CN113246126B - 机器人移动控制方法、机器人移动控制装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请适用于运输技术领域，提供了一种机器人移动控制方法、机器人移动控制装置及机器人，机器人移动控制方法包括：获取机器人在移动过程中的抖动幅度；若检测到抖动幅度超过预设幅度区间，则判断机器人的抖动是否由紧急避障导致，得到判断结果，其中，预设幅度区间是基于机器人在移动过程中所执行任务的类型确定的；若判断结果为否，则基于基于预定规则，控制调整机器人的速度，在机器人的目标移动速度下，抖动幅度在预设幅度区间内，存储机器人的目标移动速度、以及对应当前所处位置的位置点信息。本申请的机器人控制方法能够根据自身抖动幅度及位置点信息主动调节自身速度，保证设备运输菜品过程中的稳定性，避免菜品发生掉落，提升送餐效果。

Description

机器人移动控制方法、机器人移动控制装置及机器人

技术领域

本申请属于运输技术领域，更具体地说，是涉及一种机器人移动控制方法、机器人移动控制装置及机器人。

背景技术

随着人们生活水平的提高，以及科技的不断发展，机器人技术在各行各业都得到普及，目前很多的具有特色的餐厅也都开始使用专用的机器人进行送餐或者配餐。

目前的机器人装置结构设计存在一定的缺陷，机器人是通过加速度测量仪判断机器行走稳定情况，但机器人送餐平稳性不完全和加速度有关，和地面坡度的关系也很大，通过加速度指标不足以完全说明送餐的平稳度，和现实送物情况不能完全匹配。而且，目前的机器人无法根据抖动幅度调整速度以适应路况，导致机器人再运输菜品过程中稳定性较低，容易发生菜品掉落、倾洒等问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种机器人移动控制方法、机器人移动控制装置及机器人，旨在解决现有技术中的机器人等设备无法有效根据抖动幅度调整自身运行速度以适应路况的技术问题。

为实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种机器人移动控制方法，包括：获取机器人在移动过程中的抖动幅度；

若检测到抖动幅度超过预设幅度区间，则判断机器人的抖动是否由紧急避障导致，得到判断结果，其中，预设幅度区间是基于机器人在移动过程中所执行任务的类型确定的；若判断结果为否，则基于基于预定规则，控制调整机器人的速度，在机器人的目标移动速度下，抖动幅度在预设幅度区间内，存储机器人的目标移动速度、以及对应当前所处位置的位置点信息。

可选地，还包括：获取机器人在全局地图中当前所处位置的位置点信息；其中，全局地图中包含机器人的任务执行场景；基于位置点信息与目标移动速度之间的对应关联关系，确定目标移动速度，控制机器人按照目标移动速度移动。

可选地，在获取机器人在全局地图中当前所处位置的位置点信息之前，方法还包括：预先为机器人配置合法移动区域；控制机器人在合法移动区域内移动，以采集合法移动区域内的所有环境图像信息，得到全局地图。

可选地，方法还包括：若判断结果为是，则控制机器人执行避障操作；检测避障操作是否已完成和/或导致紧急避障的障碍是否已消除；若检测到避障操作已完成和/或障碍已消除，则控制机器人继续按照当前移动速度移动；若检测到避障操作未完成和/或障碍未消除，则控制机器人执行紧急避障等待周期，直至检测到避障操作已完成和/或障碍已消除。

可选地，方法还包括：检测机器人在移动过程中的地面状况信息；基于地面状况信息调整机器人的当前移动速度。

可选地，方法还包括：若检测到抖动幅度未超过预设幅度区间，则控制机器人仍按照当前移动速度和当前移动路线进行移动。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人移动控制装置，包括：获取模块，用于获取机器人在移动过程中的抖动幅度；判断模块，用于若检测到抖动幅度超过预设幅度区间，则判断机器人的抖动是否由紧急避障导致，得到判断结果，其中，预设幅度区间是基于机器人在移动过程中所执行任务的类型确定的；控制模块，若判断结果为否，基于预定规则，控制调整机器人的速度，在机器人的目标移动速度下，抖动幅度在预设幅度区间内用于控制机器人按照目标移动速度移动；存储模块，存储机器人的目标移动速度、以及对应当前所处位置的位置点信息。

根据本发明的另一方面，提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行上述机器人移动控制方法。

根据本发明的又一方面，提供了一种机器人，包括运动检测装置，运动检测装置用于获取机器人在移动过程中的抖动幅度，包括主体和检测组件，主体内部设置有容纳腔，容纳腔内装有流体；检测组件包括至少一个检测部，检测部设置在容纳腔的侧壁上；主体具有平稳状态及极限状态，在主体处于平稳状态的情况下，流体表面位于所有检测部的下方；在主体处于极限状态的情况下，流体表面位于至少一个检测部的上方，以使检测组件检测到流体的抖动幅度；

机器人还包括：判断模块，用于若检测到抖动幅度超过预设幅度区间，则判断机器人的抖动是否由紧急避障导致，得到判断结果；

控制模块，基于预定规则，控制调整机器人的速度，在机器人的目标移动速度下，抖动幅度在预设幅度区间内用于控制机器人按照目标移动速度移动；

存储模块，存储机器人的目标移动速度、以及对应当前所处位置的位置点信息。

可选地，检测部为至少两个，至少两个检测部沿容纳腔的高度方向间隔设置。

可选地，主体为绝缘主体，流体为导电液体，检测部包括导电体，检测组件还包括：检测电路，检测电路的第一端路经过容纳腔的底部与导电液体电连接，检测电路的第二端路与导电体电连接，检测电路的第二端路与导电体之间设置有测电装置。

可选地，检测组件还包括电源部，电源部设置在检测电路上，电源部的正极与检测电路的第一端路连通，电源部的负极与检测电路的第二端路连通，或，电源部的负极与检测电路的第一端路连通，电源部的正极与检测电路的第二端路连通。

可选地，导电体为多个，检测电路的第二端路为多条，多条第二端路与多个导电体一一对应的电连接。

可选地，运动检测装置还包括导电壳，导电壳设置于容纳腔的底部，并与容纳腔的底部相适配，检测电路的第一端路与导电壳电连接。

可选地，容纳腔的轴线与其高度方向平行，容纳腔的任意垂直于其轴线的横截面为圆形。

可选地，容纳腔的轴线与其高度方向平行，导电体包括导电环，导电环与容纳腔同轴，并抵接于容纳腔的侧壁。

本申请提供的运动检测装置的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的机器人移动控制方法能够通过设定具体的预设幅度区间，来调整机器人的行走状态，当抖动超过预设幅度区间时，机器人可判断是否由紧急避障所导致，如果不是紧急避障所导致，机器人可调整速度，达到目标移动速度下，抖动幅度在预设幅度区间内，即、能够使得机器人行驶过程中适应当前所处位置的路况，存储当前位置的位置点信息以及目标移动速度，通过有效减速能够减小机器人的抖动幅度，避免菜品发生掉落、倾洒。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种机器人移动控制方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的一种机器人的运动检测装置的实施例结构示意图；

图3为本申请实施例提供的机器人行驶过程中的示意图；

图4为本申请实施例提供的一种可选的机器人移动控制方法的程序图；

图5为本申请实施例提供的一种机器人移动控制装置的结构示意图。

上述附图所涉及的标号明细如下：

10、主体；11、容纳腔；20、导电液体；

31、第一端路；32、第二端路；40、导电环；

41、导电壳；50、获取模块；52、判断模块；

54、控制模块；56、存储模块；60、测电装置；70、机器人。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

正如背景技术中所记载的，目前的机器人装置结构设计存在一定的缺陷，机器人是通过加速度测量仪判断机器行走稳定情况，但机器人送餐平稳性不完全和加速度有关，和地面坡度的关系也很大，通过加速度指标不足以完全说明送餐的平稳度，和现实送物情况不能完全匹配。机器人送餐过程中有配送液体的需求，传统方法采用加速度测量仪检测机器行走的抖动情况，只能检测到加速度的变化来判断，但实际抖动中不仅仅是加速度还会涉及到倾斜，这些都跟配送效果相关。而且，目前的机器人无法根据抖动幅度调整速度以适应路况，导致机器人再运输菜品过程中稳定性较低，容易发生菜品掉落、倾洒等问题。

为了解决上述问题，参见图2所示，根据本发明的一个方面，提供了一种机器人，本实施例的机器人包括运动检测装置，用于获取机器人在移动过程中的抖动幅度。运动检测装置包括主体10及检测组件，主体10内部设置有容纳腔11，容纳腔11内装有流体；检测组件包括至少一个检测部，检测部设置在容纳腔11的侧壁上；主体10具有平稳状态及极限状态，在主体10处于平稳状态的情况下，流体表面位于所有检测部的下方；在主体10处于极限状态的情况下，流体表面位于至少一个检测部的上方，以使检测组件检测到流体的抖动幅度。

本申请的运动检测装置的主体10内部设置了容纳腔11，且在容纳腔11内部盛装有流体，并在容纳腔11的侧壁上布置了至少一个检测部，当搭载运动检测装置的设备，如机器人在较平滑及坡度较小的路面上行驶时，运动检测装置的主体10处于平稳的状态，即使出现轻微的晃动，此时，流体表面也会位于所有检测部的下方，不会被检测部检测到，机器人可以继续按照机器人的储存速度行驶，一旦机器人经过不平整的路面，运动检测装置的主体10就会发生晃动，导致容纳腔11内的流体晃动，当主体10晃动超过一定幅度，主体10就处于了极限状态，此时，流体表面到达或超过至少一个检测部，以使检测组件检测到流体，机器人可根据检测组件的数据对机器人的行驶速度进行调整。而且，本申请的运动检测装置也兼具了具有坡度的路面上行驶的运动检测功能，一旦机器人经过有较大坡度的路面，运动检测装置的主体10就会发生较大倾斜，由于流体的特性，流体表面的实际高度不变，当主体10倾斜超过一定幅度，主体10就处于了极限状态，此时，流体表面就会到达或超过至少一个检测部，以使检测组件检测到流体，机器人可根据检测组件的数据对机器人的行驶速度进行调整。本申请的运动检测装置不仅可以检测到搭载该运动检测装置的设备的抖动幅度，也可检测到搭载该运动检测装置的设备的倾斜幅度，兼具了对行驶途中发生抖动、急停、加速、遇到斜坡等单项及多元复杂路况的运动检测功能，保证了设备运输菜品过程中的稳定性，避免菜品发生掉落、倾洒，提升送餐效果。

参见图3和图4，下面以搭载运动检测装置的设备为送餐机器人70为例，对运动检测装置的工作过程进行具体说明，先根据运输的菜品设定一个预设幅度区间，通过运动检测装置获取机器人70在行驶过程中的运动幅度，然后判断主体10是在平稳状态下行驶还是极限状态下行驶，即判断运动幅度是否超过预设幅度区间。

如果判断结果为是，则继续判断是否由紧急避障导致，如果是紧急避障导致，则按储存速度行驶，如果不是紧急避障导致，则改变机器人的行驶速度，并储存机器人当前所处的位置点信息，并将该位置点信息与改变后的行驶速度信息关联，并储存改变后的行驶速度为新的储存行驶速度；如果判断结果为否，则按储存速度行驶。通过这种设置方式，因路面导致机器人的运动幅度过大时，可以减速，并可以对位置点及匹配的速度进行存储，下次再经过这个位置点，就可以提前降速，以较慢的速度行驶，保证行驶的平稳性。其中，图3中的A点即为储存过的位置点，机器人到达B点后即可到达速度的设定值，机器人运输过程中，可以时刻根据地面状况调整机器运动状态，当路面不好时机器可以减速，当路面比较好时机器可以加速，从而能够实现更高效率的配送。同时，机器还可以将地面信息和位置信息存储记忆，以更加适应常用地面的路况，匹配不同的送餐类型。

其中，紧急避障包括对原地图中新增的障碍，如行人等的避障，判断是否为紧急避障可通过机器人上的视觉系统或红外传感器等进行判断。

为了提高本申请的运动检测装置的检测精度，本实施例中的检测部为至少两个，至少两个检测部沿容纳腔11的高度方向间隔设置。在主体10处于极限状态的情况下，流体表面到达或超过不同的高度检测部，可以检测出不同的倾斜幅度及抖动幅度，从而能够根据不同的倾斜幅度及抖动幅度进行精确调整。

在一种具体的实施例中，本实施例中的主体10为绝缘主体10，流体为导电液体20，检测部包括导电体，检测组件还包括：检测电路，检测电路的第一端路31经过容纳腔11的底部与导电液体20电连接，检测电路的第二端路32与导电体电连接，检测电路的第二端路32与导电体之间设置有测电装置60。如机器人在较平滑及坡度较小的路面上行驶时，运动检测装置的主体10处于平稳的状态，即使出现轻微的晃动，此时，导电液体20表面也会位于所有导电部的下方，不会接触到导电部，机器人可以继续按照机器人的储存速度行驶，一旦机器人经过不平整的路面，运动检测装置的主体10就会发生晃动，导致容纳腔11内的导电液体20晃动，当主体10晃动超过一定幅度，主体10就处于了极限状态，此时，导电液体20接触到至少一个导电部，以使检测电路形成闭合回路，通过测电装置60可以测出闭合回路，机器人可根据测电装置60的数据对机器人的行驶速度进行调整。一旦机器人经过有较大坡度的路面，运动检测装置的主体10就会发生较大倾斜，由于液体的特性，导电液体20表面的实际高度不变，当主体10倾斜超过一定幅度，主体10就处于了极限状态，此时，导电液体20接触至少一个导电部，以使检测电路形成闭合回路，通过测电装置60可以测出闭合回路，机器人可根据测电装置60的数据对机器人的行驶速度进行调整。

在一种优选地实施例中，本实施例中的检测组件还包括电源部，电源部设置在检测电路上，电源部的正极与检测电路的第一端路31连通，电源部的负极与检测电路的第二端路32连通，或，电源部的负极与检测电路的第一端路31连通，电源部的正极与检测电路的第二端路32连通。检测电路自身具有电源部，测电装置60可为小灯、蜂鸣器灯等警示设备，以及控制器等控制设备。

为了提高本申请的运动检测装置的检测精度，本实施例中的导电体为多个，检测电路的第二端路32为多条，多条第二端路32与多个导电体一一对应的电连接。在主体10处于极限状态的情况下，导电液体20表面接触不同的高度导电部，使得不同组合的检测电路形成闭合回路，可以检测出不同的倾斜幅度及抖动幅度，从而能够根据不同的倾斜幅度及抖动幅度进行精确调整。

为了保证第一端路31与导电液体20之间的有效电传导，本实施例中的运动检测装置还包括导电壳41，导电壳41设置于容纳腔11的底部，并与容纳腔11的底部相适配，检测电路的第一端路31与导电壳41电连接，通过设置导电壳41可以增大第一端路31与导电液体20之间的导电面积，避免点传或者线传导致的漏传现象，保证第一端路31与导电液体20之间的有效电传导。

由于液体的流动性较强，为了防止液体在容纳腔11内发生飞溅，溅到导电部而导致误测，本申请的实施例的容纳腔11采用了圆滑过渡结构，具体来说，本实施例中的容纳腔11的轴线与其高度方向平行，容纳腔11的任意垂直于其轴线的横截面为圆形，从而避免主体10在抖动或倾斜过程中，导电液体20发生不规则的流动，避免导电液体20发生飞溅。

由于机器人在运行过程中，各种方向的抖动及倾斜都可能发生，为此，本实施例中的容纳腔11的轴线与其高度方向平行，导电体包括导电环40，导电环40与容纳腔11同轴，并抵接于容纳腔11的侧壁，通过导电环40可以实现360°环绕检测，适应各种方向的抖动及倾斜，提高检测准确性。

本实施例的机器人还包括：判断模块、控制模块、存储模块。

其中，判断模块，用于若检测到抖动幅度超过预设幅度区间，则判断机器人的抖动是否由紧急避障导致，得到判断结果。而控制模块，则基于预定规则，控制调整机器人的速度，在机器人的目标移动速度下，抖动幅度在预设幅度区间内，用于控制机器人按照目标移动速度移动。预定规则可以是对当前速度减半调整为更新速度，若抖动幅度依旧大于预设幅度区间，对更新速度减半，直至抖动幅度不超过预设幅度。存储模块，存储机器人的目标移动速度、以及对应当前所处位置的位置点信息。

根据本发明实施例，提供了一种机器人移动控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种机器人移动控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取机器人在移动过程中的抖动幅度；

步骤S104，若检测到抖动幅度超过预设幅度区间，则判断机器人的抖动是否由紧急避障导致，得到判断结果，其中，预设幅度区间是基于机器人在移动过程中所执行任务的类型确定的；

步骤S106，若判断结果为否，则基于预定规则，控制调整机器人的速度，在机器人的目标移动速度下，抖动幅度在预设幅度区间内；存储机器人的目标移动速度、以及对应当前所处位置的位置点信息。

需要说明的是，机器人移动控制方法可以用于控制上述实施例中的机器人，在本申请实施例中，上述实施例中的运动检测装置可以设置在机器人中，因而，可以采用上述实施例中的运动检测装置，实现获取机器人在移动过程中的抖动幅度。

可选的，上述机器人可以为移动机器人，例如，送餐机器人；在本申请实施例中，可以采用运动检测装置获取机器人在移动(或称之为行驶)过程中的抖动幅度，然后判断主体10是在平稳状态下行驶还是极限状态下行驶，其中，预设幅度区间即为极限状态下，检测部所能检测到的最小的抖动幅度，并检测该抖动幅度是否超出预设幅度区间，若检测到上述抖动幅度超过预设幅度区间，则需要进一步判断机器人的抖动是否由紧急避障导致，否则无需进一步判断机器人的抖动是否由紧急避障导致，控制该机器人按照当前移动速度继续在当前移动路线上进行移动即可。

在本申请实施例中，上述预设幅度区间可以是预先或者在机器人的移动过程中，基于该机器人所执行任务的类型确定的，上述所执行任务可以为送物任务，例如，移送餐品(如米饭、面条、菜)、移送液体(如饮料、汤、羹)等。

作为一种可选的实施例，若上述机器人当前所执行任务的类型为较为易洒出的液体，则可以将预设幅度区间设为较小范围的幅度区间，若上述机器人当前所执行任务的类型为较为非易洒出的固体，则可以将上述预设幅度区间设为较大范围的幅度区间。

在本申请实施例中，上述移动机器人的智能系统中包含有其工作场景的全局地图，移动机器人可通过全局地图实现自身位置的准确定位与工作路径规划。因此，在检测到机器人的抖动是由紧急避障导致的时，基于机器人在全局地图中当前所处位置的位置点信息确定对应的目标移动速度；并控制机器人按照目标移动速度移动。

在一种可选的实施例中，上述方法还包括：若检测到上述抖动幅度未超过上述预设幅度区间，则控制上述机器人仍按照当前移动速度和当前移动路线进行移动。

在一种可选的实施例中，方法还包括：

步骤S202，获取机器人在全局地图中当前所处位置的位置点信息；其中，全局地图中包含机器人的任务执行场景，。

步骤S204，基于上述位置点信息与上述目标移动速度之间的对应关联关系，确定上述目标移动速度，控制机器人按照目标移动速度移动。

作为一种可选的实施例中，可以采用图像采集器获取机器人在全局地图中当前所处位置的位置点信息，上述图像采集器是指机器人中可以图像信息的设备或装置，可以是图像传感器或者视觉传感器。

可选的，上述图像传感器可以使用激光扫描器、线阵或面阵CCD摄像机、TV摄像机或者数字摄像机进行图像采集；视觉传感器包括但不限于摄像头。图像采集器可以安装在机器人前进方向的前端(如撞板上)，或者安装在机器人的顶部。

在机器人的移动过程中，图像采集器对机器人所处环境的环境图像信息进行采集，得到环境图像信息；后台服务器获取该环境图像信息，并对该环境图像信息进行图像分析，以定位出机器人在存储的环境地图中的位置信息。

需要指出的是，环境地图指的是机器人工作环境的地形图，可以是用户在拿到机器人之后在工作环境中完成一次完整的工作之后自动获得的，并存储于数据库中，也可以是交付给用户时通过后台输入配置好的。

其中，机器人在确定位置信息后，会将携带位置信息的数据上传至后台服务器，后台服务器可以分析上传的数据并根据上传的数据记录确定机器人的位置信息。

在一种可选的实施例中，在获取机器人在全局地图中当前所处位置的位置点信息之前，方法还包括：

步骤S302，预先为机器人配置合法移动区域；

步骤S304，控制机器人在合法移动区域内移动，以采集合法移动区域内的所有环境图像信息，得到全局地图。

可选的，上述合法移动区域是指预先为机器人配置的合法区域，属于局部地图，根据上述合法移动区域控制机器人执行移动指令，减速、匀速行驶等，以采集合法移动区域内的所有环境图像信息，得到全局地图。

在一种可选的实施例中，上述方法还包括：

步骤S402，若上述判断结果为是，则控制上述机器人执行避障操作；

步骤S404，检测上述避障操作是否已完成和/或导致上述紧急避障的障碍是否已消除；

步骤S406，若检测到上述避障操作已完成和/或上述障碍已消除，则控制上述机器人继续按照当前移动速度移动；

步骤S408，若检测到上述避障操作未完成和/或上述障碍未消除，则控制上述机器人执行上述紧急避障等待周期，直至检测到上述避障操作已完成和/或上述障碍已消除。

可选的，紧急避障包括全局地图中新增的障碍，如行人等，判断是否为紧急避障可通过机器人上的视觉传感器或红外传感器等进行判断。

在本申请实施例中，若机器人的抖动是由紧急避障导致，则控制上述机器人执行避障操作；并在控制机器人执行避障操作之后，检测上述避障操作是否已完成和/或导致上述紧急避障的障碍是否已消除；若检测到上述避障操作已完成和/或上述障碍已消除，则控制上述机器人继续按照当前移动速度移动。

在另一种可选的实施例中，若检测到上述避障操作未完成和/或上述障碍未消除，则控制上述机器人执行上述紧急避障等待周期，直至检测到上述避障操作已完成和/或上述障碍已消除。

图4为根据本发明实施例的一种可选的机器人移动控制方法的流程图，参见图4，首先判断是否由紧急避障导致，如果是紧急避障导致，则按之前储存速度行驶，如果不是紧急避障导致，则改变机器人当前的行驶速度，并储存机器人当前所处的位置点信息，并将该位置点信息与改变后的行驶速度信息关联，并储存改变后的行驶速度为新的储存行驶速度，再次执行判断运动幅度是否超过预设幅度区间，不断判断得到新的储存速度，以此循环往复，直至运动幅度小于预设幅度区间，得到符合要求的储存速度，完成训练过程，按照符合要求的储存速度行驶。

在本申请实施例中，在获取机器人在移动过程中的抖动幅度之前，包括：判断机器人是否经过位置点，若经过位置点，则根据位置点与储存速度之间的对应关联关系，在经过位置点时，或者经过位置点之前，将机器人的当前行驶速度修正为储存行驶速度。在机器人的移动过程中，若检测到由于路面导致机器人的抖动幅度过大时，可以对位置点及匹配的速度进行存储，下次再经过这个位置点，就可以提前降速，以较慢的速度行驶，保证行驶的平稳性。

在一种可选的实施例中，控制上述机器人执行避障操作，包括：

步骤S502，若检测到上述机器人在第一避让点位未完成避让操作，则获取机器人采集的第一避让点位的学习数据；

步骤S504，根据上述第一避让点位的学习数据对上述全局地图进行更新，得到调度地图；

步骤S506，根据上述调度地图控制上述机器人对上述障碍进行避让。

可选的，上述第一避让点位根据上述全局地图中第一避让点位所属道路的初始宽度，以及上述机器人和上述障碍之间的可避让宽度确定。

在上述可选的实施例中，若检测到上述机器人在第一避让点位未完成避让操作，则获取机器人采集的第一避让点位的学习数据；根据上述第一避让点位的学习数据对上述全局地图进行更新，得到调度地图；根据上述调度地图控制上述机器人对上述障碍进行避让。

通过本发明实施例，能够通过机器人实时采集的学习数据自主学习构建调度地图，实现室内环境中各机器人的安全运行。

在一种可选的实施例中，上述方法还包括：

步骤S602，检测上述机器人在移动过程中的地面状况信息；

步骤S604，基于上述地面状况信息调整上述机器人的当前移动速度。

通过本申请实施例，在采用机器人执行运输任务的过程中，可以实时检测机器人在移动过程中的地面状况信息，并基于上述地面状况信息调整上述机器人的当前移动速度，例如，当路面不好时机器可以减速，当路面比较好时机器可以加速，从而能够实现更高效率的配送。同时，机器还可以将地面信息和位置信息存储记忆，实现一种最符合商家地面的情况和送物类型的运输。

根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述机器人移动控制方法的装置实施例，图5是根据本发明实施例的一种机器人移动控制装置的结构示意图，如图5所示，上述机器人移动控制装置，包括：获取模块50、判断模块52、控制模块54和存储模块56，其中：

获取模块50，用于获取机器人在移动过程中的抖动幅度；判断模块52，用于若检测到上述抖动幅度超过预设幅度区间，则判断上述机器人的抖动是否由紧急避障导致，得到判断结果，其中，上述预设幅度区间是基于上述机器人在移动过程中所执行任务的类型确定的；

控制模块54，若判断结果为否，基于预定规则，控制调整机器人的速度，在机器人的目标移动速度下，抖动幅度在预设幅度区间内，用于控制机器人按照目标移动速度移动；

存储模块56，存储机器人的目标移动速度、以及对应当前所处位置的位置点信息。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，例如，对于后者，可以通过以下方式实现：上述各个模块可以位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的方式位于不同的处理器中。

此处需要说明的是，上述获取模块50、判断模块52、控制模块54和存储模块56对应于方法实施例中的步骤S102至步骤S108，上述模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述方法实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在计算机终端中。

需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见方法实施例中的相关描述，此处不再赘述。

上述的机器人移动控制装置还可以包括处理器和存储器，上述获取模块50、判断模块52、控制模块54和存储模块56等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元，上述内核可以设置一个或以上。存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本申请实施例，还提供了一种非易失性存储介质的实施例。可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述非易失性存储介质所在设备执行上述任意一种机器人移动控制方法。

可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中，上述非易失性存储介质包括存储的程序。

可选地，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以下功能：获取机器人在移动过程中的抖动幅度；若检测到抖动幅度超过预设幅度区间，则判断机器人的抖动是否由紧急避障导致，得到判断结果，其中，预设幅度区间是基于机器人在移动过程中所执行任务的类型确定的；若判断结果为否，则基于机器人在全局地图中当前所处位置的位置点信息确定对应的目标移动速度；控制机器人按照目标移动速度移动。

根据本申请实施例，还提供了一种处理器的实施例。可选地，在本实施例中，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述任意一种机器人移动控制方法。

根据本申请实施例，还提供了一种电子装置的实施例，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为运行上述计算机程序以执行上述任意一种的机器人移动控制方法。

根据本申请的实施例，还提供了一种计算机程序产品的实施例，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有上述任意一种的机器人移动控制方法步骤的程序。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

综上，实施本实施例提供的运动检测装置，至少具有以下有益技术效果：

本申请的机器人移动控制方法能够通过设定具体的预设幅度区间，来调整机器人的行走状态，当抖动超过预设幅度区间时，机器人可判断是否由紧急避障所导致，如果不是紧急避障所导致，机器人可基于机器人在全局地图中当前所处位置的位置点信息自动调整速度，达到目标移动速度后，能够使得机器人行驶过程中适应当前所处位置的路况，减小机器人的抖动幅度，避免菜品发生掉落、倾洒。

本申请的机器人的运动检测装置的主体10内部设置了容纳腔11，且在容纳腔11内部盛装有流体，并在容纳腔11的侧壁上布置了至少一个检测部，搭载运动检测装置的设备，如机器人在较平滑及坡度较小的路面上行驶时，运动检测装置的主体10处于平稳的状态，即使出现轻微的晃动，此时，流体表面也会位于所有检测部的下方，不会被检测部检测到，机器人可以继续按照机器人的储存速度行驶，一旦机器人经过不平整的路面，运动检测装置的主体10就会发生晃动，导致容纳腔11内的流体晃动，当主体10晃动超过一定幅度，主体10就处于了极限状态，此时，流体表面到达或超过至少一个检测部，以使检测组件检测到流体，机器人可根据检测组件的数据对机器人的行驶速度进行调整。而且，本申请的运动检测装置也兼具了具有坡度的路面上行驶的运动检测功能，一旦机器人经过有较大坡度的路面，运动检测装置的主体10就会发生较大倾斜，由于流体的特性，流体表面的实际高度不变，当主体10倾斜超过一定幅度，主体10就处于了极限状态，此时，流体表面就会到达或超过至少一个检测部，以使检测组件检测到流体，机器人可根据检测组件的数据对机器人的行驶速度进行调整。本申请的运动检测装置不仅可以检测到搭载该运动检测装置的设备的抖动幅度，也可检测到搭载该运动检测装置的设备的倾斜幅度，兼具了对行驶途中发生抖动、急停、加速、遇到斜坡等单项及多元复杂路况的运动检测功能，保证了设备运输菜品过程中的稳定性，避免菜品发生掉落、倾洒，提升送餐效果。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种机器人移动控制方法，其特征在于，包括：

获取机器人在移动过程中的抖动幅度；

若检测到所述抖动幅度超过预设幅度区间，则判断所述机器人的抖动是否由紧急避障导致，得到判断结果，其中，所述预设幅度区间是基于所述机器人在移动过程中所执行任务的类型确定的；

若所述判断结果为否，则基于预定规则，控制调整所述机器人的速度，在所述机器人的目标移动速度下，所述抖动幅度在所述预设幅度区间内；

存储所述机器人的目标移动速度、以及对应当前所处位置的位置点信息；

其中，所述获取机器人在移动过程中的抖动幅度步骤中，包括通过所述机器人的运动检测装置获取所述机器人在移动过程中的抖动幅度，

所述运动检测装置包括主体、以及设有至少一个检测部的检测组件，所述机器人在移动过程中经过不平整的路面时，所述主体发生晃动，导致所述主体内设置的容纳腔内的流体晃动，所述流体表面到达或超过至少一个所述检测部，所述检测组件检测到所述流体和所述检测部，根据所述检测组件的数据获取所述抖动幅度。

2.根据权利要求1所述的机器人移动控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述机器人在全局地图中当前所处位置的位置点信息；其中，所述全局地图中包含所述机器人的任务执行场景；

基于所述位置点信息与所述目标移动速度之间的对应关联关系，确定所述目标移动速度，控制所述机器人按照所述目标移动速度移动。

3.根据权利要求2所述的机器人移动控制方法，其特征在于，在获取所述机器人在全局地图中当前所处位置的位置点信息之前，所述方法还包括：

预先为所述机器人配置合法移动区域；

控制所述机器人在所述合法移动区域内移动，以采集所述合法移动区域内的所有环境图像信息，得到所述全局地图。

4.根据权利要求1所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述判断结果为是，则控制所述机器人执行避障操作；

检测所述避障操作是否已完成和/或导致所述紧急避障的障碍是否已消除；

若检测到所述避障操作已完成和/或所述障碍已消除，则控制所述机器人继续按照当前移动速度移动；

若检测到所述避障操作未完成和/或所述障碍未消除，则控制所述机器人执行所述紧急避障等待周期，直至检测到所述避障操作已完成和/或所述障碍已消除。

5.根据权利要求1所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述机器人在移动过程中的地面状况信息；

基于所述地面状况信息调整所述机器人的当前移动速度。

6.根据权利要求1所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到所述抖动幅度未超过所述预设幅度区间，则控制所述机器人仍按照当前移动速度和当前移动路线进行移动。

7.一种机器人移动控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取机器人在移动过程中的抖动幅度；

判断模块，用于若检测到所述抖动幅度超过预设幅度区间，则判断所述机器人的抖动是否由紧急避障导致，得到判断结果，其中，所述预设幅度区间是基于所述机器人在移动过程中所执行任务的类型确定的；

控制模块，若所述判断结果为否，基于预定规则，控制调整所述机器人的速度，在所述机器人的目标移动速度下，所述抖动幅度在所述预设幅度区间内，用于控制所述机器人按照所述目标移动速度移动；

存储模块，存储所述机器人的目标移动速度、以及对应当前所处位置的位置点信息；

其中，所述获取机器人在移动过程中的抖动幅度步骤中，包括通过所述机器人的运动检测装置获取所述机器人在移动过程中的抖动幅度，

所述运动检测装置包括主体、以及设有至少一个检测部的检测组件，所述机器人在移动过程中经过不平整的路面时，所述主体发生晃动，导致所述主体内设置的容纳腔内的流体晃动，所述流体表面到达或超过至少一个所述检测部，所述检测组件检测到所述流体和所述检测部，根据所述检测组件的数据获取所述抖动幅度。

8.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行权利要求1至6中任意一项所述的机器人移动控制方法。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括运动检测装置，所述运动检测装置用于获取所述机器人在移动过程中的抖动幅度，包括主体和检测组件；

所述主体内部设置有容纳腔，所述容纳腔内装有流体；

所述检测组件包括至少一个检测部，所述检测部设置在所述容纳腔的侧壁上；所述主体具有平稳状态及极限状态，在所述主体处于所述平稳状态的情况下，所述流体表面位于所有所述检测部的下方；在所述主体处于所述极限状态的情况下，所述流体表面到达或超过至少一个所述检测部，以使所述检测组件检测到所述流体的抖动幅度；

所述机器人还包括：判断模块，用于若检测到所述抖动幅度超过预设幅度区间，则判断所述机器人的抖动是否由紧急避障导致，得到判断结果；

控制模块，基于预定规则，控制调整所述机器人的速度，在所述机器人的目标移动速度下，所述抖动幅度在所述预设幅度区间内用于控制所述机器人按照所述目标移动速度移动；

存储模块，存储所述机器人的目标移动速度、以及对应当前所处位置的位置点信息。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述主体为绝缘主体，所述流体为导电液体，所述检测部包括导电体，所述检测组件还包括：

检测电路，所述检测电路的第一端路经过所述容纳腔的底部与所述导电液体电连接，所述检测电路的第二端路与所述导电体电连接，所述检测电路的第二端路与所述导电体之间设置有测电装置；所述检测组件还包括电源部，所述电源部设置在所述检测电路上，所述电源部的正极与所述检测电路的第一端路连通，所述电源部的负极与所述检测电路的第二端路连通，或，所述电源部的负极与所述检测电路的第一端路连通，所述电源部的正极与所述检测电路的第二端路连通。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述运动检测装置还包括导电壳，所述导电壳设置于所述容纳腔的底部，并与所述容纳腔的底部相适配，所述检测电路的第一端路与所述导电壳电连接。

12.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述容纳腔的轴线与其高度方向平行，所述导电体包括导电环，所述导电环与所述容纳腔同轴，并抵接于所述容纳腔的侧壁。

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