Claims (1)
Адаптивная бесплатформенная инерциальная курсовертикаль, содержащая трехкомпонентный блок датчиков угловых скоростей, трехкомпонентный блок датчиков линейных ускорений, корректор курса, вычислительный блок, блок формирования матрицы направляющих косинусов, фильтр Калмана и блок формирования функций измерений, причем выходы трехкомпонентного блока датчиков угловых скоростей и трехкомпонентного блока датчиков линейных ускорений подключены соответственно к первым и вторым входам вычислительного блока, фильтра Калмана и блока формирования функций измерений, выход корректора курса подключен к третьему входу вычислительного блока, выход блока формирования матрицы направляющих косинусов подключен к четвертому входу вычислительного блока, выход блока формирования функций измерений подключен к третьему входу фильтра Калмана, а третий его вход соединен с первым выходом фильтра Калмана, отличающаяся тем, что в нее дополнительно введены блок оптимизации, блок формирования кватернионов, блок формирования матрицы погрешностей системы, система воздушных сигналов и дифференцирующее устройство, при этом вход блока оптимизации соединен с первым выходом вычислительного блока, а первый и второй выходы подключены соответственно к третьему входу блока формирования матрицы погрешностей системы и к четвертому входу блока формирования функций измерений, первый, второй входы блока формирования кватернионов соединены соответственно со вторым выходом фильтра Калмана и с выходом трехкомпонентного блока датчиков угловых скоростей, третий вход соединен со вторым выходом вычислительного блока, а выход подключен к входу блока формирования матрицы направляющих косинусов, первый и второй входы блока формирования матрицы погрешностей системы соединены соответственно с выходами трехкомпонентного блока датчиков угловых скоростей и трехкомпонентного блока датчиков линейных ускорений, а выход подключен к четвертому входу фильтра Калмана, первый и второй выходы системы воздушных сигналов подключены соответственно к пятому входу блока формирования функций измерений и к входу дифференцирующего устройства, выход дифференцирующего устройства подключен к шестому входу блока формирования функций измерений, третий, четвертый и пятый выходы вычислительного блока являются выходами адаптивной бесплатформенной инерциальной курсовертикали по сигналам курса, тангажа и крена.An adaptive strapdown inertial course-line containing a three-component block of angular velocity sensors, a three-component block of linear acceleration sensors, a course corrector, a computational block, a block for generating a matrix of guide cosines, a Kalman filter and a block for generating measurement functions, the outputs of a three-component block of angular velocity sensors and a three-component block of linear sensors accelerations are connected respectively to the first and second inputs of the computing unit, Kalman filter and form unit of measuring functions, the output of the course corrector is connected to the third input of the computing unit, the output of the block forming the matrix of guide cosines is connected to the fourth input of the computing unit, the output of the unit for generating measurement functions is connected to the third input of the Kalman filter, and its third input is connected to the first output of the Kalman filter, characterized in that an optimization unit, a quaternion formation unit, a system error matrix generation unit, an air signal system and diff a reducing device, while the input of the optimization unit is connected to the first output of the computing unit, and the first and second outputs are connected respectively to the third input of the unit for generating the system error matrix and to the fourth input of the unit for generating measurement functions, the first, second inputs of the unit for forming quaternions are connected respectively to the second the Kalman filter output and the output of the three-component block of angular velocity sensors, the third input is connected to the second output of the computing unit, and the output is connected to the input of the block forming the matrix of guide cosines, the first and second inputs of the block forming the matrix of errors of the system are connected respectively to the outputs of the three-component block of angular velocity sensors and the three-component block of linear acceleration sensors, and the output is connected to the fourth input of the Kalman filter, the first and second outputs of the air signal system are connected respectively, to the fifth input of the unit for forming measurement functions and to the input of the differentiating device, the output of the differentiating device is connected chen the sixth entry measurement functions forming unit, the third, fourth and fifth outputs of the computing unit are the outputs of the adaptive strapdown inertial rate signals for AHRS, pitch and roll.