RU2011144949A - NONGYROSCOPIC INERTIAL NAVIGATION SYSTEM - Google Patents

NONGYROSCOPIC INERTIAL NAVIGATION SYSTEM Download PDF

Info

Publication number
RU2011144949A
RU2011144949A RU2011144949/28A RU2011144949A RU2011144949A RU 2011144949 A RU2011144949 A RU 2011144949A RU 2011144949/28 A RU2011144949/28 A RU 2011144949/28A RU 2011144949 A RU2011144949 A RU 2011144949A RU 2011144949 A RU2011144949 A RU 2011144949A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
calculating
unit
coordinate system
accelerometers
accelerations
Prior art date
Application number
RU2011144949/28A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2483279C1 (en
Inventor
Александр Леонидович Стемпковский
Александр Николаевич Соловьев
Валерий Евгеньевич Алексеев
Александр Владимирович Саблин
Original Assignee
Учреждение Российской академии наук Институт проблем проектирования в микроэлектронике РАН (ИППМ РАН)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Учреждение Российской академии наук Институт проблем проектирования в микроэлектронике РАН (ИППМ РАН) filed Critical Учреждение Российской академии наук Институт проблем проектирования в микроэлектронике РАН (ИППМ РАН)
Priority to RU2011144949/28A priority Critical patent/RU2483279C1/en
Publication of RU2011144949A publication Critical patent/RU2011144949A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2483279C1 publication Critical patent/RU2483279C1/en

Links

Landscapes

  • Navigation (AREA)

Abstract

Безгироскопная инерциальная навигационная система, содержащая распределенное множество акселерометров, а именно модуль акселерометров, блок расчета коэффициентов матрицы координатных преобразований, блок расчета ускорений в связанной системе координат, блок расчета ускорений в земной системе координат, блок расчета навигационных параметров, при этом первые шесть акселерометров имеют координатыв связанной системе координат,где r - расстояние от точки установки акселерометра до центра системы координат, при этом выход модуля этих акселерометров подключен ко входу блока расчета ускорений в связанной системе координат, выход блока расчета коэффициентов матрицы координатных преобразований подключен ко входу блока расчета ускорений в земной системе координат, выход блока расчета ускорений в связанной системе координат подключен ко входу блока расчета ускорений в земной системе координат, выход блока расчета ускорений в земной системе координат подключен ко входу блока расчета навигационных параметров, отличающаяся тем, что в состав системы введены модуль вторых шести акселерометров, блок расчета базовых навигационных переменных, блок расчета составляющих угловой скорости, при этом ориентация чувствительных осей акселерометров (Θ), расположенных в модуле первых шести акселерометров, задана в связанной системе координат как, акселерометры, расположенные в модуле вторых шести акселерометров имеют координатыв связанной системе координат, а ориентация их чувствительных осей задана в связанной системе координат как, при этом выход модуля вторых шести акселерометров соединен со входами блока расчетA gyro-free inertial navigation system containing a distributed set of accelerometers, namely, an accelerometer module, a unit for calculating the coefficients of a matrix of coordinate transformations, a unit for calculating accelerations in a connected coordinate system, a unit for calculating accelerations in the Earth's coordinate system, a unit for calculating navigation parameters, while the first six accelerometers have coordinates connected coordinate system, where r is the distance from the accelerometer installation point to the center of the coordinate system, while the output of the module of these elerometers connected to the input of the unit for calculating accelerations in the associated coordinate system, the output of the unit for calculating the coefficients of the matrix of coordinate transformations is connected to the input of the unit for calculating accelerations in the earth coordinate system, the output of the unit for calculating accelerations in the connected coordinate system is connected to the input of the unit for calculating accelerations in the earth coordinate system, output the unit for calculating accelerations in the Earth's coordinate system is connected to the input of the unit for calculating navigation parameters, characterized in that a second module is introduced into the system accelerometers, a unit for calculating basic navigation variables, a unit for calculating angular velocity components, while the orientation of the sensitive axes of the accelerometers (Θ) located in the module of the first six accelerometers is specified in the associated coordinate system as the accelerometers located in the module of the second six accelerometers have the coordinate coordinate system, and the orientation of their sensitive axes is set in the associated coordinate system as, while the output of the module of the second six accelerometers is connected to the inputs of the calculation unit

Claims (1)

Безгироскопная инерциальная навигационная система, содержащая распределенное множество акселерометров, а именно модуль акселерометров, блок расчета коэффициентов матрицы координатных преобразований, блок расчета ускорений в связанной системе координат, блок расчета ускорений в земной системе координат, блок расчета навигационных параметров, при этом первые шесть акселерометров имеют координаты
Figure 00000001
в связанной системе координат,A gyro-free inertial navigation system containing a distributed set of accelerometers, namely, an accelerometer module, a unit for calculating the coefficients of a matrix of coordinate transformations, a unit for calculating accelerations in a connected coordinate system, a unit for calculating accelerations in the Earth's coordinate system, a unit for calculating navigation parameters, the first six accelerometers having coordinates
Figure 00000001
in a linked coordinate system, где r - расстояние от точки установки акселерометра до центра системы координат, при этом выход модуля этих акселерометров подключен ко входу блока расчета ускорений в связанной системе координат, выход блока расчета коэффициентов матрицы координатных преобразований подключен ко входу блока расчета ускорений в земной системе координат, выход блока расчета ускорений в связанной системе координат подключен ко входу блока расчета ускорений в земной системе координат, выход блока расчета ускорений в земной системе координат подключен ко входу блока расчета навигационных параметров, отличающаяся тем, что в состав системы введены модуль вторых шести акселерометров, блок расчета базовых навигационных переменных, блок расчета составляющих угловой скорости, при этом ориентация чувствительных осей акселерометров (Θ), расположенных в модуле первых шести акселерометров, задана в связанной системе координат как
Figure 00000002
, акселерометры, расположенные в модуле вторых шести акселерометров имеют координаты
Figure 00000003
в связанной системе координат, а ориентация их чувствительных осей задана в связанной системе координат как
Figure 00000004
, при этом выход модуля вторых шести акселерометров соединен со входами блока расчета базовых навигационных переменных и блока расчета ускорений в связанной системе координат, выход модуля первых шести акселерометров соединен со входом блока расчета базовых навигационных переменных, выход блока расчета базовых навигационных переменных соединен со входами блока расчета ускорений в связанной системе координат и блока расчета составляющих угловой скорости, а выход блока расчета составляющих угловой скорости соединен со входом блока расчета коэффициентов матрицы координатных преобразований. where r is the distance from the installation point of the accelerometer to the center of the coordinate system, while the output of the module of these accelerometers is connected to the input of the block for calculating accelerations in a connected coordinate system, the output of the block for calculating the coefficients of the matrix of coordinate transformations is connected to the input of the block for calculating accelerations in the earth coordinate system, the output of the block the calculation of accelerations in a connected coordinate system is connected to the input of the block for calculating accelerations in the earth coordinate system, the output of the block for calculating accelerations in the earth coordinate system is connected to a unit for calculating navigation parameters, characterized in that the system includes a module of the second six accelerometers, a unit for calculating basic navigation variables, a unit for calculating angular velocity components, and the orientation of the sensitive axes of the accelerometers (Θ) located in the module of the first six accelerometers is specified in related coordinate system as
Figure 00000002
, the accelerometers located in the module of the second six accelerometers have coordinates
Figure 00000003
in a connected coordinate system, and the orientation of their sensitive axes is specified in a connected coordinate system as
Figure 00000004
while the output of the module of the second six accelerometers is connected to the inputs of the unit for calculating the basic navigation variables and the unit for calculating accelerations in a connected coordinate system, the output of the module for the first six accelerometers is connected to the input of the unit for calculating the basic navigation variables, the output of the unit for calculating the basic navigation variables is connected to the inputs of the calculation unit accelerations in the associated coordinate system and the block for calculating the components of the angular velocity, and the output of the block for calculating the components of the angular velocity is connected to the input of the block counting the coefficients of the matrix of coordinate transformations.
RU2011144949/28A 2011-11-08 2011-11-08 Nongyroscopic inertial navigation system RU2483279C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2011144949/28A RU2483279C1 (en) 2011-11-08 2011-11-08 Nongyroscopic inertial navigation system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2011144949/28A RU2483279C1 (en) 2011-11-08 2011-11-08 Nongyroscopic inertial navigation system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2011144949A true RU2011144949A (en) 2013-05-20
RU2483279C1 RU2483279C1 (en) 2013-05-27

Family

ID=48788733

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011144949/28A RU2483279C1 (en) 2011-11-08 2011-11-08 Nongyroscopic inertial navigation system

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2483279C1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2658124C1 (en) * 2017-09-11 2018-06-19 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук Method of the object movement parameters measurement and system for its implementation

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2325620C2 (en) * 2006-05-24 2008-05-27 Открытое акционерное общество "Раменское приборостроительное конструкторское бюро" Inertial signal converter
US20100114517A1 (en) * 2007-04-02 2010-05-06 Nxp, B.V. Method and system for orientation sensing
FR2917175B1 (en) * 2007-06-08 2010-04-16 Eurocopter France METHOD AND SYSTEM FOR ESTIMATING THE ANGULAR SPEED OF A MOBILE
RU2378618C2 (en) * 2008-02-18 2010-01-10 ФГУП "Научно-производственный центр автоматики и приборостроения им.академика Н.А.Пилюгина" (ФГУП "НПЦАП им.академика Н.А.Пилюгина") Wide-range stand to control angular speed metres

Also Published As

Publication number Publication date
RU2483279C1 (en) 2013-05-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6785385B2 (en) Visual tracking of peripheral devices
WO2017172193A8 (en) Head-mounted display tracking
WO2017131838A3 (en) Sonar sensor fusion and model based virtual and augmented reality systems and methods
WO2016039915A3 (en) Systems and methods using spatial sensor data in full-field three-dimensional surface measurment
ITMI20130964A1 (en) ROTATION SPEED SENSOR
CN208297964U (en) The synchronous sensing device of data and mobile robot
RU2013136361A (en) MID-PRECISION INTEGRATED NON-PRECISION NAVIGATION SYSTEM FOR UNMANNED AIRCRAFT
RU2011144949A (en) NONGYROSCOPIC INERTIAL NAVIGATION SYSTEM
EA201291032A1 (en) ELECTRONIC DEVICE FOR DETERMINING THE SPATIAL POSITION OF WEAPONS AND METHOD OF HIS WORK
CN103822645A (en) Validating and correcting method for angle fusion algorithm
RU2016118269A (en) Inertial inertial directional vertical
RU2010131685A (en) METHOD FOR DETERMINING THE PILOT HELMET'S ORIENTATION AND DEVICE FOR AN ALARM SYSTEM OF DESTINATION AND INDICATION
RU2005135518A (en) FREE PLATFORM INERTIAL NAVIGATION SYSTEM
RU2013131386A (en) METHOD FOR DETERMINING A VECTOR OF THE STATE OF A PASSIVE SPACE OBJECT
WO2021253195A1 (en) Positioning system and method for operating the positioning system
RU2010146168A (en) METHOD FOR GRAVIMETRIC SHOOTING IN THE AQUATORIA FROM A MOVING OBJECT
RU2014153236A (en) ASTRONAVIGATION SYSTEM
RU2011154513A (en) FREE FORMULAR ORBITAL GYROCOMPAS WITH A RANDOM COURSE ORIENTATION OF THE SPACE VEHICLE
Deurloo et al. Evaluation of low-and medium-cost IMUs for Airborne Gravimetry with UAVs
CN115451969A (en) Indoor 3D positioning method based on MIMU
TH111645B (en) "How to create a 3D map from a cell phone signal"
TH111645A (en) How to create a 3D map from a cell phone signal
RU2006100962A (en) METHOD FOR DETERMINING AND CALCULATING THE VECTOR OF THE MAXIMUM DISPLACEMENT OF MOUNTAIN MASSES IN EARTHQUAKE CENTERS
TH165648B (en) Audio navigation aid
TH165648A (en) Audio navigation aid