RU2016134744A - Роботизированная система и способ работы роботизированной системы - Google Patents

Роботизированная система и способ работы роботизированной системы Download PDF

Info

Publication number
RU2016134744A
RU2016134744A RU2016134744A RU2016134744A RU2016134744A RU 2016134744 A RU2016134744 A RU 2016134744A RU 2016134744 A RU2016134744 A RU 2016134744A RU 2016134744 A RU2016134744 A RU 2016134744A RU 2016134744 A RU2016134744 A RU 2016134744A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
robot
robots
robotic arm
control means
longitudinal axis
Prior art date
Application number
RU2016134744A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2016134744A3 (ru
RU2710411C2 (ru
Inventor
Инго КРОНЕ
Роберт Александер ГЕЛИХ
Йосияу ХИРАНО
Юитиро АОКИ
Ютака ИВАХОРИ
Атсуси КАНДА
Original Assignee
Эйрбас Оперейшнз Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Эйрбас Оперейшнз Гмбх filed Critical Эйрбас Оперейшнз Гмбх
Publication of RU2016134744A publication Critical patent/RU2016134744A/ru
Publication of RU2016134744A3 publication Critical patent/RU2016134744A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2710411C2 publication Critical patent/RU2710411C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0075—Manipulators for painting or coating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/022—Optical sensing devices using lasers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
    • B64F5/10—Manufacturing or assembling aircraft, e.g. jigs therefor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39128—Grasp tool with two manipulators, rigidity, and use tool

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Claims (54)

1. Роботизированная система для выполнения множества операций во время сборки или технического обслуживания летательного аппарата или космического корабля, роботизированная система (1), содержащая:
- первого робота (2), выполненного с возможностью расположения вблизи фюзеляжа (4) летательного аппарата или космического корабля и содержащего
- часть (5) основания,
- подвижную роботизированную руку (6), в одном конце соединенную с частью (5) основания, а в противоположном конце содержащую первую соединительную часть (19), и
- первое средство (17) управления, выполненное с возможностью управления роботизированной рукой (6), и
- множество вторых роботов (3), каждый из которых меньше, чем первый робот (2), и содержит
- средство (20) перемещения, обеспечивающее соответствующему второму роботу (3) поддержку на поверхности земли и обеспечивающее поступательное перемещение второго робота (3) вдоль поверхности земли и вращательное движение робота относительно оси, перпендикулярной поверхности земли,
- приводную часть (21), выполненную с возможностью приведения в движение средства (20) перемещения для осуществления по меньшей мере поступательного перемещения соответствующего второго робота (3),
- инструментальную часть (7), содержащую инструмент (9), выполненный с возможностью выполнения конкретной операции из множества операций, и
- вторую соединительную часть (23), выполненную с возможностью выборочного и съемного соединения с первой соединительной частью (19) в предопределенном взаимном расположении, и
- второе средство (18) управления, выполненное с возможностью управления соответствующим вторым роботом (3),
при этом, для каждой операции из множества операций, множество вторых роботов (3) включает в себя по меньшей мере одного второго робота (3), инструмент (9) которого выполнен с возможностью выполнения соответствующей операции, и
при этом первое и второе средства (17, 18) управления выполнены с возможностью управления
- приводной частью (21) одного из вторых роботов (3) и роботизированной рукой (6), чтобы соединять первую соединительную часть (19) и соответствующую вторую соединительную часть (23) в предопределенном взаимном расположении,
- затем, роботизированной рукой (6), чтобы перемещать инструментальную часть (7) вместе со вторым роботом (3), поддерживаемым роботизированной рукой (6), в выбранное местоположение, в котором должна быть выполнена конкретная операция, для которой приспособлена инструментальная часть (7) соответствующего второго робота (3), и
- затем, вторым роботом (3), чтобы выполнять конкретную операцию в выбранном местоположении.
2. Роботизированная система по п. 1, в которой первое средство (17) управления дополнительно выполнено с возможностью управления первой соединительной частью (19), и/или в которой второе средство (18) управления вторых роботов (3) дополнительно выполнено с возможностью управления соответствующей второй соединительной частью (23).
3. Роботизированная система по п. 1 или 2, дополнительно содержащая главный узел управления, выполненный с возможностью осуществления связи с первым средством (17) управления и/или вторым средством (18) управления через проводное или беспроводное соединение связи, и для предоставления команд управления или команд программирования первому средству (17) управления и второму средству (18) управления, соответственно.
4. Роботизированная система по п. 1 или 2, в которой первое и второе средства (17, 18) управления сконфигурированы таким образом, что, при соединении первой соединительной части (19) со второй соединительной частью (23) одного из вторых роботов (3), первое средство (17) управления сопрягается с соответствующим вторым средством (18) управления, чтобы установить соединение связи, и второе средство (18) управления предоставляет команды управления или команды программирования для управления движением роботизированной руки (6), которые хранятся во втором средстве (18) управления, первому средству (17) управления через соединение связи.
5. Роботизированная система по п. 1 или 2, в которой приводная часть (21), вторая соединительная часть (23) и инструментальная часть (7) каждого из вторых роботов (3) являются модульными узлами, которые являются выборочно и независимо заменяемыми.
6. Роботизированная система по п. 1 или 2, в которой каждый второй робот (3) дополнительно содержит три уровня, расположенных друг над другом, при этом приводная часть (21) расположена на самом нижнем из трех уровней, вторая соединительная часть (23) расположена на среднем уровне из трех уровней, а инструментальная часть (7) расположена на самом верхнем уровне из трех уровней.
7. Роботизированная система по п. 6, в которой каждый из трех уровней определен опорной плитой (22a, 22b, 22c), на которой установлены приводная часть (21), вторая соединительная часть (23) и инструментальная часть (7), соответственно.
8. Роботизированная система по п. 1 или 2, в которой инструмент (9) по меньшей мере некоторых из вторых роботов (3) является 3D-принтером (10), инструментом (14) для анализа, измерения или наблюдения, транспортным инструментом (11), инструментом для проверки и ремонта, нагревательным устройством, окрашивающим или покрывающим устройством или крепежным инструментом.
9. Роботизированная система по п. 1 или 2, в которой
- первая соединительная часть содержит вытянутый прямой соединительный элемент (19), имеющий первую продольную ось и проходящий от роботизированной руки (6), так что соединительный элемент (19) является выборочно перемещаемым посредством роботизированной руки (6) в первом направлении вдоль первой продольной оси и по меньшей мере во втором направлении, перпендикулярном первой продольной оси и являющемся направленным вертикально вверх направлением, когда первая продольная ось ориентирована горизонтально, при этом соединительный элемент (19) содержит
- первую поверхность примыкания, проходящую вдоль первой продольной оси,
- по меньшей мере одну вторую поверхность примыкания, направленную от роботизированной руки (6),
- две разнесенные третьи поверхности примыкания, ориентированные во втором направлении и расположенные на противоположных сторонах соединительного элемента (19) относительно первой продольной оси, и
- первое фиксирующее средство (62), и
- вторая соединительная часть (23) содержит
- две разнесенные первые граничные поверхности (24a, 24b), ориентированные и направленные напротив друг друга в первой плоскости, которая ориентирована горизонтально, когда соответствующий второй робот (3) поддерживается на горизонтальной поверхности земли, и определяющие между собой первое пространство (26) вставки, которое имеет такой размер, что соединительный элемент (19) по меньшей мере частично является вставляемым в первое пространство (26) вставки через отверстие между двумя концами (27a, 27b) первых граничных поверхностей (24a, 24b) посредством перемещения соединительного элемента (19) в первой плоскости вдоль продольной оси соединительного элемента (19), при этом первое пространство (26) вставки содержит первую секцию (26a), проходящую от отверстия, и вторую секцию (26b), отделенную от отверстия посредством первой секции (26a), при этом первая секция (26a) сужается от отверстия в направлении второй секции (26b),
- две вторые граничные поверхности (25a, 25b), которые расположены под углом относительно друг друга и направлены по меньшей мере ко второй секции (26b) первого пространства (26) вставки, так что они определяют, сверху от первого пространства (26) вставки, сужающееся второе пространство (28) вставки, в которое по меньшей мере частично является вставляемым соединительный элемент (19) посредством перемещения соединительного элемента (19) после того, как он был по меньшей мере частично вставлен во вторую секцию (26b) первого пространства (26) вставки, во втором направлении, перпендикулярном первой плоскости, при этом второе пространство (28) вставки сужается вверх в направлении вытянутой прямой переходной области (25c) между двумя поверхностями примыкания, которая переходная область (25c) имеет вторую продольную ось и четвертую поверхность примыкания, проходящую вдоль второй продольной оси и направленную к первому пространству (26) вставки в направлении, перпендикулярном первой плоскости, при этом четвертая поверхность примыкания сконфигурирована, чтобы приходить в контакт с первой поверхностью примыкания, когда первая и вторая продольные оси параллельны друг другу и соединительный элемент (19) находится в самом верхнем положении внутри второго пространства (28) вставки, и чтобы затем удерживать соединительный элемент (19) от перемещения во втором направлении и в направлении, перпендикулярном первому и второму направлениям,
- по меньшей мере одну пятую поверхность примыкания, расположенную и сконфигурированную, чтобы приходить в контакт с по меньшей мере одной второй поверхностью примыкания, чтобы ограничивать перемещение соединительного элемента (19) вдоль второй продольной оси в направлении от роботизированной руки (6),
- две разнесенные шестые поверхности примыкания, расположенные и сконфигурированные, чтобы приходить в контакт с двумя третьими поверхностями примыкания, когда первая поверхность примыкания контактирует с четвертой поверхностью примыкания, чтобы затем предотвратить вращательное перемещение второй соединительной части (23) относительно второй продольной оси, и
- второе фиксирующее средство (25), выполненное с возможностью выборочного зацепления с первым фиксирующим средством (62), когда первая поверхность примыкания контактирует с четвертой поверхностью примыкания, по меньшей мере одна вторая поверхность примыкания контактирует с по меньшей мере одной пятой поверхностью примыкания, а две третьи поверхности примыкания контактируют с двумя шестыми поверхностями примыкания, при этом, когда первое и второе фиксирующие средства (62, 25) находятся в зацеплении, перемещение соединительного элемента (19) вдоль второй продольной оси по направлению к роботизированной руке (6) предотвращается.
10. Роботизированная система по п. 9, в которой
- соединительный элемент (19) содержит два выступа (60a, 60b), проходящих от противоположных сторон соединительного элемента (19) относительно первой продольной оси, при этом каждый выступ (60a, 60b) имеет первую прямую кромку (63a, 63b), определяющую одну из вторых поверхностей примыкания, и/или вторую прямую кромку (61a, 61b), определяющую одну из третьих поверхностей примыкания, и/или
- вторая секция (26b) первого пространства (26) вставки является частью вытянутого канала постоянной ширины между параллельными частями первых граничных поверхностей (24a, 24b), и/или
- вторые граничные поверхности (25a, 25b) являются участками поверхности по меньшей мере одного граничного элемента (25), определяющего по меньшей мере пятую поверхность примыкания, и/или
- две шестые поверхности примыкания являются участками поверхности элемента (22с) плиты.
11. Роботизированная система по п. 9 или 10, в которой угловая ориентация третьих поверхностей примыкания является регулируемой.
12. Роботизированная система по п. 1 или 2, в которой второе средство (18) управления выполнено с возможностью приема команды управления, указывающей соответствующему второму роботу (3) перемещаться в местоположение в пределах диапазона перемещения роботизированной руки (6).
13. Роботизированная система по п. 12, в которой каждый из вторых роботов (3) содержит устройство (30, 31, 32) датчика, соединенное с соответствующим вторым средством (18) управления и выполненное с возможностью распознавания предопределенного объекта (33), при этом второе средство (18) управления выполнено с возможностью останавливать перемещение второго робота (3) в местоположение в пределах диапазона перемещения роботизированной руки (6) при детектировании предопределенного объекта (33).
14. Роботизированная система по п. 13, в которой устройство (30, 31, 32) датчика является устройством датчика расстояния, выполненного с возможностью распознавания расстояния между устройством датчика расстояния и предопределенным объектом (33), при этом второе средство (18) управления выполнено с возможностью останавливать перемещение второго робота (3) в местоположение в пределах диапазона перемещения роботизированной руки (6) при детектировании предопределенного объекта на предопределенном расстоянии.
15. Способ работы роботизированной системы (1) по любому из пп. 1-14, в котором
первого робота (2) располагают вблизи фюзеляжа (4) летательного аппарата или космического корабля в производственной среде (16), с тем, чтобы инструмент (9) каждого второго робота (3) мог достичь части фюзеляжа (4), когда его удерживают посредством роботизированной руки (6),
роботизированная система дополнительно содержит по меньшей мере одного третьего робота (2'), который имеет идентичную конструкцию с первым роботом (2) и располагается в удаленной области (15) хранения, в которой хранится множество предметов (12) в отделениях стеллажа для хранения,
множество вторых роботов (3) содержит по меньшей мере одного второго робота (3) первой категории, выполненного с возможностью выполнения конкретной операции, включающей в себя изменение летательного аппарата или космического корабля, по меньшей мере одного второго робота (3) второй категории, выполненного с возможностью выполнения конкретной операции, включающей в себя наблюдение, измерение или анализ результатов конкретной операции, выполняемой одним из вторых роботов (3) первой категории, и по меньшей мере одного второго робота (3) третьей категории, выполненного с возможностью выполнения конкретной операции, включающей в себя транспортировку конкретного типа предмета (12) для использования техником (8) для переделки или исправления результата конкретной операции, выполняемой одним из вторых роботов (3) первой категории или наблюдаемой, измеряемой или анализируемой одним из вторых роботов (3) второй категории, и
способ содержит следующие этапы:
a) приводят в действие первый робот (2) и один из вторых роботов (3) первой категории, чтобы соединить второго робота (3) с роботизированной рукой (6), чтобы выполнить соответствующую конкретную операцию, включающую в себя изменение летательного аппарата или космического корабля, и чтобы затем отсоединить второго робота (3) от роботизированной руки (6),
b) приводят в действие первый робот (2) и один из вторых роботов (3) второй категории, чтобы соединить второго робота (3) с роботизированной рукой (6), чтобы выполнить соответствующую конкретную операцию, включающую в себя наблюдение, измерение или анализ результатов конкретной операции, выполняемой одним из вторых роботов (3) первой категории на этапе a),
c) анализируют результат наблюдения, измерения или анализа, выполненного вторым роботом (3) второй категории на этапе b), чтобы определить, необходим ли технику (8) один из предметов (12), чтобы переделать или исправить результат конкретной операции, выполненной вторым роботом (3) первой категории на этапе a), и, если один из предметов (12) необходим, приводят в действие, на основании анализа результата, третьего робота (2') и одного из вторых роботов (3) третьей категории, чтобы
- соединить второго робота (3) с роботизированной рукой (6) третьего робота (2'), поднять второй робот (3) с помощью роботизированной руки (6) к определенному предмету (12), привести в действие второй робот (3), чтобы переместить предмет (12) на инструмент (9) второго робота (3), и разъединить первого и второго роботов (3), или переместить определенный предмет с помощью роботизированной руки (6) на инструмент (9) второго робота (3), и
- транспортировать определенный предмет (12) посредством второго робота (2) к технику (8) в производственную среду (16).
RU2016134744A 2015-08-26 2016-08-25 Роботизированная система и способ работы роботизированной системы RU2710411C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP15182606.2A EP3135442B1 (en) 2015-08-26 2015-08-26 Robot system and method of operating a robot system
EP15182606.2 2015-08-26

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2016134744A true RU2016134744A (ru) 2018-03-01
RU2016134744A3 RU2016134744A3 (ru) 2019-03-27
RU2710411C2 RU2710411C2 (ru) 2019-12-26

Family

ID=54011618

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016134744A RU2710411C2 (ru) 2015-08-26 2016-08-25 Роботизированная система и способ работы роботизированной системы

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10144126B2 (ru)
EP (1) EP3135442B1 (ru)
JP (1) JP2017043344A (ru)
CN (1) CN106477068B (ru)
CA (1) CA2939785C (ru)
RU (1) RU2710411C2 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112248000A (zh) * 2020-09-29 2021-01-22 柳州市中晶科技有限公司 一种方便安装拆卸的机器人喷涂工装

Families Citing this family (108)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109094658A (zh) 2014-05-16 2018-12-28 迪根特技术公司 用于载具底盘的模块化成形节点及其使用方法
JP6820843B2 (ja) 2014-07-02 2021-01-27 ダイバージェント テクノロジーズ， インコーポレイテッドＤｉｖｅｒｇｅｎｔ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ， Ｉｎｃ． 継手部材を製造するためのシステム及び方法
JP6685777B2 (ja) * 2016-03-09 2020-04-22 三菱重工業株式会社 部材の検査装置及び部材の補修方法
CN107479544A (zh) * 2016-06-08 2017-12-15 科沃斯机器人股份有限公司 母子机协同工作系统及其工作方法
JP2019527138A (ja) 2016-06-09 2019-09-26 ダイバージェント テクノロジーズ， インコーポレイテッドＤｉｖｅｒｇｅｎｔ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ， Ｉｎｃ． アークおよびノードの設計ならびに製作のためのシステムおよび方法
US20170364073A1 (en) * 2016-06-21 2017-12-21 Keith Alan Guy Modular Robotic System
US10344906B2 (en) * 2017-01-27 2019-07-09 The Boeing Company Isolated human work platform for stabilized positioning of collaborative robotics
US10759090B2 (en) 2017-02-10 2020-09-01 Divergent Technologies, Inc. Methods for producing panels using 3D-printed tooling shells
US11155005B2 (en) 2017-02-10 2021-10-26 Divergent Technologies, Inc. 3D-printed tooling and methods for producing same
DE112017007392B4 (de) 2017-04-04 2021-11-04 Mujin, Inc. Steuervorrichtung, Greifsystem, Verteilersystem, Programm, Steuerverfahren und Herstellungsverfahren
JP6325174B1 (ja) 2017-04-04 2018-05-16 株式会社Ｍｕｊｉｎ 制御装置、ピッキングシステム、物流システム、プログラム、制御方法、及び、生産方法
WO2018185857A1 (ja) 2017-04-04 2018-10-11 株式会社Ｍｕｊｉｎ 情報処理装置、ピッキングシステム、物流システム、プログラム、及び、情報処理方法
CN115385039A (zh) 2017-04-04 2022-11-25 牧今科技 控制装置、信息处理装置、控制方法以及信息处理方法
DE112017007398B4 (de) 2017-04-04 2021-11-18 Mujin, Inc. Steuervorrichtung, Greifsystem, Verteilersystem, Programm und Steuerverfahren
US10898968B2 (en) 2017-04-28 2021-01-26 Divergent Technologies, Inc. Scatter reduction in additive manufacturing
US10703419B2 (en) 2017-05-19 2020-07-07 Divergent Technologies, Inc. Apparatus and methods for joining panels
US11358337B2 (en) * 2017-05-24 2022-06-14 Divergent Technologies, Inc. Robotic assembly of transport structures using on-site additive manufacturing
US11123973B2 (en) 2017-06-07 2021-09-21 Divergent Technologies, Inc. Interconnected deflectable panel and node
US10919230B2 (en) 2017-06-09 2021-02-16 Divergent Technologies, Inc. Node with co-printed interconnect and methods for producing same
DE102017209838A1 (de) * 2017-06-12 2018-12-13 Krones Ag Behälterbehandlungsanlage zum Behandeln von Behältern
US10781846B2 (en) 2017-06-19 2020-09-22 Divergent Technologies, Inc. 3-D-printed components including fasteners and methods for producing same
US10994876B2 (en) 2017-06-30 2021-05-04 Divergent Technologies, Inc. Automated wrapping of components in transport structures
US11022375B2 (en) 2017-07-06 2021-06-01 Divergent Technologies, Inc. Apparatus and methods for additively manufacturing microtube heat exchangers
US10895315B2 (en) 2017-07-07 2021-01-19 Divergent Technologies, Inc. Systems and methods for implementing node to node connections in mechanized assemblies
US10940609B2 (en) 2017-07-25 2021-03-09 Divergent Technologies, Inc. Methods and apparatus for additively manufactured endoskeleton-based transport structures
US10751800B2 (en) 2017-07-25 2020-08-25 Divergent Technologies, Inc. Methods and apparatus for additively manufactured exoskeleton-based transport structures
US10605285B2 (en) 2017-08-08 2020-03-31 Divergent Technologies, Inc. Systems and methods for joining node and tube structures
US10357959B2 (en) 2017-08-15 2019-07-23 Divergent Technologies, Inc. Methods and apparatus for additively manufactured identification features
US11306751B2 (en) 2017-08-31 2022-04-19 Divergent Technologies, Inc. Apparatus and methods for connecting tubes in transport structures
US10960611B2 (en) 2017-09-06 2021-03-30 Divergent Technologies, Inc. Methods and apparatuses for universal interface between parts in transport structures
US11292058B2 (en) 2017-09-12 2022-04-05 Divergent Technologies, Inc. Apparatus and methods for optimization of powder removal features in additively manufactured components
CN114888774A (zh) * 2017-09-29 2022-08-12 Roeq机器人设备有限公司 用于连接自主移动机器人的系统
US10814564B2 (en) 2017-10-11 2020-10-27 Divergent Technologies, Inc. Composite material inlay in additively manufactured structures
US10668816B2 (en) 2017-10-11 2020-06-02 Divergent Technologies, Inc. Solar extended range electric vehicle with panel deployment and emitter tracking
US11786971B2 (en) 2017-11-10 2023-10-17 Divergent Technologies, Inc. Structures and methods for high volume production of complex structures using interface nodes
CN107825401A (zh) * 2017-11-24 2018-03-23 Abb瑞士股份有限公司 用于工业机器人的基座及工业机器人
US10926599B2 (en) 2017-12-01 2021-02-23 Divergent Technologies, Inc. Suspension systems using hydraulic dampers
JP6678155B2 (ja) * 2017-12-05 2020-04-08 株式会社大気社 表面処理システムの制御方法
US11110514B2 (en) 2017-12-14 2021-09-07 Divergent Technologies, Inc. Apparatus and methods for connecting nodes to tubes in transport structures
US11085473B2 (en) 2017-12-22 2021-08-10 Divergent Technologies, Inc. Methods and apparatus for forming node to panel joints
US11534828B2 (en) 2017-12-27 2022-12-27 Divergent Technologies, Inc. Assembling structures comprising 3D printed components and standardized components utilizing adhesive circuits
US11420262B2 (en) 2018-01-31 2022-08-23 Divergent Technologies, Inc. Systems and methods for co-casting of additively manufactured interface nodes
US10751934B2 (en) 2018-02-01 2020-08-25 Divergent Technologies, Inc. Apparatus and methods for additive manufacturing with variable extruder profiles
US11224943B2 (en) 2018-03-07 2022-01-18 Divergent Technologies, Inc. Variable beam geometry laser-based powder bed fusion
US11267236B2 (en) 2018-03-16 2022-03-08 Divergent Technologies, Inc. Single shear joint for node-to-node connections
US11254381B2 (en) 2018-03-19 2022-02-22 Divergent Technologies, Inc. Manufacturing cell based vehicle manufacturing system and method
US11872689B2 (en) 2018-03-19 2024-01-16 Divergent Technologies, Inc. End effector features for additively manufactured components
US11408216B2 (en) 2018-03-20 2022-08-09 Divergent Technologies, Inc. Systems and methods for co-printed or concurrently assembled hinge structures
US11613078B2 (en) 2018-04-20 2023-03-28 Divergent Technologies, Inc. Apparatus and methods for additively manufacturing adhesive inlet and outlet ports
US11214317B2 (en) 2018-04-24 2022-01-04 Divergent Technologies, Inc. Systems and methods for joining nodes and other structures
US11020800B2 (en) 2018-05-01 2021-06-01 Divergent Technologies, Inc. Apparatus and methods for sealing powder holes in additively manufactured parts
US10682821B2 (en) 2018-05-01 2020-06-16 Divergent Technologies, Inc. Flexible tooling system and method for manufacturing of composite structures
US11389816B2 (en) 2018-05-09 2022-07-19 Divergent Technologies, Inc. Multi-circuit single port design in additively manufactured node
US10691104B2 (en) 2018-05-16 2020-06-23 Divergent Technologies, Inc. Additively manufacturing structures for increased spray forming resolution or increased fatigue life
US11590727B2 (en) 2018-05-21 2023-02-28 Divergent Technologies, Inc. Custom additively manufactured core structures
US11441586B2 (en) 2018-05-25 2022-09-13 Divergent Technologies, Inc. Apparatus for injecting fluids in node based connections
US11035511B2 (en) 2018-06-05 2021-06-15 Divergent Technologies, Inc. Quick-change end effector
US11292056B2 (en) 2018-07-06 2022-04-05 Divergent Technologies, Inc. Cold-spray nozzle
US11269311B2 (en) 2018-07-26 2022-03-08 Divergent Technologies, Inc. Spray forming structural joints
US10836120B2 (en) 2018-08-27 2020-11-17 Divergent Technologies, Inc . Hybrid composite structures with integrated 3-D printed elements
US11433557B2 (en) 2018-08-28 2022-09-06 Divergent Technologies, Inc. Buffer block apparatuses and supporting apparatuses
US11826953B2 (en) 2018-09-12 2023-11-28 Divergent Technologies, Inc. Surrogate supports in additive manufacturing
US11072371B2 (en) 2018-10-05 2021-07-27 Divergent Technologies, Inc. Apparatus and methods for additively manufactured structures with augmented energy absorption properties
US11260582B2 (en) 2018-10-16 2022-03-01 Divergent Technologies, Inc. Methods and apparatus for manufacturing optimized panels and other composite structures
US12115583B2 (en) 2018-11-08 2024-10-15 Divergent Technologies, Inc. Systems and methods for adhesive-based part retention features in additively manufactured structures
US11504912B2 (en) 2018-11-20 2022-11-22 Divergent Technologies, Inc. Selective end effector modular attachment device
USD911222S1 (en) 2018-11-21 2021-02-23 Divergent Technologies, Inc. Vehicle and/or replica
US11449021B2 (en) 2018-12-17 2022-09-20 Divergent Technologies, Inc. Systems and methods for high accuracy fixtureless assembly
US11529741B2 (en) 2018-12-17 2022-12-20 Divergent Technologies, Inc. System and method for positioning one or more robotic apparatuses
US10663110B1 (en) 2018-12-17 2020-05-26 Divergent Technologies, Inc. Metrology apparatus to facilitate capture of metrology data
US11885000B2 (en) 2018-12-21 2024-01-30 Divergent Technologies, Inc. In situ thermal treatment for PBF systems
CN109623874B (zh) * 2018-12-26 2022-02-11 国网商用电动汽车投资有限责任公司 一种救援智能机器人用防护性快速充电座
US11110606B2 (en) * 2019-01-02 2021-09-07 The Boeing Company Coordinating work within a multi-robot cell
US10796555B1 (en) 2019-04-01 2020-10-06 The Boeing Company Proximity detection in assembly environments having machinery
US10795342B1 (en) * 2019-04-01 2020-10-06 The Boeing Company Proximity detection in assembly environments having machinery
US11312025B2 (en) * 2019-04-02 2022-04-26 Ford Global Technologies, Llc Robotic arm with a detachable and mobile end-effector
US11203240B2 (en) 2019-04-19 2021-12-21 Divergent Technologies, Inc. Wishbone style control arm assemblies and methods for producing same
CN110253535B (zh) * 2019-06-05 2021-06-04 北京英鸿光大科技有限公司 一种纳米纤维生产用巡查机器人
CN111152233B (zh) * 2019-12-23 2021-09-14 佛山隆深机器人有限公司 一种基于5g网络系统控制交互的重荷载机器人
US11912339B2 (en) 2020-01-10 2024-02-27 Divergent Technologies, Inc. 3-D printed chassis structure with self-supporting ribs
US11590703B2 (en) 2020-01-24 2023-02-28 Divergent Technologies, Inc. Infrared radiation sensing and beam control in electron beam additive manufacturing
DE102020103436A1 (de) 2020-02-11 2021-08-12 Airbus Operations Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Befestigung einer Kabinenkomponente an einer Primärstruktur
US11884025B2 (en) 2020-02-14 2024-01-30 Divergent Technologies, Inc. Three-dimensional printer and methods for assembling parts via integration of additive and conventional manufacturing operations
US11479015B2 (en) 2020-02-14 2022-10-25 Divergent Technologies, Inc. Custom formed panels for transport structures and methods for assembling same
US11535322B2 (en) 2020-02-25 2022-12-27 Divergent Technologies, Inc. Omni-positional adhesion device
US11421577B2 (en) 2020-02-25 2022-08-23 Divergent Technologies, Inc. Exhaust headers with integrated heat shielding and thermal syphoning
US11413686B2 (en) 2020-03-06 2022-08-16 Divergent Technologies, Inc. Methods and apparatuses for sealing mechanisms for realizing adhesive connections with additively manufactured components
US11878408B2 (en) * 2020-05-14 2024-01-23 Universal City Studios Llc Systems and methods for multi-sectional show robot
CN111634442B (zh) * 2020-06-03 2022-07-29 西北工业大学 一种用于飞机装配质量检测的悬挂式机器人结构
WO2021252686A1 (en) 2020-06-10 2021-12-16 Divergent Technologies, Inc. Adaptive production system
US11850804B2 (en) 2020-07-28 2023-12-26 Divergent Technologies, Inc. Radiation-enabled retention features for fixtureless assembly of node-based structures
US11806941B2 (en) 2020-08-21 2023-11-07 Divergent Technologies, Inc. Mechanical part retention features for additively manufactured structures
CN111941400A (zh) * 2020-08-21 2020-11-17 合肥三宇电器有限责任公司 一种由机器人末端驱动控制的快换装置及其控制方法和应用机器人
WO2022066671A1 (en) 2020-09-22 2022-03-31 Divergent Technologies, Inc. Methods and apparatuses for ball milling to produce powder for additive manufacturing
US11992952B2 (en) 2020-10-29 2024-05-28 General Electric Company Systems and methods of servicing equipment
US20220135253A1 (en) * 2020-10-29 2022-05-05 General Electric Company Systems and methods of servicing equipment
EP4000903A1 (en) * 2020-11-18 2022-05-25 The Boeing Company Pulsed line fabrication for a fuselage using work stations
US11866200B2 (en) 2020-11-18 2024-01-09 The Boeing Company Pulsed line fabrication for a fuselage using work stations
US12083596B2 (en) 2020-12-21 2024-09-10 Divergent Technologies, Inc. Thermal elements for disassembly of node-based adhesively bonded structures
US11872626B2 (en) 2020-12-24 2024-01-16 Divergent Technologies, Inc. Systems and methods for floating pin joint design
US11947335B2 (en) 2020-12-30 2024-04-02 Divergent Technologies, Inc. Multi-component structure optimization for combining 3-D printed and commercially available parts
US11928966B2 (en) 2021-01-13 2024-03-12 Divergent Technologies, Inc. Virtual railroad
CN112917486B (zh) * 2021-01-21 2022-06-14 江苏科技大学 一种基于无人机的船舶外板智能喷涂路径自动规划方法
EP4304865A1 (en) 2021-03-09 2024-01-17 Divergent Technologies, Inc. Rotational additive manufacturing systems and methods
CN117545616A (zh) 2021-04-23 2024-02-09 戴弗根特技术有限公司 从表面和中空3d打印部件内移除支撑物和其他材料
US11865617B2 (en) 2021-08-25 2024-01-09 Divergent Technologies, Inc. Methods and apparatuses for wide-spectrum consumption of output of atomization processes across multi-process and multi-scale additive manufacturing modalities
CN115793089B (zh) * 2023-02-08 2023-04-18 北京新兴环宇信息科技有限公司 一种地下管线检测方法以及系统
CN117182871B (zh) * 2023-11-02 2024-01-30 中科开创（广州）智能科技发展有限公司 导轨式充电机器人及导轨式充电机器人变轨系统

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4967947A (en) * 1988-03-23 1990-11-06 Branko Sarh Multi-function riveting/fastening machine and method of operating
US6098260A (en) * 1996-12-13 2000-08-08 Mcdonnell Douglas Corporation Rivet fastening system for radial fuselage joints
US6898484B2 (en) * 2002-05-01 2005-05-24 Dorothy Lemelson Robotic manufacturing and assembly with relative radio positioning using radio based location determination
US20100217437A1 (en) * 2009-02-24 2010-08-26 Branko Sarh Autonomous robotic assembly system
US9090357B2 (en) * 2011-12-15 2015-07-28 The Boeing Company Method of assembling panelized aircraft fuselages
US9610693B2 (en) * 2012-01-17 2017-04-04 The Boeing Company Robot for clamping onto upright frame members
EP2813432B1 (en) 2013-06-13 2017-12-20 Airbus Operations GmbH Method of installing a fixture
US9789609B2 (en) * 2015-02-25 2017-10-17 The Boeing Company Substantially simultaneous manufacturing functions
US10232897B2 (en) * 2015-10-16 2019-03-19 The Boeing Company Walking robot

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112248000A (zh) * 2020-09-29 2021-01-22 柳州市中晶科技有限公司 一种方便安装拆卸的机器人喷涂工装

Also Published As

Publication number Publication date
EP3135442B1 (en) 2018-12-19
JP2017043344A (ja) 2017-03-02
US20170057080A1 (en) 2017-03-02
CN106477068A (zh) 2017-03-08
CA2939785A1 (en) 2017-02-26
RU2016134744A3 (ru) 2019-03-27
EP3135442A1 (en) 2017-03-01
RU2710411C2 (ru) 2019-12-26
CN106477068B (zh) 2019-03-22
US10144126B2 (en) 2018-12-04
CA2939785C (en) 2024-01-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2016134744A (ru) Роботизированная система и способ работы роботизированной системы
JP6869999B2 (ja) リフトシステムのリフトシャフト内で設置作業を実行するための方法および取付装置
DE102016100613B4 (de) System, welches in der Lage ist, Arbeiten an einem Werkstück sofort durchzuführen
US20180093380A1 (en) Robot system including robot supported by movable carriage
US9352467B2 (en) Robot programming apparatus for creating robot program for capturing image of workpiece
EP3604141A1 (en) Aircraft structure manufacturing device
CN105487481B (zh) 离线示教机器人的机器人示教装置
US11242227B2 (en) Method and assembly device for carrying out an installation process in an elevator shaft of an elevator system
CN110978056B (zh) 机器人运动的平面校准系统及方法
KR20220070510A (ko) 로봇 이송 시스템 및 그 방법
CN104493808B (zh) 运动部件空间位姿精度和轨迹拉线式测量系统和方法
US20160151919A1 (en) Test gripper and test method using the same
CN105717870B (zh) 用于记录位置的装置和方法
CN108687769A (zh) 位置估计方法及把持方法
US20190232499A1 (en) Method for work piece calibration and robot system using the same
Besset et al. Advanced calibration applied to a collaborative robot
CN104296641B (zh) 轮廓度检测治具
CN109814492B (zh) 工具姿势控制装置
CN110385696A (zh) 作业机器人系统和作业机器人
JP7434325B2 (ja) エレベータシステムのエレベータ構成要素の設置の少なくとも部分的に自動化された計画のための方法
CN103776408A (zh) 产品厚度自动快速定位检测治具
CN111132902A (zh) 用于飞机结构构件的加工设备
CN206113861U (zh) 一种测量自由曲面任意点处法向矢量的装置
JP2017500561A (ja) 少なくとも１つの地図作成トークンの位置を求める方法
US11118891B2 (en) Automatic three-dimensional measurement-based inspection system for workpieces