KR101748330B1

KR101748330B1 - 보행 훈련 장치

Info

Publication number: KR101748330B1
Application number: KR1020157015260A
Authority: KR
Inventors: 레이너 부체르; 게리 콜롬보; 리진 아리아난다; 안드레아스 콜
Original assignee: 호코마 아게
Priority date: 2012-11-09
Filing date: 2013-11-08
Publication date: 2017-06-16
Also published as: EP3095430B1; US20150306440A1; EP3095430A2; EP2730266A1; US9987511B2; WO2014072462A2; PL2730266T3; CN104968313A; CN104968313B; WO2014072462A3; EP3095430A3; KR20150088818A; EP2730266B1

Abstract

보행 훈련을 위한 장치가 제공된다. 상기 장치는 이동가능한 베이스(11)가 장착된 암 배열(15, 16, 18)에 매달려 있는 사람(113)을 따르도록 조종되는 이동가능한 베이스(11)을 포함한다.

Description

보행 훈련 장치{Gait Training Apparatus}

본 발명은 예를 들어 보행 치료에 사용가능한 보행 훈련 장치에 관한 것이다.

최근 몇 년간, 예를 들어 뇌졸중 환자나 걷는 방법을 배워야 하거나 다시 배워야만 하는 다른 환자들 또는 보행 능력에 제한이 있는 어떠한 다른 환자들을 위한 개선된 보행 치료법 또는 자동화된 보행 치료법에 대한 관심이 높아지고 있다.

WO 2000/028927 A1에서 장치 및 자동화된 트레드밀(treadmill) 치료법이 알려져 있는데, 이는 환자가 트레드밀에서 걷는 동안 부분적으로 또는 완전히 매달릴 수 있는, 즉 환자 체중의 일부분 또는 전체가 하중 부담 장치로 전달될 수 있는데, 이 장치는 조정이 가능할 수 있다.

이러한 장치는 특히 치료법의 초기 단계에서 유용하다. 그러나, 환자는 필수적으로 트레드밀 위에 고정되어야 하고, 예를 들어 계단 오르기와 같은 일상 생활에서의 보행에 필요한 모든 복잡한 운동이 이러한 장치로 쉽게 연습될 수 있는 것은 아니다.

좀 더 유연한 보행 치료법의 가능성을 제공하기 위해, US 7,462,138 B2에서는 환자 위에 있는 건물의 천장이나 컬럼에 있는 레일 시스템(rail system) 및 이러한 레일 시스템에 환자를 매다는 것이 알려져 있다. 이 시스템은 레일 시스템에 의해 커버되는 구역 내에서 유연한 보행을 허용한다. 그러나, 상기 레일 시스템은 무겁고 다루기 힘들며, 레일 시스템의 설치를 위해 특별한 공간이 제공되어야 하고, 치료는 시스템이 설치된 공간에서 이루어져야 한다. 그러므로, 이러한 장치의 유연한 배치는 제한되어 있다.

따라서 배치의 위치에 대하여 유연한 방법으로 효율적으로 사용할 수 있고 장치를 사용하는 사람이 다양한 종류의 보행 운동 연습을 가능하게 하는 보행 훈련 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 이동가능한 베이스(11; 11A, 11B)를 움직이기 위한 드라이브 유닛(13)을 포함하는 이동가능한 베이스(11; 11A. 11B); 상기 이동가능한 베이스(11; 11A. 11B)로부터 연장된 암 배열(arm arrangement, 15, 16, 18; 15A, 16A, 15B, 16B; 18A, 18B); 사람(113)이 상기 암 배열(15, 16, 18; 15A, 16A, 15B, 16B; 18A, 18B)에 적어도 부분적으로 매달릴 수 있도록 하는 중량 지지 시스템(15, 19, 110); 상기 사람(113)의 움직임을 감지하는 움직임 감지기(movement detector, 14, 115; 20; 21); 및 움직임 감지기(14, 115; 20; 21)에 의해 감지된 사람의 움직임에 반응하여 상기 사람(113)이 예정거리의 범위 및 상기 사람(113)의 움직임 방향(82)에 대한 예정각의 범위에 이동가능한 베이스(11; 11A. 11B)가 있도록 상기 드라이브 유닛(13)을 조절하도록 배치된 콘트롤 유닛(119);을 포함하는 보행훈련 장치(10; 60; 70)를 제공한다.

본 발명은 또한, 이동가능한 베이스(11; 11A. 11B)을 움직이기 위한 드라이브 유닛(13)을 포함하는 이동가능한 베이스(11; 11A. 11B); 상기 이동가능한 베이스(11; 11A. 11B)로부터 연장된 암 배열(arm arrangement, 15, 16, 18; 15A, 16A, 15B, 16B; 18A, 18B); 사람(113)이 상기 암 배열(15, 16, 18; 15A, 16A, 15B, 16B; 18A, 18B)에 적어도 부분적으로 매달릴 수 있도록 하는 중량 지지 시스템(15, 19, 110); 상기 사람(113)의 움직임을 감지하는 움직임 감지기(movement detector, 14, 115; 20; 21); 움직임 감지기(14, 115; 20; 21)에 의해 감지된 사람의 움직임에 반응하여 상기 드라이브 유닛(13)을 조절하도록 배치된 콘트롤 유닛(119); 및 상기 사람(113)이 이동할 경로를 투사하도록 배치된 상기 장치 상에 장착된 프로젝터(112);를 포함하는 보행훈련 장치(10; 60; 70)를 제공한다.

본원에 기재된 보행 훈련 장치는 보행 능력에 장애가 있는 뇌졸중 환자 및 다른 신체적 장애를 가진 환자들의 보행 훈련 및 치료를 돕는데 사용될 수 있다.

이하, 본 발명의 상세한 실시예는 첨부된 도면을 참조하여 설명될 것이다.
도 1은 일 실시예에 따른 장치를 나타내는 모식도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 장치의 수직 암 부분을 포함하는 부분을 나타낸 것이다.
도 3은 일 실시예에 따른 장치의 수직 암 부분을 포함하는 부분을 나타낸 것이다.
도 4는 일 실시예에 따른 이동가능한 베이스를 포함하는 부분을 나타낸 것이다.
도 5는 일부 실시예에서 기본으로 사용가능한 바퀴를 나타낸 것이다.
도 6은 다른 실시예에 따른 장치의 개략도를 나타낸 것이다.
도 7은 또 다른 실시예에 장치의 개략도를 나타낸 것이다.
도 8은 일 실시예에 따른 장치의 평면 도해를 나타낸 것이다.
도 9는 일 실시예에 따른 장치의 다른 평면 도해를 나타낸 것이다.

일 실시예에 따르면, 청구항 1에 정의된 보행 훈련을 위한 장치가 제공된다.

다른 실시예에 따르면, 청구항 18에 정의된 보행 훈련을 위한 장치가 제공된다. 종속항은 또 다른 실시예를 정의한다.

일 실시예에 따르면, 보행 훈련을 위한 장치가 제공되고,

이동가능한 베이스를 움직이기 위한 드라이브 유닛을 포함하는 이동가능한 베이스,

상기 베이스로부터 연장된 암 배열(arm arrangement),

사람이 상기 암 배열에 적어도 부분적으로 매달릴 수 있는 중량 지지 시스템,

상기 사람의 움직임을 감지하는 움직임 감지기, 및

움직임 감지기에 의해 감지된 사람의 움직임에 반응하여 상기 사람이 예정거리의 범위 및 상기 사람의 움직임 방향에 대한 예정각의 범위에 이동가능한 베이스가 있도록 상기 드라이브 유닛을 조절하도록 배치된 콘트롤 유닛을 포함한다.

이러한 장치로, 사람은, 예를 들어 환자는, 상기와 같이 매달려질 수 있고 이동가능한 베이스는 예정거리의 범위에 있는 사람을 따르고, 사람은 특정 장비가 있는 어떠한 공간에 제한을 가지지 않고 필수적으로 자유롭게 걸을 수 있다.

상기 예정각의 범위는 사용자 설정가능하고 사람의 움직임 경로 외부로 움직이고/또는 장애물을 통과할 수 있는 이동가능한 베이스가 선택될 것이다. 이는, 예를 들어 사람이 장애물, 계단 등과 같은 요소를 사용하여 훈련할 수 있게 하지만, 반면에 이동가능한 베이스는 이러한 요소의 바깥으로 통과한다. 상기 예정각의 범위는, 예를 들어 환자나 치료자에 의한 입력, 센서에 의해 감지된 장애물 및/또는 예를 들어 특정 훈련 코스에 일치하는 저장된 예정패턴에 기초로 한 훈련을 하는 동안 변경될 수 있다는 것을 유의해야 한다.

상기 암 배열(arm arrangement)은 수직 부분 및 수평 부분을 포함할 수 있고, 상기 중량 지지 시스템은 사람을 상기 수평 부분으로부터 매달 수 있다. 상기 수직 부분의 길이는 예를 들어 장치를 다른 사이즈의 사람에게 조정하거나 계단과 같은 고르지 않은 표면에서 걷는 사람을 수용하도록 조절할 수 있다.

상기 이동가능한 베이스는 단일 베이스 유닛을 포함할 수 있으나, 또한 다른 실시예에서 하나를 초과한 베이스 유닛을 포함할 수 있다.

상기 암 배열은 상기 사람(113)이 암 배열(15, 16, 18; 15A, 16A, 15B, 16B; 18A, 18B)에 매달리는 위치와 지상에 있는 사람의 움직임, 특히 작은 움직임에 대하여 이동가능한 베이스(11; 11A, 11B) 사이의 수평 거리를 적응하기 위한 적응 메카니즘을 구성할 수 있는 반면에, 더 큰 움직임 및/또는 더 느린 움직임은 이동가능한 베이스를 움직이게 하는 드라이브 유닛을 제어함으로써 수용될 수 있다.

상기 이동가능한 베이스는 바퀴, 예를 들어 스웨디시 바퀴(Swedish wheels), 때때로 또는 메카넘 바퀴(Mecanum wheels)라 불리는 전방향성 바퀴를 포함할 수 있다. 상기 장치는 또한 예를 들어 사람 앞의 지상에 보행 코스를 투사하는 프로젝터를 구성할 수 있다.

상기 센서는 예를 들어 광학 센서, 초음파 센서, 적외선 센서 및/또는 그와 같은 것을 구성할 수 있다. 일부 실시예에서, 상기 센서는 상기 이동가능한 베이스에 부분적으로 또는 완전히 제공될 수 있다. 일부 실시예에서, 상기 센서는 사람에게 부착될 수 있는 센서를 포함할 수 있는데, 예를 들면 응답기(transponder) 또는 반사기(reflector)이다. 다른 실시예에서, 상기 센서는 사람을 매달기 위해 사용되는 로프의 각도와 감지된 각도 및/또는 그 변화를 기초로 하는 사람의 움직임을 감지하는 각도 센서를 포함할 수 있다.

일부 실시예에서, 상기 장치는 사람의 넘어짐 또는 발이 걸림을 감지하는 넘어짐 감지기를 포함할 수 있고, 상기 콘트롤 유닛은 넘어짐 또는 발이 걸림이 감지되는 경우, 예를 들어 상기 이동가능한 베이스의 안정성을 향상시키기 위해 제동 동작 또는 레그 요소의 연장과 같은 적절한 안전 조치를 취하도록 설정될 수 있다. 이러한 사람의 넘어짐 또는 발이 걸림은 예를 들어 사람을 매달고 있는 로프에 가해지는 힘을 모니터링함으로써 감지될 수 있다.

상기 장치는 사람이, 예를 들어 비상정지 또는 치료를 수행하기 위해 선택하는 치료 모드와 같은 상기 장치의 특정 기능을 조절할 수 있는 핸드-헬드 디바이스(hand-held device)를 더 포함할 수 있다.

일부 실시예에서, 상기 장치는 예를 들어 사람의 움직임을 지지할 수 있는 오르테시스 디바이스(orthesis device)를 매달도록 구성된 추가적인 암 배열을 구성할 수 있다.

또 다른 실시예에서는,

상기 이동가능한 베이스를 움직이기 위한 드라이브 유닛을 포함하는 이동가능한 베이스,

상기 이동가능한 베이스에서 연장된 암 배열,

상기 사람의 움직임을 감지하는 움직임 감지기,

움직임 감지기에 의해 감지된 사람의 움직임에 반응하여 상기 드라이브 유닛을 조절하도록 배치된 콘트롤 유닛 및

상기 사람이 이동할 경로를 투사하도록 배치된 상기 장치 상에 장착된 프로젝터를 포함하는 보행 훈련을 위한 장치가 제공된다.

상기 기술된 특징은 다양한 실시예에서 단독으로 또는 서로 조합해서 사용될 수 있다.

이하, 본 발명의 다양한 실시예는 첨부된 도면을 참조로 상세하게 설명될 것이다. 상기 실시예는 단지 예시 목적으로만 제공되며 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 이해되지 않는다는 것을 유의해야 한다. 특별히 언급되지 않는 한 다음에 설명되는 다양한 실시예의 특징은 서로 조합될 수 있다. 반면에, 복수의 특징과 실시예를 설명하는 것은 본 발명을 실시하기 위해 모든 특징이 필수적이라고 지칭하는 것으로 이해되지 않으며, 다른 실시예들은 부족한 특징 및/또는 대체된 특징을 포함할 수 있다.

다음으로, 보행 훈련에 사용 가능한 장치, 특히 예를 들어 뇌졸중 또는 다른 신체적 장애 후에 보행을 (다시) 배우는 환자를 돕기 위한 치료용 보행 훈련 장치가 기재되어 있다. 특히, 이후의 실시예는 적어도 부분적으로 사람을 매달 수 있고 즉, 환자 체중의 부분 또는 전체를 지지하여 환자의 관절과 근육의 부하 활동을 감소시킨다.

도 1은 사람 113의 보행 훈련을 위한 실시예에 따른 장치 10을 나타낸 것이다.

도 1에 나타난 상기 장치는 바닥이나 다른 수평면을 구를 수 있는 바퀴 12를 가진 이동가능한 베이스 11을 포함한다. 장착된 베이스 11은 낮은 수직 부분 15, 높은 수직 부분 16 및 수평 부분 18을 포함하는 암 배열이며, 상기 도 1의 실시예의 암 배열은 크레인(crane) 형태를 갖는다. 수평 부분 18의 말단부는 높은 수직 부분 16이 결합되어 있는 말단부와, 로프 19에 매달려 있는 결합 배열 110이 마주보고 있다. 결합 배열 110은 예를 들어 하니스(harness) 114와 결합될 수 있고 완전히 또는 부분적으로 매달려 있는 사람 113이 이를 입는다. 사람 113의 체중의 일부만 매달려 있는 경우에 대한 부분 매달림은 장치 10에 의해 전달된다.

사람 113의 매달림 정도를 조정하기 위해 및/또는 다른 체중의 사람 113을 장치 10에 적응하기 위해, 중량 경감 메커니즘 118이 제공되고 예를 들어 도르래 메커니즘을 통한 로프 19에 결합된다. 중량 경감 메커니즘 118로 중량 경감은, 즉 장치 10에 의해 사람 113의 체중의 양이 전달되는 것으로 조정될 수 있다. 적합한 중량 경감 메커니즘은 예를 들어 출원인의 EP 1 586 291 A1 또는 EP 2 076 229 A1에 상세하게 설명되어 있고 그러므로 다시 상세하게 설명되지 않을 것이다. 실시예에서, 중량 경감 메커니즘 118의 적어도 더 무거운 부분을 베이스 11의 안쪽이나 가깝게 위치시키는 것이, 예를 들어 낮은 수직 부분 15에 도시된 바와 같이, 장치 10의 안정성을 증가시키기 위해 일반적으로 바람직하다.

상기 언급된 문헌에 기재되어 있는 중량 경감 메커니즘을 제외하고, 또한 다른 메커니즘은, 예를 들어 낮은 수직 부분 15와 높은 수직 부분 16 사이의 스프링과 같은 탄성 부재를 기반으로 하여 사용될 수 있다.

화살표 17로 나타낸 바와 같이, 상부 수직 부분 16은 예를 들어 다양한 신장의 사람 113을 위한 높이 조절 또는 또한 예를 들어 사람 113이 계단 117과 같은 고르지않은 표면 위를 걷는 경우를 위한 높이 조절과 같이 일반적으로 하부 수직 부분 15의 내부로 이동할 수 있다. 이러한 높이 조절은, 예를 들어 로프 19의 힘을 측정함으로써, 힘이 감소하는 경우에 높이를 증가시킴으로써, 힘이 증가하는 경우에 높이를 감소시킴으로써, 사람 113이 걷는 동안 자동으로 수행될 수 있다. 다른 실시예에서 부가적 또는 대체적인 이러한 높이 조절은 수평 부분 18에서 나온 로프 길이의 상당량이 사람 113을 조정함으로써 수행될 수 있음을 유의해야 한다.

또한, 도 1의 실시예에서 이동가능한 베이스 11은 구동을 위한 드라이브 13과 스티어링 휠 12를 포함하고, 드라이브 13은 콘트롤 유닛 119에 의해 조종된다. 콘트롤 유닛 119는 점선 111로 표시된 센서 14에서부터 신호를 받고, 사람 113의 움직임을 모니터하여 콘트롤 유닛 119에 이를 알린다. 센서 14를 통해 감지된 움직임에 대해, 콘트롤 유닛 119는 사람 113을 따라가는 바퀴 12를 구동 및/또는 조정하기 위해 드라이브 13을 조정하는데, 상기 베이스 11과 사람 113 사이의 거리는, 즉 예정 거리 범위 내에서, 적어도 대략적으로 일정하게 남아 있다. 이러한 방법으로, 사람 113은 예를 들어 트램폴린, 균형 개체 또는 장애물에 걸쳐 포함하는 계단 117, 경사면, 고르지않은 표면과 같은 다양한 표면에서 필수적으로 자유롭게 움직일 수 있다. 그러므로 베이스 11 및 상기 완성된 장치 10은 사람 113을 따라가고, 필수적으로 임의의 보행 움직임을 사용하여 보행 훈련을 가능하게 한다. 더불어, 사람 113에 대한 상기 뒤따름은 장치 10이 사람 113의 움직임 방향에 연관된 예정각의 범위로 지정되어 있다. 즉, 베이스 11은 사람 113에 대한 동일한 방향으로, 예를 들어 항상 왼쪽에 있고, 항상 뒤에 있고, 항상 오른쪽에 있는 등, 필수적으로 지정될 수 있다. 예를 들어 높은 수직 부분 16이 낮은 수직 부분 15에서 회전가능하거나, 수평 부분 18이 높은 수직 부분 16에서 회전가능할 수 있는, 즉 수직축에 대해 회전가능한 각도 내성을 허용하기 위해, 상기 암 배열은 베이스 11 주위에 있는 사람 113의 회전 움직임을 따라갈 수 있다. 이는 하기에 나오는 도 8을 참조하여 상세하게 설명될 수 있다.

센서의 다양한 타입이 센서 14에 사용될 수 있다. 또한 센서의 다양한 타입은 사람 113의 상기 움직임을 모니터링하는 중복성을 생성하기 위해 동시에 사용될 수 있음을 유의해야 한다. 예를 들어, 센서 14는, 예를 들어 하나 또는 그 이상의 카메라를 포함하는 광학 센서일 것이고, 사람 113의 움직임의 경우 콘트롤 유닛 119 또는 주어진 이미지 프로세서로 이미지 분석이 수행됨으로써 측정될 수 있다. 다른 실시예에서, 센서 14는 하나 또는 그 이상의 초음파 센서 또는 적외선 센서를 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 사람 113의 위치 및 움직임을 측정하기 위해, 사람 113은, 예를 들어 반사기, 응답기 또는 센서 14로 보내는 신호, 예를 들어 초음파 신호를 반사하거나 수신하는 수신기와 같은 센서 컴포넌트 115를 입을 수 있다. 센서 컴포넌트 115가 수신기인 경우에는 수신된 신호, 예를 들어 무선 주파수파에 대한 신호를 센서 14로 되돌려 보낼 것이다. 단일 센서 요소 115 대신에, 또한 이러한 많은 요소는 사람 113의 움직임을 더 정확하게 측정하기 위해 제공될 수 있다. 또한, 관성 측정 유닛은 상기 사람 113의 자세를 측정하기 위해 추가적으로 제공될 수 있다. 초음파 센서를 이용한 운동 감지를 위한 적합한 시스템은 예를 들어 US 2008/0223131 A1에 설명되어 있다.

베이스 11에 포함되어 있는 센서 14가 묘사되어 있는 반면, 센서 14는 또한 장치 10의 다른 부분, 예를 들어 상기 암 배열 15, 16, 18에 위치할 수 있는 것임을 유의해야 한다. 다른 실시예에서, 센서 14는 장치 10 외부에 있을 수 있고, 예를 들어 사람 113과 장치 10 서로의 상대적인 위치를 모니터링하고 해당 정보를 베이스 11에 전송하기 위한 카메라 배열을 포함할 수 있다. 유사한 방법으로, 또한 콘트롤 유닛 119는 예를 들어 무선 신호를 통해 적절한 센서 및 드라이브 13과 통신하는 외부 컴퓨팅 장치일 수 있다. 사람 113의 움직임을 감지하기 위한 또 다른 가능성은 이후에 도 2를 참조하여 설명될 것이다.

일부 실시예에서, 상기 장치는 핸드-헬드 디바이스 116을 더 포함하거나 또는 핸드-헬드 디바이스와 통신하도록 설정될 수 있다. 핸드-헬드 디바이스 116은 휴대용 장치(예를 들어 또한 버튼이나 조이스틱같은 단순 기계적 요소를 포함하는) 또는 해당 어플리케이션이 있는 스마트폰과 같은 일반적인 목적 프로그래밍이 가능한 핸드-헬드 디바이스일 수 있고, 예를 들어 무선 방법이나 유선-기반 접속을 통해 콘트롤 유닛 119와 통신할 수 있다. 핸드-헬드 디바이스 116을 통해, 예를 들어 비상 정지가 개시될 수 있고(예를 들어 장치 10이 사람 113의 온전한 체중을 견디도록 하는), 바람직한 치료 프로그램(예를 들어 계단 오르기, 앉은 자세에서 일어나기, 걸어다니기 등)이 선정될 것이고, 중량 경감 정도와 같은 파라미터는 조절되고/또는 예를 들어 하부 수직 부분 15와 연관된 상부 수직 부분 16을 움직임으로써 높이 조정이 수행될 수 있다. 또한, 반응은 핸드-헬드 디바이스 116을 통해, 예를 들어 훈련 기간 또는 계단 117과 같은 계단 오르기와 같은 특정 일의 훈련 완성에 대해 또는 사람 113의 움직임의 정확도에 대해 사람 113에게 주어질 수 있다. 일부 실시예에서, 상기 센서는, 사람 113의 움직임의 정확도, 예를 들어 보행의 질을 평가하기 위해 사용될 수 있다. 다른 실시예에서, 사람 113의 움직임을 감지하여 이동가능한 베이스 11이 사람 113을 따라갈 수 있게 사용되는 센서 14나 또 다른 대응하는 센서가 또한 이러한 목적으로 사용된다. 일부 실시예에서, 핸드-헬드 디바이스 116 대신에 장치 10에 고정된 입력 장치 또는 무선 방법으로 장치 10에 연결된 컴퓨터와 같은 다른 외부 입력/출력 장치는 추가적 또는 대체적으로 사용될 수 있다. 다른 실시예는 핸드-헬드 디바이스의 사용없이 작동할 수 있음을 유의해야 한다. 또한, 비상 정지는 예를 들어 센서 14를 통해 사람 113의 모니터링을 기반으로 추가적 또는 대체적으로 수행될 수 있다. 예를 들어 사람 113의 넘어짐과 같은 비상이 감지되는 경우, 예를 들어 상기에 설명된 것과 같은 비상 정지가 수행된다. 이러한 자동 비상 정지는 사람 113의 자율 훈련으로 가능할 수 있다.

일부 실시예에서, 장치 10은 수평 부분 18이나 장치 10의 다른 적합한 위치, 예를 들어 이동가능한 베이스 11 위나 수직 부분 15 또는 16 위에 장착될 수 있는 프로젝터 112를 추가적으로 포함할 수 있다. 프로젝터 112는 사람 113이 따라가야 하는 사람 113 앞의 바닥 위로 경로를 투사하기 위해 사용될 수 있다. 센서 14를 통한 움직임 감지를 통해 사람 113이 상기 투사된 경로를 얼마나 정확하게 따라가는지 확인해야 하고, 반응은 주어진 예시처럼, 핸드-헬드 디바이스 116을 통해 사람 113에게 주어질 수 있다. 이러한 투사된 경로는 예를 들어, 연속적이거나 불연속적인 개체로 묘사될 수 있다. 이는 예를 들어, 사람 113의 다른 움직임을 자극하기 위한 곡선이나 협소부(narrow portion)를 포함할 수 있고, 이러한 움직임은 예를 들어 사람 113의 신체 전체의 움직임이나 다리 및/또는 발만의 움직임이다. 상기 경로는 예를 들어 상기 사람이 발로 디딤해야만 하는 시각적 개체의 세트나 또 다른 예로 상기 사람이 발로 디디면 안되는 시각적 개체의 세트로 보여질 수 있다. 일 실시예에서, 상기 시각적 개체는 상기의 사람이 돌 위에 발을 올려놔야만 하는 경로를 가리키는 풀(pool)에 튀어나와 있는 돌로 된 세트의 가시화를 포함할 수 있다. 다른 표현으로, 예를 들어 더 추상적인 표현이 동일하게 가능하다.

다른 실시예에서 프로젝터 112가 생략될 수 있음을 유의해야 한다.

더불어, 상기 도 1의 실시예에서, 균형추 120은 안정성을 증가시키기 위해 수평 부분 18의 반대편에 있는 수직 부분 16에 설치되어 있다. 다른 실시예에서, 균형추 120은 예를 들어 베이스 11이 바람직한 안정성을 제공하기에 충분히 무겁다면 생략될 수 있다. 그러나 다른 실시예에서, 균형추 120은 다른 위치에 설치될 수 있다. 이러한 다른 위치의 또 하나의 예가 이후에 도 7을 참조하여 설명될 것이다.

실시예에 따른 다른 선택적 특징 및 장치의 다양성은 도 2-7 후에 설명될 것이다.

도 2에서, 수평 부분 18, 예를 들어 상기 도 1의 암 배열의 수평 부분 18을 보여주고 있고, 이는 해당 장치에 매달려진 사람의 움직임을 감지하기 위한 각도 측정 유닛 20을 포함한다. 예를 들어 이러한 각도 측정 장치 20은 도 1의 센서 14 대신에 제공될 수 있으나, 또한 이에 부가하여 제공될 수 있다. 각도 측정 유닛 20은 각도 위치 및/또는 사람이 매달려있는 로프 19의 움직임을 측정하고, 각도 움직임은 예를 들어 도 1의 장치 10이 고정된 상태로 있는 동안 상기 사람의 움직임에 의해 야기될 수 있다. 예를 들어, 상기 사람이 움직일 때, 상기 로프는 19a 위치로 움직일 수 있고, 그래서 상기 수직 부분 19에 각 α를 형성한다. 이동량은 로프 19에 매달린 (예를 들어 미리 입력되거나 측정된)상기 사람의 높이로 공지된 것을 이용한 α를 기반으로 계산될 수 있다. 이러한 각도 측정 유닛을 통한 움직임 감지의 세부사항은, 예를 들어 듀얼 틸트(dual tilt) 각도 센서는 상기에 언급된 US 7,462,138 B2에 나타난다. 추가적으로 또는 대체적으로, 사람 113의 움직임을 수용하기 위해 수평 부분 18에서 튀어나온 로프 길이의 양은 움직임을 감지하기 위해 평가될 수 있다. 다른 실시예에서, 상기 로프의 장력은 측정되고 평가될 수 있다. 예를 들어, 상기에 언급된 EP 1 586 291 A1 또는 EP 2 076 229 A1에서의 중량 경감 메카니즘에서, 로프의 길이는 필수적으로 고정되고, 상기 사람의 체중의 동적 하중/하역은 로프 장력을 조정함으로써 수행된다. 이러한 경우에, 또한 로프 장력의 변화는 움직임을 감지하기 위해 평가될 수 있다. 이러한 감지된 움직임을 기반으로, 베이스 11의 드라이브 13은 사람 113을 따르기 위해 조절될 수 있다.

추가적으로, 일부 실시예에서의 장치는 로프 19의 연속 로프부 24(로프부 24는 예를 들어 도르래를 통해 로프 19에 연결될 수 있다)에 작용하는 힘/브레이크 메커니즘 21을 구성할 수 있다. 힘/브레이크 메커니즘 21이 도 2의 수평 부분 18에 도식적으로 나타나있는 반면, 이는 또한 도 1의 중량 경감 메커니즘 15에 포함되어 있거나 상기 장치의 어느 곳에 위치할 수 있다. 힘/브레이크 메커니즘 21은, 예를 들어 상기 로프를 고정시킨 것과 같은 특정한 상황에서 로프 19에 가해진 힘을 모니터한다. 예를 들어, 수평부 18에서 나온 힘이나 로프 길이에서 급격한 속도 증가는 상기 사람의 발이 걸림이나 넘어짐을 가리킬 수 있고, 이러한 경우에는 상기 로프의 고정이 상기 사람이 훈련을 수행하는 중에 넘어지는 것을 예방할 수 있다. 일부 실시예에서, 좌석 벨트와 유사한 메커니즘이 사용될 수 있다. 상기 도 2의 실시예에서 사람 113의 넘어짐 또는 발 걸림이 로프 19에 가해진 힘을 통해 감지되는동안, 다른 실시예에서 사람 113의 넘어짐 또는 발 걸림이 다른 방법, 예를 들어 이미지 분석을 이용한 광학 센서를 통해 감지될 수 있다. 이러한 광학 센서가 사용되는 경우에, 이는 또한 상기 사람의 움직임을 감지하기 위해 사용되는, 예를 들어 도 1의 센서 14와 같은 상기 동일한 광학 센서일 수 있다. 여전히 다른 실시양태에서, 발이 걸림이나 넘어짐은, 예를 들어 상기 측정된 각도의 변화율이 예정된 역치를 초과하는 경우에, 각도 측정 장치 20에 의해 수행되는 상기 움직임 감지를 통해 감지될 수 있다. 그러나 다른 실시예에서, 발이 걸림이나 넘어짐은, 사람 113과 기계적으로 짝지어진 센서, 예를 들어 관성 측정 유닛을 통해 사람 113에 대한 가속을 감지함으로써 감지될 수 있다.

또 다른 추가적인 특징이 도 3에 나타난다. 도 3에서, 암 배열의 수평 부분은 연장부 30에 의해 연결된 첫번째 부분 18A 및 두번째 부분 18B를 포함하고 있고, 상기 전체적인 수평 부분의 길이는 증가하거나 감소할 수 있다. 이러한 연장부 30은 장치 10이 사람 113의 빠른 움직임을 따를 수 있게 하는 능력을 보조할 수 있고, 많은 실행에서 베이스 11은 안정성을 제공하기에 상당히 무거우므로 높은 관성을 가지게 되고, 빠른 움직임을 따르기 더 어렵게 만든다. 그러므로, 연장부 30은, 도 1을 참조하여 이미 설명되어 있는 회전가능한 수평 부분과 가능한 함께, 예를 들어 드라이브 13이 베이스 11이 상기 움직임을 따르도록 구동할 때까지, 짧은 시간 스케일에서 움직임을 수용하는 것을 보조할 수 있다. 연장부 30은 스프링 메카니즘과 같은 수동 메카니즘을 포함할 수 있으나, 또한 예를 들어 모터에 의해 구동되고, 예를 들어 도 1의 콘트롤 119에 의해 구동되는 연장부 30의 연장 및 수축과 같은 능동 메커니즘을 포함할 수 있다. 게다가 연장부 30은, 또한 사람 113이 매달려 있는 상기 암 배열(도 1에서 로프 19가 수평 부분 18에서 나온 지점)과 사람 113의 움직임, 특히 작은 움직임 및/또는 빠른 움직임을 위한 베이스 11 사이의 지점에서 수평 거리에 적응하기 위한 다른 적응 메커니즘이 제공될 수 있다. 예를 들어, 일 실시예에서 상기 수평 부분 18에서 나온 로프 19 지점은 로프 19를 안내하는 도르래를 움직임으로써 이동시킬 수 있다.

일부 실시예에서 실행가능한 또 다른 선택적인 특징이 도 4에 나타난다. 여기서, 베이스 11은 연장 및 수축이 가능한 레그 40을 포함할 수 있다. 예를 들어 도 2의 힘/브레이크 메커니즘 21과 같은 힘 센서를 통하는 경우에 치료 중인 사람의 넘어짐 또는 발 걸림이 감지되고, 레그 40은 상기 베이스의 안정성을 증가시키기 위해 연장할 수 있다. 치료가 재개될 경우, 레그 40은 다시 수축될 수 있다.

세 개의 레그 40이 도 4에 나타나 있지만, 레그의 수는 특정 개수에 한정되지 않는다.

베이스 11의 바퀴 12는 베이스 11 및 도 1의 장치 10을 움직이고 조종하기 위한 임의의 적합한 형태를 취할 수 있다. 일부 실시예에서, 베이스의 바퀴는 어느 방향으로도 움직일 수 있는 전방향성 바퀴일 수 있다. 이러한 전방향성 바퀴의 하나의 예를 스웨디시 바퀴(Swedish wheels)라 부르고, 때때로 또한 메카넘 바퀴(Mecanum wheels) 또는 론 바퀴(llon wheels)이라고도 불린다. 이러한 바퀴의 단순한 예는 도 5에 나타난다. 상기 도 5의 바퀴는 메인 축 51에서 회전가능한 바퀴 본체 50을 포함한다. 주바퀴 본체 50의 두정면(tread surface)에서 보조축 53에 대해 회전가능한 다수의 보조바퀴 52(그 중 하나가 도시되어 있다)가 제공된다. 상기 실시예에서 보여지듯, 메인 축 51과 45도의 각도를 형성하고, 조금은 다른 각도, 예를 들면 90도의 각도를 형성하는 보조축 53이 동등하게 가능하다. 보조바퀴 53 및 주바퀴 본체 50의 적합한 회전 조합에 의해, 상기 바퀴는 임의의 원하는 방향으로 필수적으로 이동할 수 있다. 종래의 바퀴뿐만 아니라 전방향성 바퀴의 다른 형태가 동일하게 사용가능하다.

상기의 도 2-5를 참조하여 설명된 다양한 선택적인 특징들은 두 개 또는 그 이상의 기능을 조합하거나 또한 상기 도 1의 실시예를 단독으로 사용하거나 훈련 장치의 다른 실시예를 사용할 수 있음이 강조된다.

상기 도 1의 장치 10에서, 단일 유닛이 베이스 11로 주어진다. 다른 실시예에서, 하나 이상의 유닛이 베이스로써 제공될 수 있다. 여러 개의 유닛을 포함하는 베이스의 제공은 일반적으로 상기 장치의 안정성을 증가시키는 경향이 있지만, 또한 상기 장치를 사용하기에는 부피가 더 커지고 덜 유연하다. 실시예에 따른 장치 60의 예는 두 개의 베이스 유닛 11A, 11B를 포함하는 베이스가 도 6에 도시되어 있다. 베이스 유닛 11A, 11B 각각은 바퀴 15에서 이동할 수 있다. 베이스 유닛 11A 및 11B에서 암 배열은 베이스 유닛 11A에서 첫번째 낮은 수직 부분 15A 및 첫번째 높은 수직 부분 16A를 포함하고, 베이스 유닛 11B에서 두번째 낮은 수직 부분 15B 및 두번째 높은 수직 부분 16B를 포함하고, 첫번째 높은 수직 부분 16A 및 두번째 높은 수직 부분 16B 사이에 있는 수평 부분 18을 포함한다. 환자는 도 1을 참조하여 이미 설명된 짝지어진 배열 110을 가지는 로프 19에 매달릴 수 있다. 베이스 11A, 11B 중 하나 또는 둘 모두는 콘트롤 유닛과 함께 드라이브를 포함할 수 있다. 베이스 유닛 11A, 11B 모두 드라이브 유닛을 포함하는 경우, 단일 콘트롤이 제공되거나 예를 들어 무선 신호를 통해 서로 조합된 두 개의 콘트롤 유닛이 제공될 수 있다. 또한, 베이스 유닛 11A 및 11B 중 하나 또는 둘 모두는 도 1의 센서 14와 같은 센서를 포함할 수 있다. 장치 60의 다른 특징 및 작동 정보는 도 1-5를 참조한 도 1의 장치 10에 설명된 것과 동일하므로 상기 도 6의 장치 60을 다시 반복하지 않을 것이다. 상기 도 6의 실시예에서 안정성이 증가한 반면, 일반적으로 단일 베이스 유닛을 사용한 실시예는 더 적은 공간을 필요로 하는 이들의 용도에 따라 더 유연하다는 것을 유의해야 한다.

장치 70의 또 다른 실시예를 도 7에 도시한다.

도 7의 장치 70은 바퀴 12에 있는 베이스 11, 하부 수직 부분 15, 상부 수직 부분 16의 암 배열 및 짝지음 배열 110과 로프 19에서 연장된 수평 부분 18을 포함하고, 도 1을 참조하여 이미 설명되었다. 그러므로, 이 요소들은 다시 설명되지 않을 것이다. 더불어, 상기 도 6을 참조하여 언급된 추가적인 베이스 유닛의 제공을 포함하는 도 1-6을 참조하여 설명된 모든 추가적이고 선택적인 특징들은 또한 도 7의 장치 70에서 사용될 수 있고 그러므로 또한 다시 설명되지 않을 것이다.

장치 70은 베이스 11에 장착된 균형추 73을 포함하고 트랙 74 또는 다른 메카니즘을 사용하여 베이스 11 주변을 움직일 수 있어서 균형추 73은 훈련중인 사람의 움직임을 방해하지 않고/또는 일반적으로 상기 수평 부분 18의 반대편에 있다. 다른 실시양태에서, 카운터 체중 73은 베이스 11의 내부로 제공될 수 있다.

도 7의 장치 70은 또한 수직 부분 70 및 오르테시스 디바이스 72가 장착되어 있는 수평 부분 71을 포함하는 추가 암 배열을 포함한다. 오르테시스 디바이스 72는 추가적으로 장치 17로 훈련중인 상기 사람의 팔다리, 특히 다리를 가이드함으로써 상기 보행 치료를 지지할 수 있다. 오르테시스 디바이스 72는 훈련에 따른 상기 사람의 팔다리의 유도 및 이동을 위한 목적으로 모터를 포함할 수 있다. 상기 오르테시스 디바이스의 보행 치료에서의 사용은 예를 들어 이미 언급된 본 출원인의 WO 2000/028927 A1에 설명되어 있다. 다른 실시예에서, 예를 들어 소위 외부다리(exolegs)는 실시예에 따른 장치와 함께 사용될 수 있고, 상기 외부다리는 추가 암 배열 또는 유사 요소에 의해 상기 장치에 필수적으로 연결되지 않는다는 것을 유의해야 한다.

도 1-7을 참조하여, 다양한 실시예는 상기 사람의 움직임을 감지함으로써 치료를 수행중인 사람을 따라가는 장치가 설명되어 있다. 이미 언급한 바와 같이, 실시예에서 상기 사람의 움직임 경로에서 사람이 다양한 운동을 수행할 수 있도록 방해받지 않도록 동반된다. 이는 도 8을 참조하여 상세하게 설명될 것이다.

도 8에서, 실시양태에 따른 장치는, 예를 들어 상기 도 1-7 중 어느 하나의 장치는 그것의 베이스 11 및 원으로 표시된 상기 장치에 매달려있는 상기 사람 113으로 나타난다. 전술된 바와 같이 상기 장치의 추가적인 요소는 명확한 표현을 위해 도 8에 분명하게 나타나지 않는다.

상기 나타난 실시예에서, 사람 113은 움직임 경로 80을 따라가는데, 이는 계단 117 또는 다른 장애물, 트램폴린 등과 같은 다양한 훈련요소를 초래할 수 있다. 상기 메카니즘을 사용함으로써, 베이스 11 및 상기 훈련 장치는 예정 거리 범위에서 사람 113을 따르고, 도 8에 거리 84에 의해 나타나있다. 상기 예정 거리 범위는 최소 거리 및 최대 거리를 정의함으로써 분명하게 주어지거나, 예를 들어 상기 장치의 관성 때문에, 상기 바람직한 거리 부근의 특정 거리 범위로 이어져서 계속 존재해야 하는 이러한 거리에서 단일 거리, 편차에 의해 정의될 수 있음을 유의해야 한다. 더불어, 또한 앞에서 설명된 베이스 11 및 상기 훈련 장치는 사람 113의 움직임 방향에 대해 예정각의 범위로 사람 113을 따르기 위해 구성된다. 상기 도 8의 움직임 방향은 화살표 82로 표시되고 예를 들어 사람 113의 위치에서 움직임 경로 80의 탄젠트에 필수적으로 부합한다. 상기 도 8의 실시예에서, 베이스 11은 상기 움직임 방향 82에 대해 각 α로 위치해있고, 이는 각 β를 정의하는 직선 83, 85에 의해 제한된 움직임 방향 82에 대한 각도 범위이다. 그러므로, 상기 도 8의 실시예에서의 베이스 11은 필수적으로 움직임 경로 81로 이동하고 예를 들어 계단 107이나 움직임 경로 80의 다른 요소를 통과해서, 상기 사람 113의 해당하는 훈련을 가능하게 한다.

상기 예정 거리 범위와 유사하게, 또한 상기 예정각의 범위는 최대 및 최소 각도(예를 들어 도 8의 직선 83 및 85에 대응하는)를 측정하거나 단일의 바람직한 각도(예를 들어 도 8의 각 α)를 정의함으로써 정의될 수 있고, 이는 베이스 11이나 상기 해당하는 장치의 관성과 같은 기계적 한계에 기반한 특정 범위 내에서 약간씩 변할 수 있다.

이미 언급한 바와 같이, 상기 예정각의 범위는 일부 경우에서 사용자 설정형일 것이고, 상기 베이스 11은 예를 들어 사람 113쪽(오른쪽 또는 왼쪽)에서 이동하도록 설정될 것이고, 사람 113쪽 및 떨어진 뒤쪽 또는 사람 113의 바로 뒤쪽은 또한 수행되는 상기 운동에 따라 선택될 것이다. 몇몇 경우에, 상기 예정각의 범위는 상기 상황, 예를 들어 사람 113에 의해 수행될 운동이나 경로에 대한 훈련 중에 변할 수 있다. 다양한 예정각의 범위의 예는 도 9에 나타난다.

상기 도 9의 실시예에서, 사람 113은 우선 문 91을 통과해야 한다. 베이스 11 또한 문 91을 통과하기 위해, 상기 예정각의 범위가 설정될 수 있고, 베이스 11은 사람 113 뒤를 따른다. 이는 도 9에서 사람 113C 및 베이스 11C의 예로 나타난다. 즉, 상기 도 9의 실시예에서, 예를 들어 지점 94까지 사람 및 베이스는 상기 동일한 경로를 따라갈 수 있다. 그러면, 상기 예정각의 범위는 변할 수 있고 베이스 11은 도 9의 사람 113D 및 베이스 11D의 예에서 나타난 것과 같이, 사람 113의 뒤에 있는 45°각도를 따라간다. 사람 113이 계단 117을 오르면서 훈련하는 경우, 상기 예정각의 범위는 조정될 수 있고 베이스 11은 사람 113E 및 베이스 11E로 나타난 것과 같이, 사람 113의 바로 뒤로 이동한다. 이러한 예에서, 베이스 11이 경로 93을 따라가는 동안, 사람 113은 지점 94에서 경로 94를 따라간다. 상기 예정각의 범위가 변할 때, 상기 암 배열은 도 9의 암 배열 18C, 18D 및 18E 각각의 예시적인 방법이 나타난 것과 같이, 그에 맞춰서 회전될 것이다.

상기 예정각의 범위의 변화는 예를 들어 사용자의 입력, 예를 들어 사람 113 또는 상기 사람 113의 훈련을 감독하는 치료사에 의해 야기될 것이다. 다른 실시양태에서, 광학 센서 14나 장애 감지용 전용 센서와 같은 추가적 또는 대체적인 센서는 베이스 11 및/또는 베이스 11에 장착된 암 배열의 상기 경로에서 문 91 또는 계단 117 또는 다른 장애물과 같은 장애물을 감지할 것이고, 충돌을 피하기 위해 상기 예정각의 범위를 조정할 것이다. 일부 실시예에서, 장애물이 이러한 방식으로 감지되고 장애물을 피하는 것이 공간 제약때문에 불가능할 경우(또는 상기 예정각의 범위가 장애물 감지에 기반하여 변경이 불가능한 실시예에서), 이미 앞서 설명된 비상정지가 수행될 수 있음을 유의해야 한다.

예를 들어 계단 117 또는 다른 장애물을 포함하는, 특정 훈련 코스 또는 훈련은 예를 들어 상기 장치의 콘트롤 유닛 119와 같은 콘트롤 유닛에 저장될 수 있고, 또는 예를 들어 센서 14나 전용 센서인 센서는 상기 훈련코스 및 그 요소를 인식할 수 있다. 콘트롤 유닛 119는 상기 예정된 또는 (센서를 통해)인지된 훈련 코스에 따른 상기 장치를 조정할 수 있다. 예를 들어, 사람 113이 계단을 오르는 경우, 예를 들어 상기 수직부 15, 16의 높이는 자동적으로 조정되거나, 또는 상기 중량 경감 118은 상기 사람이 계단을 오르는 경우, 예를 들어 활발하게 리프팅(lifting)하는 경우에 상기 사람을 활발하게 보조하기 위해 조정할 수 있다. 다른 운동에 대해, 예를 들어 로프 19가 더 느슨해지는 것이 바람직할 것이고, 이는 또한 자동적으로 조절될 수 있다. 예정 훈련 코스가 예를 들어 메모리로 저장되는 경우, 상기 훈련 코스의 다양한 부분에 대한 예정각의 범위 또한 저장될 수 있다.

도면에서 분명하게 도시되지 않은 많은 변형이 또한 가능하다. 예를 들어, 수직 부분 및 수평 부분을 포함하는 암 배열이 묘사되는 반면, 예를 들어 베이스 11의 표면 및/또는 베이스 11이 서 있는 표면에 대해 정확한 각도에서 수행하는 부분을 포함하는 암 배열과 같은 다른 배열이 또한 가능하다. 또한, 수평 부분 18은 예를 들어 경첩이나 다른 이음새에 의해 연결된 둘 또는 그 이상의 부분을 포함할 수 있고, 수직 부분은 두 개 이상의 부분이나 하나의 부분만 포함할 것이다. 일반적으로, 암 배열의 모든 형태는 상기 사람이 암 배열에 매달려서 훈련하기만 하면 사용될 수 있다.

단일 베이스 유닛 및 두 개의 베이스 유닛에 대한 실시예가 나타나 있지만, 또한 그 이상의 베이스 유닛들도 가능하다.

Claims

이동가능한 베이스(11; 11A, 11B)를 움직이기 위한 드라이브 유닛(13)을 포함하는 이동가능한 베이스(11; 11A, 11B);
상기 이동가능한 베이스(11; 11A. 11B)로부터 연장된 암 배열(arm arrangement, 15, 16, 18; 15A, 16A, 15B, 16B; 18A, 18B);
사람(113)이 상기 암 배열(15, 16, 18; 15A, 16A, 15B, 16B; 18A, 18B)에 적어도 부분적으로 매달릴 수 있도록 하는 중량 지지 시스템(15, 19, 110);
상기 사람(113)의 움직임을 감지하는 움직임 감지기(movement detector, 14, 115; 20; 21); 및
움직임 감지기(14, 115; 20; 21)에 의해 감지된 사람의 움직임에 반응하여 상기 사람(113)이 예정거리의 범위 및 상기 사람(113)의 움직임 방향(82)에 대한 예정각의 범위에 이동가능한 베이스(11; 11A. 11B)가 있도록 상기 드라이브 유닛(13)을 조절하도록 배치된 콘트롤 유닛(119);을 포함하고,
상기 예정각의 범위는 사람(113)의 움직임 경로 외부로 움직이고, 장애물 및 계단을 포함한 요소를 사용하여 훈련할 수 있도록 이동가능한 베이스가 선택되는 것을 특징으로 하는 보행훈련 장치(10; 60; 70).
제1항에 있어서, 상기 움직임 감지기(14, 115; 20)는 초음파 센서, 카메라, 상기 사람에 장착될 센서 부재, 상기 사람(113)이 매달릴 로프(19)의 각도를 센싱하는 각도 센서, 상기 사람(113)에 발부될 로프(19)의 양을 센싱하는 센서, 상기 사람이 매달린 로프의 장력을 센싱하는 센서 및 광학 센서로 구성된 군에서 선택되는 적어도 하나 이상의 부재를 포함하는 보행훈련 장치(10; 60; 70).
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 암 배열은 적어도 하나 이상의 수직 부분(15, 16; 15A, 16A, 15B. 16B) 및 적어도 하나 이상의 수직 부분(15, 16; 15A, 16A, 15B, 16B)과 결부된 적어도 하나 이상의 수평 부분(18; 18A, 18B)을 포함하고, 상기 사람(113)이 적어도 하나 이상의 수평 부분(18; 18A, 18B)의 말단부에 매달릴 것을 특징으로 하는 보행훈련 장치(10; 60; 70).
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 암 배열(15, 16, 18; 15A, 16A, 15B, 16B; 18A, 18B)은, 높이가 조절가능한 것을 특징으로 하는 보행훈련 장치(10; 60; 70).
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 암 배열(15, 16, 18; 15A, 16A, 15B, 16B; 18A, 18B)은 상기 사람(113)이 암 배열(15, 16, 18; 15A, 16A, 15B, 16B; 18A, 18B)에 매달리는 위치와 상기 사람(113)의 움직임에 대하여 이동가능한 베이스(11; 11A, 11B) 사이의 수평 거리를 적응하기 위한 적응 메카니즘(adaption mechanism, 30)을 포함하는 보행훈련 장치(10; 60; 70).
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 암 배열의 적어도 한 부분(16; 18)이 수직축에 대하여 회전가능한 것을 특징으로 하는 보행훈련 장치(10; 60; 70).
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 사람(113)이 이동할 경로를 투사하도록 배치된 프로젝터(112)를 추가로 포함하는 보행훈련 장치(10; 60; 70).
제7항에 있어서, 상기 프로젝터(112)는 커브, 상기 사람(113)에 의하여 터치될 시각 매체, 상기 사람(113)에 의하여 터치되지 않을 시각 매체 및 협소부(narrow portion)로 구성된 군에서 선택된 하나 또는 그 이상의 부재를 포함하는 경로를 투사하도록 배치된 것을 특징으로 하는 보행훈련 장치(10; 60; 70).
제7항에 있어서, 상기 프로젝터(112)는 상기 사람(113) 앞의 바닥을 투사하도록 배치된 것을 특징으로 하는 보행훈련 장치(10; 60; 70).
제1항 또는 제2항에 있어서, 사람이 발이 걸리고/걸리거나 넘어지는 것을 감지하는 넘어짐 감지기(fall detector, 21)를 추가로 포함하는 보행훈련 장치(10; 60; 70).
제10항에 있어서, 상기 넘어짐 감지기(21)에 의하여 감지될 넘어짐 또는 발에 걸림에 반응하여 상기 사람(113)의 매달림을 고정하는 고정 메카니즘(securing mechanism, 21)을 추가로 포함하는 보행훈련 장치(10; 60; 70).
제10항에 있어서, 상기 이동가능한 베이스(11; 11A, 11B)는 상기 넘어짐 감지기(21)에 의하여 감지될 넘어짐 또는 발에 걸림에 반응하여 연장되는 연장가능한 레그(extendable legs, 40)를 추가로 포함하는 보행훈련 장치(10; 60; 70).
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 콘트롤 유닛(119)은 훈련 코스(80; 117)를 기초로 상기 장치를 콘트롤하도록 배치된 것을 특징으로 하는 보행훈련 장치(10; 60; 70).
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 사람(113)이 상기 장치(10; 60; 70)를 콘트롤할 수 있는 핸드-헬드 디바이스(hand-held device, 116)를 포함하는 보행훈련 장치(10; 60; 70).
제14항에 있어서, 상기 핸드-헬드 디바이스(116)는 상기 사람(113)이 상기 장치를 비상정지시킬 수 있는 보행훈련 장치(10; 60; 70).
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 이동가능한 베이스는 단일 베이스 유닛(11)을 포함하는 보행훈련 장치(10; 60; 70).
제1항 또는 제2항에 있어서, 부가 암 배열(70, 71), 부가 암 배열(70, 71)에 장착될 오르테시스 디바이스(orthesis device, 72)를 추가로 포함하는 보행훈련 장치(70).
이동가능한 베이스(11; 11A. 11B)을 움직이기 위한 드라이브 유닛(13)을 포함하는 이동가능한 베이스(11; 11A. 11B);
상기 이동가능한 베이스(11; 11A. 11B)로부터 연장된 암 배열(arm arrangement, 15, 16, 18; 15A, 16A, 15B, 16B; 18A, 18B);
사람(113)이 상기 암 배열(15, 16, 18; 15A, 16A, 15B, 16B; 18A, 18B)에 적어도 부분적으로 매달릴 수 있도록 하는 중량 지지 시스템(15, 19, 110);
상기 사람(113)의 움직임을 감지하는 움직임 감지기(movement detector, 14, 115; 20; 21);
움직임 감지기(14, 115; 20; 21)에 의해 감지된 사람의 움직임에 반응하여 상기 드라이브 유닛(13)을 조절하도록 배치된 콘트롤 유닛(119); 및
상기 사람(113)이 이동할 경로를 투사하도록 배치된 보행훈련 장치에 장착된 프로젝터(112);를 포함하고,
상기 프로젝터(112)는 커브, 상기 사람(113)에 의하여 터치될 시각 매체, 상기 사람(113)에 의하여 터치되지 않을 시각 매체 및 협소부(narrow portion)로 구성된 군에서 선택된 하나 또는 그 이상의 부재를 포함하는 경로를 투사하도록 배치된 것을 특징으로 하는 보행훈련 장치(10; 60; 70).
제18항에 있어서, 상기 프로젝터(112)는 상기 사람(113) 앞의 바닥을 투사하도록 배치된 것을 특징으로 하는 보행훈련 장치(10; 60; 70).
제18항에 있어서, 상기 콘트롤 유닛(119)은 사람(113)의 움직임에 반응하여 상기 사람(113)이 예정거리의 범위 및 상기 사람의 움직임 방향에 대한 예정각의 범위에 이동가능한 베이스(11; 11A. 11B)가 있도록 배치된 것을 특징으로 하는 보행훈련 장치(10; 60; 70).
이동가능한 베이스(11; 11A, 11B)를 움직이기 위한 드라이브 유닛(13)을 포함하는 이동가능한 베이스(11; 11A, 11B);
상기 이동가능한 베이스(11; 11A. 11B)로부터 연장되고, 사람(113)이 암 배열(15, 16, 18; 15A, 16A, 15B, 16B; 18A, 18B)에 매달리는 위치와 상기 사람(113)의 움직임에 대하여 이동가능한 베이스(11; 11A, 11B) 사이의 수평 거리를 적응하기 위한 적응 메카니즘(adaption mechanism, 30)을 포함하는 암 배열(arm arrangement, 15, 16, 18; 15A, 16A, 15B, 16B; 18A, 18B);
사람(113)이 상기 암 배열(15, 16, 18; 15A, 16A, 15B, 16B; 18A, 18B)에 적어도 부분적으로 매달릴 수 있도록 하는 중량 지지 시스템(15, 19, 110);
상기 사람(113)의 움직임을 감지하는 움직임 감지기(movement detector, 14, 115; 20; 21); 및
움직임 감지기(14, 115; 20; 21)에 의해 감지된 사람의 움직임에 반응하여 상기 사람(113)이 예정거리의 범위 및 상기 사람(113)의 움직임 방향(82)에 대한 예정각의 범위에 이동가능한 베이스(11; 11A. 11B)가 있도록 상기 드라이브 유닛(13)을 조절하도록 배치된 콘트롤 유닛(119);을 포함하는 보행훈련 장치(10; 60; 70).
이동가능한 베이스(11; 11A, 11B)를 움직이기 위한 드라이브 유닛(13)을 포함하는 이동가능한 베이스(11; 11A, 11B);
상기 이동가능한 베이스(11; 11A. 11B)로부터 연장된 암 배열(arm arrangement, 15, 16, 18; 15A, 16A, 15B, 16B; 18A, 18B);
사람(113)이 상기 암 배열(15, 16, 18; 15A, 16A, 15B, 16B; 18A, 18B)에 적어도 부분적으로 매달릴 수 있도록 하는 중량 지지 시스템(15, 19, 110);
상기 사람(113)의 움직임을 감지하는 움직임 감지기(movement detector, 14, 115; 20; 21);
움직임 감지기(14, 115; 20; 21)에 의해 감지된 사람의 움직임에 반응하여 상기 사람(113)이 예정거리의 범위 및 상기 사람(113)의 움직임 방향(82)에 대한 예정각의 범위에 이동가능한 베이스(11; 11A. 11B)가 있도록 상기 드라이브 유닛(13)을 조절하도록 배치된 콘트롤 유닛(119); 및
상기 사람(113)이 이동할 경로를 투사하도록 배치되고, 커브, 상기 사람(113)에 의하여 터치될 시각 매체, 상기 사람(113)에 의하여 터치되지 않을 시각 매체 및 협소부(narrow portion)로 구성된 군에서 선택된 하나 또는 그 이상의 부재를 포함하는 경로를 투사하도록 배치된 프로젝터(112);를 포함하는 보행훈련 장치(10; 60; 70).
제22항에 있어서, 상기 프로젝터(112)는 상기 사람(113) 앞의 바닥을 투사하도록 배치된 것을 특징으로 하는 보행훈련 장치(10; 60; 70).
제21항에 있어서, 상기 사람(113)이 이동할 경로를 투사하도록 배치된 프로젝터(112)를 추가로 포함하는 보행훈련 장치(10; 60; 70).
제24항에 있어서, 상기 프로젝터(112)는 커브, 상기 사람(113)에 의하여 터치될 시각 매체, 상기 사람(113)에 의하여 터치되지 않을 시각 매체 및 협소부(narrow portion)로 구성된 군에서 선택된 하나 또는 그 이상의 부재를 포함하는 경로를 투사하도록 배치된 것을 특징으로 하는 보행훈련 장치(10; 60; 70).
제24항 또는 제25항에 있어서, 상기 프로젝터(112)는 상기 사람(113) 앞의 바닥을 투사하도록 배치된 것을 특징으로 하는 보행훈련 장치(10; 60; 70).