RU2016118307A - Устройство для помощи передвижению со встроенным датчиком угла наклона и способ передвижения с помощью такого устройства - Google Patents

Устройство для помощи передвижению со встроенным датчиком угла наклона и способ передвижения с помощью такого устройства Download PDF

Info

Publication number
RU2016118307A
RU2016118307A RU2016118307A RU2016118307A RU2016118307A RU 2016118307 A RU2016118307 A RU 2016118307A RU 2016118307 A RU2016118307 A RU 2016118307A RU 2016118307 A RU2016118307 A RU 2016118307A RU 2016118307 A RU2016118307 A RU 2016118307A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
timer
orthopedic
controller
time
mounts
Prior art date
Application number
RU2016118307A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2016118307A3 (ru
Inventor
Амит ГОФФЕР
Орен ТАМАРИ
Original Assignee
Реуолк Роботикс Лтд
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Реуолк Роботикс Лтд filed Critical Реуолк Роботикс Лтд
Publication of RU2016118307A publication Critical patent/RU2016118307A/ru
Publication of RU2016118307A3 publication Critical patent/RU2016118307A3/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/024—Knee
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0244—Hip
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H2003/007—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about secured to the patient, e.g. with belts
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/165—Wearable interfaces
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5002—Means for controlling a set of similar massage devices acting in sequence at different locations on a patient
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5069—Angle sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5071—Pressure sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5097—Control means thereof wireless

Claims (39)

1. Устройство экзоскелета для помощи передвижению, содержащее:
опору туловища, выполненную с возможностью прикрепления к торсу пользователя;
множество ортопедических креплений сегментов ног, причем каждое ортопедическое крепление сегмента ноги выполнено с возможностью присоединения к по меньшей мере одному участку ноги пользователя;
по меньшей мере одно моторизованное сочленение, выполненное с возможностью обеспечения относительного углового перемещения между по меньшей мере двумя из следующих элементов: опоры туловища и одним или более из ортопедических креплений сегментов ног;
по меньшей мере один датчик угла наклона, установленный на указанном устройстве экзоскелета и выполненный с возможностью измерения угла наклона опоры туловища относительно земли и выдачи одного или более сигналов, соответствующих измеренному углу наклона; и
контроллер, содержащий по меньшей мере один таймер, причем контроллер выполнен с возможностью:
приема указанного одного или более сигналов для приведения в действие по меньшей мере одного моторизованного сочленения для инициирования шага, когда измеренный угол наклона опоры туловища превышает пороговое значение; и
запуска по меньшей мере одного таймера, в случае по меньшей мере одного из следующих событий: контроллер принимает указание на желание пользователя инициировать последовательность ходьбы или измеренный угол наклона указывает на инициирование наклона.
2. Устройство по п. 1, в котором указанный контроллер дополнительно выполнен с возможностью отслеживать истекшее время по меньшей мере одного таймера.
3. Устройство по п. 1, в котором по меньшей мере один таймер содержит множество таймеров для отслеживания множества запускающих событий.
4. Устройство по п. 3, в котором каждый таймер соответствует отслеживанию времени конкретного запускающего события.
5. Устройство по п. 3, в котором контроллер дополнительно выполнен с возможностью отслеживать истекшее время каждого таймера.
6. Устройство по любому из пп. 2 или 5, в котором контроллер дополнительно выполнен с возможностью выходить из режима последовательности ходьбы при превышении времени ожидания по меньшей мере одного таймера после заданного периода истечения времени.
7. Устройство по любому из пп. 2 или 5, в котором контроллер дополнительно выполнен с возможностью инициировать режим «позиция стоя» при превышении времени ожидания по меньшей мере одного из таймеров после заданного периода истечения времени.
8. Устройство по любому из пп. 2 или 5, в котором контроллер дополнительно выполнен с возможностью ожидания приема команды пользователям при превышении времени ожидания по меньшей мере одного из таймеров после заданного периода истечения времени.
9. Способ передвижения с помощью устройства экзоскелета, включающий в себя этапы, на которых:
обеспечивают наличие устройства, содержащего:
опору туловища, выполненную с возможностью прикрепления к торсу пользователя;
множество ортопедических креплений сегментов ног, причем каждое ортопедическое крепление сегмента ноги выполнено с возможностью присоединения к по меньшей мере одному участку ноги пользователя;
по меньшей мере одно моторизованное сочленение, выполненное с возможностью обеспечения относительного углового перемещения между по меньшей мере двумя из следующих элементов: опоры туловища и одним или более из ортопедических креплений сегментов ног;
по меньшей мере один датчик угла наклона, установленный на указанном устройстве экзоскелета или его компоненте, зафиксированный относительно опоры туловища, и выполненный с возможностью измерения угла наклона опоры туловища относительно земли и выдачи одного или более сигналов, соответствующих измеренному углу наклона; и
контроллер, содержащий по меньшей мере один таймер;
измеряют угол наклона устройства;
принимают, посредством контроллера, сигналы, соответствующие измеренному углу наклона;
определяют, превышает ли измеренный угол наклона пороговое значение;
инициируют последовательность ходьбы, когда измеренный угол наклона превышает пороговое значение;
запускают по меньшей мере один таймер, в случае по меньшей мере одного из следующих событий: контроллер принимает указание на желание пользователя инициировать последовательность ходьбы или измеренный угол наклона указывает на инициирование наклона.
10. Способ по п. 9, дополнительно содержащий этап, на котором отслеживают истекшее время по меньшей мере одного таймера.
11. Способ по п. 9, в котором по меньшей мере один таймер содержит множество таймеров, выполненных с возможностью отслеживания множества запускающих событий.
12. Способ по п. 11, дополнительно содержащий этап, на котором отслеживают каждым таймером время конкретного запускающего события.
13. Способ по п. 11, дополнительно содержащий этап, на котором отслеживают истекшее время каждого таймера.
14. Способ по любому из пп. 10 или 13, дополнительно содержащий этап выхода из режима последовательности ходьбы при превышении времени ожидания по меньшей мере одного из таймеров после заданного периода истечения времени.
15. Способ по любому из пп. 10 или 13, дополнительно содержащий этап инициирования режима «позиция стоя» при превышении времени ожидания по меньшей мере одного из таймеров после заданного периода истечения времени.
16. Способ по любому из пп. 10 или 13, дополнительно содержащий этап ожидания приема команды пользователя при превышении времени ожидания по меньшей мере одного из таймеров после заданного периода истечения времени.
17. Устройство экзоскелета для помощи передвижению, содержащее:
множество ортопедических креплений, включающих в себя опору туловища, предназначенную для прикрепления к части торса человека, и ортопедические крепления сегментов ног, причем каждое ортопедическое крепление сегмента ноги предназначено для присоединения к участку ноги человека;
по меньшей мере одно моторизованное сочленение, предназначенное для соединения двух ортопедических креплений из указанного множества ортопедических креплений, а также для обеспечения относительного углового перемещения между двумя ортопедическими креплениями;
по меньшей мере один датчик угла наклона, установленный на указанном устройстве экзоскелета для измерения угла наклона экзоскелета; и
контроллер для приема измеренных сигналов от указанного датчика угла наклона из числа указанного по меньшей мере одного датчика угла наклона и запрограммированный алгоритмом с инструкциями для приведения в действие моторизованных сочленений в соответствии с измеренными сигналами.
RU2016118307A 2010-10-21 2011-10-10 Устройство для помощи передвижению со встроенным датчиком угла наклона и способ передвижения с помощью такого устройства RU2016118307A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US12/909,746 US20120101415A1 (en) 2010-10-21 2010-10-21 Locomotion assisting apparatus with integrated tilt sensor
US12/909,746 2010-10-21

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013122414/14A Division RU2013122414A (ru) 2010-10-21 2011-10-10 Устройство для помощи передвижению со встроенным датчиком угла наклона

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2016118307A true RU2016118307A (ru) 2018-10-29
RU2016118307A3 RU2016118307A3 (ru) 2018-10-29

Family

ID=45973574

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016118307A RU2016118307A (ru) 2010-10-21 2011-10-10 Устройство для помощи передвижению со встроенным датчиком угла наклона и способ передвижения с помощью такого устройства
RU2013122414/14A RU2013122414A (ru) 2010-10-21 2011-10-10 Устройство для помощи передвижению со встроенным датчиком угла наклона

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013122414/14A RU2013122414A (ru) 2010-10-21 2011-10-10 Устройство для помощи передвижению со встроенным датчиком угла наклона

Country Status (11)

Country Link
US (3) US20120101415A1 (ru)
EP (2) EP2629855B8 (ru)
JP (1) JP2013542014A (ru)
KR (1) KR20130105867A (ru)
CN (1) CN103328051A (ru)
AU (1) AU2011319487A1 (ru)
BR (1) BR112013009760A2 (ru)
CA (1) CA2815572A1 (ru)
ES (1) ES2915693T3 (ru)
RU (2) RU2016118307A (ru)
WO (1) WO2012052988A2 (ru)

Families Citing this family (50)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8096965B2 (en) 2008-10-13 2012-01-17 Argo Medical Technologies Ltd. Locomotion assisting device and method
US20110067157A1 (en) * 2009-09-19 2011-03-24 Quan Xiao Method and apparatus for Variable G force experience and creating immersive VR sensations
US20120101415A1 (en) * 2010-10-21 2012-04-26 Amit Goffer Locomotion assisting apparatus with integrated tilt sensor
TWI549986B (zh) 2011-05-19 2016-09-21 Mitsubishi Gas Chemical Co A high-flow polycarbonate copolymer, a method for producing a high molecular weight aromatic polycarbonate resin, and an aromatic polycarbonate compound
JP5501325B2 (ja) * 2011-11-30 2014-05-21 本田技研工業株式会社 歩行補助装置
US20130145530A1 (en) * 2011-12-09 2013-06-13 Manu Mitra Iron man suit
US20140005577A1 (en) * 2012-06-28 2014-01-02 Amit Goffer Airbag for exoskeleton device
KR102191477B1 (ko) * 2012-09-07 2020-12-16 더 리전츠 오브 더 유니버시티 오브 캘리포니아 조절가능한 수동적 인공 무릎
CA2902175A1 (en) 2013-03-13 2014-10-09 Ekso Bionics, Inc. Gait orthotic device and method for protecting gait orthotic device and user from damage
US9855181B2 (en) 2013-03-15 2018-01-02 Bionik Laboratories, Inc. Transmission assembly for use in an exoskeleton apparatus
US9421143B2 (en) 2013-03-15 2016-08-23 Bionik Laboratories, Inc. Strap assembly for use in an exoskeleton apparatus
US9808390B2 (en) 2013-03-15 2017-11-07 Bionik Laboratories Inc. Foot plate assembly for use in an exoskeleton apparatus
US9675514B2 (en) 2013-03-15 2017-06-13 Bionik Laboratories, Inc. Transmission assembly for use in an exoskeleton apparatus
US20150025423A1 (en) 2013-07-19 2015-01-22 Bionik Laboratories, Inc. Control system for exoskeleton apparatus
KR101489089B1 (ko) 2013-09-04 2015-02-04 주식회사 만도 차량의 주차 보조 장치 및 방법
JP2015177863A (ja) * 2014-03-19 2015-10-08 株式会社東芝 アシスト制御装置および方法
CN103901902B (zh) * 2014-03-26 2016-08-24 中国科学院深圳先进技术研究院 负重外骨骼机器人脱离装置及脱离方法
JP6358853B2 (ja) * 2014-05-23 2018-07-18 本田技研工業株式会社 動作補助装置
CN104224498B (zh) * 2014-09-24 2016-04-20 哈尔滨工业大学 一种外骨骼机器人系统及基于运动学末端检测的控制方法
KR102365191B1 (ko) * 2014-10-20 2022-02-18 삼성전자주식회사 사용자의 동작을 인식하기 위한 장치 및 방법
WO2016077442A1 (en) 2014-11-11 2016-05-19 Ekso Bionics, Inc. Methods of enhancing the rehabilitation or training of an exoskeleton wearer
ES2575255B1 (es) 2014-11-27 2017-04-06 Consejo Superior De Investigaciones Científicas (Csic) Exoesqueleto para asistencia al movimiento humano
US20160213496A1 (en) * 2015-01-28 2016-07-28 Steering Solutions Ip Holding Corporation Integrated power generation for human exoskeletons and method of generating power
US10342725B2 (en) 2015-04-06 2019-07-09 Kessier Foundation Inc. System and method for user-controlled exoskeleton gait control
US10730178B2 (en) 2015-05-05 2020-08-04 Ekso Bionics, Inc. Ensuring operator engagement in an exoskeleton bionic device
RU2658481C2 (ru) * 2015-05-08 2018-06-21 Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзоатлет" Аппарат помощи при ходьбе человеку с нарушением опорно-двигательных функций (варианты)
JP2018519112A (ja) * 2015-07-06 2018-07-19 リウォーク ロボティクス リミテッド 外部骨格取り付けのための方法および装置
KR102529617B1 (ko) 2015-07-23 2023-05-09 삼성전자주식회사 보행 보조 방법 및 이를 수행하는 장치들
KR102429612B1 (ko) 2015-07-27 2022-08-05 삼성전자주식회사 보행 보조 방법 및 이를 수행하는 장치들
KR102556931B1 (ko) 2015-08-26 2023-07-18 삼성전자주식회사 회로 보호 방법 및 장치
CN105213156B (zh) * 2015-11-05 2018-07-27 京东方科技集团股份有限公司 一种动力外骨骼及其控制方法
US11344467B2 (en) 2015-12-04 2022-05-31 Rewalk Robotics Ltd. Apparatus and systems for powering supports for exoskeletons
EP3317789A1 (en) 2015-12-14 2018-05-09 Parker-Hannifin Corporation Control system utilizing a mobile application for a legged mobility exoskeleton device
WO2017120680A1 (en) 2016-01-17 2017-07-20 Siamak Arzanpour System and device for guiding and detecting motions of 3-dof rotational target joint
JP2017154210A (ja) * 2016-03-02 2017-09-07 パナソニック株式会社 動作支援装置、及び、動作支援システム
WO2018023109A1 (en) * 2016-07-29 2018-02-01 The United States Of America, As Represented By The Secretary, Department Of Health And Human Services Powered gait assistance systems
JP6890286B2 (ja) * 2016-09-02 2021-06-18 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 起立動作支援装置、起立動作支援方法およびプログラム
US11052011B2 (en) 2016-09-02 2021-07-06 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Standing-up assistance apparatus, standing-up assistance method, and non-transitory computer-readable recording medium
KR102566102B1 (ko) * 2016-09-20 2023-08-11 삼성전자주식회사 보행 보조 장치 및 보행 보조 장치의 제어 방법
CN106344355B (zh) * 2016-10-28 2017-07-18 广州初曲科技有限公司 一种具有重心自调节平衡功能的下肢辅助行动机器骨骼
KR101705839B1 (ko) 2016-11-16 2017-02-10 엑소아틀레트아시아 주식회사 보행 보조 장치
US10507351B2 (en) * 2017-01-26 2019-12-17 The Regents Of The University Of Michigan Wearable resistive device for functional strength training
US10624809B2 (en) * 2017-11-09 2020-04-21 Free Bionics Taiwan Inc. Exoskeleton robot and controlling method for exoskeleton robot
JP7132159B2 (ja) * 2019-03-11 2022-09-06 本田技研工業株式会社 動作支援装置の制御装置
CN109938971B (zh) * 2019-04-15 2021-03-16 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院 一种可穿戴的下肢髋关节和膝关节助力装置
CN110731881B (zh) * 2019-09-09 2022-09-16 无锡美安雷克斯医疗机器人有限公司 医用助行器行走安全保护系统
KR102123694B1 (ko) 2019-11-25 2020-06-16 엑소아틀레트아시아 주식회사 보행보조 웨어러블 로봇장치
KR102078878B1 (ko) 2019-11-26 2020-02-19 엑소아틀레트아시아 주식회사 저소음 연결 프레임을 구비한 보행보조 로봇장치
IT202100003095A1 (it) 2021-02-11 2022-08-11 Fondazione St Italiano Tecnologia Dispositivo di interfaccia di bacino per un esoscheletro
CN114050702B (zh) * 2021-04-27 2023-03-31 四川大学华西医院 基于永磁无轴承电机的下肢外骨骼支架自平衡系统

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5252102A (en) * 1989-01-24 1993-10-12 Electrobionics Corporation Electronic range of motion apparatus, for orthosis, prosthesis, and CPM machine
CN1022798C (zh) * 1990-06-21 1993-11-24 清华大学 下肢高位截瘫者用电动步行机
RU2118147C1 (ru) 1994-06-29 1998-08-27 Анатолий Гералевич Жуков Устройство для облегчения ходьбы и переноски грузов
JP2002301124A (ja) * 2001-04-06 2002-10-15 Honda Motor Co Ltd 歩行補助装置
US7153242B2 (en) * 2001-05-24 2006-12-26 Amit Goffer Gait-locomotor apparatus
JP4188607B2 (ja) * 2001-06-27 2008-11-26 本田技研工業株式会社 二足歩行移動体の床反力推定方法及び二足歩行移動体の関節モーメント推定方法
JP4611580B2 (ja) * 2001-06-27 2011-01-12 本田技研工業株式会社 トルク付与システム
US7628766B1 (en) * 2003-10-29 2009-12-08 The Regents Of The University Of California Lower extremity enhancer
JP4503311B2 (ja) * 2004-02-25 2010-07-14 本田技研工業株式会社 脚体運動補助装具の発生トルク制御方法
US7253242B2 (en) * 2004-06-02 2007-08-07 Acushnet Company Compositions for golf equipment
US7526954B2 (en) * 2004-07-24 2009-05-05 Instep Usa, Llc Gait assistive system and methods for using same
US20070123997A1 (en) * 2005-03-31 2007-05-31 Massachusetts Institute Of Technology Exoskeletons for running and walking
JP3950149B2 (ja) * 2005-09-02 2007-07-25 本田技研工業株式会社 運動補助装置
JP2007130234A (ja) 2005-11-10 2007-05-31 Matsushita Electric Ind Co Ltd 人体動作補助装置
US7998096B1 (en) * 2007-06-25 2011-08-16 Skoog Eric J Paraplegic controlled, concealed mechanized walking device
CN100548242C (zh) * 2007-08-20 2009-10-14 中国科学院合肥物质科学研究院 一种人形机器人脚
WO2009082249A2 (en) * 2007-12-26 2009-07-02 Richard Little Mobility aid
US8096965B2 (en) * 2008-10-13 2012-01-17 Argo Medical Technologies Ltd. Locomotion assisting device and method
JP4744584B2 (ja) * 2008-11-26 2011-08-10 本田技研工業株式会社 運動補助装置
JP2010148637A (ja) * 2008-12-25 2010-07-08 Toyota Motor Corp 歩行補助装置
JP5168158B2 (ja) * 2009-01-13 2013-03-21 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練システム
US20120101415A1 (en) * 2010-10-21 2012-04-26 Amit Goffer Locomotion assisting apparatus with integrated tilt sensor

Also Published As

Publication number Publication date
CA2815572A1 (en) 2012-04-26
EP4082506A1 (en) 2022-11-02
ES2915693T3 (es) 2022-06-24
EP2629855B1 (en) 2022-03-02
EP2629855A4 (en) 2014-05-07
US10849816B2 (en) 2020-12-01
RU2016118307A3 (ru) 2018-10-29
JP2013542014A (ja) 2013-11-21
AU2011319487A1 (en) 2013-06-06
US20210290471A1 (en) 2021-09-23
US20120101415A1 (en) 2012-04-26
WO2012052988A2 (en) 2012-04-26
BR112013009760A2 (pt) 2016-07-19
EP2629855A2 (en) 2013-08-28
RU2013122414A (ru) 2014-11-27
WO2012052988A3 (en) 2013-04-18
CN103328051A (zh) 2013-09-25
EP2629855B8 (en) 2022-08-24
US20160235616A1 (en) 2016-08-18
KR20130105867A (ko) 2013-09-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2016118307A (ru) Устройство для помощи передвижению со встроенным датчиком угла наклона и способ передвижения с помощью такого устройства
WO2017076065A1 (zh) 一种可穿戴机器及其控制方法
KR101748330B1 (ko) 보행 훈련 장치
WO2009125397A3 (en) Device and method for foot drop analysis and rehabilitation
Yen et al. Locomotor adaptation to resistance during treadmill training transfers to overground walking in human SCI
US20170296425A1 (en) Vivo device and method of using the same
US10406057B2 (en) Step counter, step assist device, and computer-readable medium having stored thereon a step count program
KR102429612B1 (ko) 보행 보조 방법 및 이를 수행하는 장치들
NZ583011A (en) Device and procedure for the diagnosis or diagnostic preparation and/or therapy monitoring of inflammatory diseases such as rheumatoid arthritis
CN206391160U (zh) 一种可调节式康复助步车
CN104323903B (zh) 一种多功能导盲拐杖及其工作方法
WO2017078576A1 (ru) Комплект костылей пользователя для управления экзоскелетом
JP2014128464A5 (ru)
TWI555555B (zh) 多功能下肢步態復健與助走機器裝置
WO2007005574A3 (en) Method and system for energy returning ankle foot orthosis (erafo)
Kerkum et al. Defining the mechanical properties of a spring-hinged ankle foot orthosis to assess its potential use in children with spastic cerebral palsy
WO2009060590A1 (ja) 下肢動脈閉塞症の運動療法用装置及び診断装置
CN110123587A (zh) 一种腿部康复器械及单腿辅助训练装置
Zecca et al. Use of an ultra-miniaturized IMU-based motion capture system for objective evaluation and assessment of walking skills
JP2001170207A (ja) 下肢創動運動訓練装置
RU196167U1 (ru) Стопа экзоскелета
CN209790324U (zh) 一种防雨定位助行器
CN108577817A (zh) 一种监测运动康复用户运动状态的可穿戴电子设备及方法
Kim et al. A structural analysis of the rail unit of an indoor assistive mobility system
TWM510736U (zh) 多功能下肢步態復健與助走機器裝置