avec le terminal distant relie en reseau audit serveur |
| JP5215740B2 (ja) * | 2008-06-09 | 2013-06-19 | 株式会社日立製作所 | 移動ロボットシステム |
| JP2011056646A (ja) * | 2009-09-14 | 2011-03-24 | Canon Inc | ロボットアームの制御方法 |
| US20120061155A1 (en) * | 2010-04-09 | 2012-03-15 | Willow Garage, Inc. | Humanoid robotics system and methods |
| US20110298579A1 (en) * | 2010-06-08 | 2011-12-08 | Cedes Safety & Automation Ag | Dynamically adaptable safety zones |
| JP5978028B2 (ja) * | 2012-06-28 | 2016-08-24 | 本田技研工業株式会社 | 移動ロボットの制御装置 |
| EP2933065A1 (en) | 2014-04-17 | 2015-10-21 | Aldebaran Robotics | Humanoid robot with an autonomous life capability |
| DK2952993T3 (en) | 2014-06-05 | 2018-07-30 | Softbank Robotics Europe | PROCEDURE FOR MAKING A CARD OF LIKELIHOOD FOR ONE OF THE ABSENCE OR EXISTENCE OF BARRIERS FOR AN AUTONOMOUS ROBOT |
| EP2952300A1 (en) | 2014-06-05 | 2015-12-09 | Aldebaran Robotics | Collision detection |
-
2014
- 2014-06-05 EP EP14305850.1A patent/EP2952301B1/en active Active
- 2014-06-05 ES ES14305850T patent/ES2773136T3/es active Active
-
2015
- 2015-06-05 US US15/311,800 patent/US10179406B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2015-06-05 BR BR112016028357A patent/BR112016028357A2/pt not_active Application Discontinuation
- 2015-06-05 WO PCT/EP2015/062603 patent/WO2015185738A2/en active Application Filing
- 2015-06-05 MX MX2016015824A patent/MX2016015824A/es unknown
- 2015-06-05 RU RU2016152159A patent/RU2016152159A/ru not_active Application Discontinuation
- 2015-06-05 CA CA2950979A patent/CA2950979C/en not_active Expired - Fee Related
- 2015-06-05 SG SG11201609651QA patent/SG11201609651QA/en unknown
- 2015-06-05 CN CN201580029777.3A patent/CN106573377B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2015-06-05 KR KR1020177000395A patent/KR101986919B1/ko active IP Right Grant
- 2015-06-05 AU AU2015270458A patent/AU2015270458B2/en not_active Ceased
- 2015-06-05 JP JP2016571047A patent/JP6567563B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2015-06-05 NZ NZ728053A patent/NZ728053A/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| AU2015270458A1 (en) | 2016-12-22 |
| SG11201609651QA (en) | 2016-12-29 |
| US20170080565A1 (en) | 2017-03-23 |
| CN106573377A (zh) | 2017-04-19 |
| WO2015185738A2 (en) | 2015-12-10 |
| EP2952301B1 (en) | 2019-12-25 |
| RU2016152159A3 (ru) | 2018-09-05 |
| KR20170042547A (ko) | 2017-04-19 |
| NZ728053A (en) | 2018-06-29 |
| US10179406B2 (en) | 2019-01-15 |
| JP2017516670A (ja) | 2017-06-22 |
| ES2773136T3 (es) | 2020-07-09 |
| AU2015270458B2 (en) | 2018-05-10 |
| MX2016015824A (es) | 2017-10-04 |
| CN106573377B (zh) | 2019-12-10 |
| WO2015185738A3 (en) | 2016-01-21 |
| CA2950979A1 (en) | 2015-12-10 |
| KR101986919B1 (ko) | 2019-06-07 |
| JP6567563B2 (ja) | 2019-08-28 |
| CA2950979C (en) | 2019-06-04 |
| EP2952301A1 (en) | 2015-12-09 |
| BR112016028357A2 (pt) | 2017-08-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2016152159A (ru) | Человекоподобный робот со способностями предотвращения столкновений и восстановления траектории | |
| KR102361261B1 (ko) | 이동 바디들 주위의 로봇 행동을 위한 시스템들 및 방법들 | |
| CN108475059B (zh) | 自主视觉导航 | |
| US9469031B2 (en) | Motion limiting device and motion limiting method | |
| WO2018158248A3 (de) | Verfahren zur steuerung eines autonomen, mobilen roboters | |
| RU2016151747A (ru) | Способ для создания карты вероятности одного из отсутствия и присутствия препятствий для автономного робота | |
| CN110147091B (zh) | 机器人运动控制方法、装置及机器人 | |
| RU2016140629A (ru) | Система, способ, реализуемый вычислительным устройством, и машиночитаемый запоминающий носитель | |
| US10222809B2 (en) | Information processing method, mobile device and computer storage medium | |
| JP2019537140A5 (ru) | ||
| RU2016143549A (ru) | Способ локализации робота в плоскости локализации | |
| JP2016209953A (ja) | ロボットの安全装置 | |
| JP2020537800A (ja) | 車両の車線変更検出のためのシステム及び方法 | |
| CN110942474A (zh) | 机器人目标跟踪方法、设备及存储介质 | |
| Pérez et al. | Enhanced monte carlo localization with visual place recognition for robust robot localization | |
| US20110264265A1 (en) | Robot, control system, and recording medium for control program | |
| JP2021193470A (ja) | 制御装置、情報処理方法、およびプログラム | |
| GB2583604A (en) | Collision prevention for autonomous vehicles | |
| CN110618674B (zh) | 可移动设备的避障方法和装置、可移动设备及存储介质 | |
| JP6491893B2 (ja) | 自律走行制御システムとこれを用いる自律走行装置及び自律走行制御方法と制御プログラムと記録媒体 | |
| EP3791241B1 (en) | Method for control of an autonomous vehicle with internal delays | |
| Putra et al. | Emergency path planning method for unmanned underwater robot | |
| JP2019160003A5 (ja) | 障害物認識システム、サーバ、障害物認識装置及びデータベース構築方法 | |
| Ferrer | Creating Visual Reactive Robot Behaviors Using Growing Neural Gas. | |
| TWI809899B (zh) | 控制裝置、控制方法以及程式 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FA94 | Acknowledgement of application withdrawn (non-payment of fees) |
Effective date: 20200220 |