RU2013122414A - Устройство для помощи передвижению со встроенным датчиком угла наклона - Google Patents

Устройство для помощи передвижению со встроенным датчиком угла наклона Download PDF

Info

Publication number
RU2013122414A
RU2013122414A RU2013122414/14A RU2013122414A RU2013122414A RU 2013122414 A RU2013122414 A RU 2013122414A RU 2013122414/14 A RU2013122414/14 A RU 2013122414/14A RU 2013122414 A RU2013122414 A RU 2013122414A RU 2013122414 A RU2013122414 A RU 2013122414A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
angle sensor
orthopedic
measured
leg
mounts
Prior art date
Application number
RU2013122414/14A
Other languages
English (en)
Inventor
Амит ГОФФЕР
Орен ТАМАРИ
Original Assignee
Арго Медикал Текнолоджиз Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Арго Медикал Текнолоджиз Лтд. filed Critical Арго Медикал Текнолоджиз Лтд.
Publication of RU2013122414A publication Critical patent/RU2013122414A/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/024—Knee
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0244—Hip
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H2003/007—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about secured to the patient, e.g. with belts
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/165—Wearable interfaces
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5002—Means for controlling a set of similar massage devices acting in sequence at different locations on a patient
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5069—Angle sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5071—Pressure sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5097—Control means thereof wireless

Abstract

1. Устройство экзоскелета для помощи передвижению, содержащее:множество ортопедических креплений, включающих в себя опору туловища, предназначенную для прикрепления к части торса человека, и ортопедические крепления сегментов ног, причем каждое ортопедическое крепление сегмента ноги предназначено для присоединения к участку ноги человека;по меньшей мере одно моторизованное сочленение, предназначенное для соединения двух ортопедических креплений из упомянутого множества ортопедических креплений, а также для обеспечения относительного углового перемещения между двумя ортопедическими креплениями;по меньшей мере один датчик угла наклона, установленный на упомянутом устройстве экзоскелета для измерения угла наклона экзоскелета; иконтроллер для приема измеренных сигналов от датчика угла наклона из числа упомянутого по меньшей мере одного датчика угла наклона, запрограммированный алгоритмом с инструкциями для приведения в действие моторизованных сочленений в соответствии с измеренными сигналами.2. Устройство по п.1, содержащее средство дистанционного управления.3. Устройство по п.1, в котором упомянутый алгоритм содержит процедуру манипулирования моторизованным сочленением, чтобы осуществить мах отстающей ногой вперед, когда измеренный угол наклона, измеренный датчиком угла наклона из числа упомянутого по меньшей мере одного датчика угла наклона, превышает пороговое значение.4. Устройство по п.1, в котором упомянутый алгоритм содержит процедуру манипулирования моторизованным сочленением, чтобы осуществить вытягивание ведущей ноги назад, когда измеренный угол наклона, измеренный датчиком угла н�

Claims (9)

1. Устройство экзоскелета для помощи передвижению, содержащее:
множество ортопедических креплений, включающих в себя опору туловища, предназначенную для прикрепления к части торса человека, и ортопедические крепления сегментов ног, причем каждое ортопедическое крепление сегмента ноги предназначено для присоединения к участку ноги человека;
по меньшей мере одно моторизованное сочленение, предназначенное для соединения двух ортопедических креплений из упомянутого множества ортопедических креплений, а также для обеспечения относительного углового перемещения между двумя ортопедическими креплениями;
по меньшей мере один датчик угла наклона, установленный на упомянутом устройстве экзоскелета для измерения угла наклона экзоскелета; и
контроллер для приема измеренных сигналов от датчика угла наклона из числа упомянутого по меньшей мере одного датчика угла наклона, запрограммированный алгоритмом с инструкциями для приведения в действие моторизованных сочленений в соответствии с измеренными сигналами.
2. Устройство по п.1, содержащее средство дистанционного управления.
3. Устройство по п.1, в котором упомянутый алгоритм содержит процедуру манипулирования моторизованным сочленением, чтобы осуществить мах отстающей ногой вперед, когда измеренный угол наклона, измеренный датчиком угла наклона из числа упомянутого по меньшей мере одного датчика угла наклона, превышает пороговое значение.
4. Устройство по п.1, в котором упомянутый алгоритм содержит процедуру манипулирования моторизованным сочленением, чтобы осуществить вытягивание ведущей ноги назад, когда измеренный угол наклона, измеренный датчиком угла наклона из числа упомянутого по меньшей мере одного датчика угла наклона, превышает пороговое значение.
5. Устройство по п.1, в котором датчик угла наклона из числа упомянутого по меньшей мере одного датчика угла наклона установлен на опоре туловища.
6. Устройство по п.1, в котором датчик угла наклона из числа упомянутого по меньшей мере одного датчика угла наклона установлен на компоненте устройства экзоскелета, угол наклона которого, по существу, равен углу наклона опоры туловища.
7. Устройство по п.1, в котором сочленение из числа упомянутого по меньшей мере одного моторизованного сочленения обеспечено датчиком угла для измерения угла между двумя ортопедическими креплениями, соединенными посредством упомянутого сочленения.
8. Устройство по п.7, в котором упомянутый алгоритм содержит инструкции для приведения в действие моторизованных сочленений в соответствии с упомянутым измеренным углом.
9. Устройство по п.8, в котором упомянутый алгоритм содержит прекращение поступательного движения ноги, когда упомянутый измеренный угол находится в пределах заданного диапазона углов.
RU2013122414/14A 2010-10-21 2011-10-10 Устройство для помощи передвижению со встроенным датчиком угла наклона RU2013122414A (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US12/909,746 US20120101415A1 (en) 2010-10-21 2010-10-21 Locomotion assisting apparatus with integrated tilt sensor
US12/909,746 2010-10-21
PCT/IL2011/000799 WO2012052988A2 (en) 2010-10-21 2011-10-10 Locomotion assisting apparatus with integrated tilt sensor

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016118307A Division RU2016118307A (ru) 2010-10-21 2011-10-10 Устройство для помощи передвижению со встроенным датчиком угла наклона и способ передвижения с помощью такого устройства

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2013122414A true RU2013122414A (ru) 2014-11-27

Family

ID=45973574

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016118307A RU2016118307A (ru) 2010-10-21 2011-10-10 Устройство для помощи передвижению со встроенным датчиком угла наклона и способ передвижения с помощью такого устройства
RU2013122414/14A RU2013122414A (ru) 2010-10-21 2011-10-10 Устройство для помощи передвижению со встроенным датчиком угла наклона

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016118307A RU2016118307A (ru) 2010-10-21 2011-10-10 Устройство для помощи передвижению со встроенным датчиком угла наклона и способ передвижения с помощью такого устройства

Country Status (11)

Country Link
US (3) US20120101415A1 (ru)
EP (2) EP2629855B8 (ru)
JP (1) JP2013542014A (ru)
KR (1) KR20130105867A (ru)
CN (1) CN103328051A (ru)
AU (1) AU2011319487A1 (ru)
BR (1) BR112013009760A2 (ru)
CA (1) CA2815572A1 (ru)
ES (1) ES2915693T3 (ru)
RU (2) RU2016118307A (ru)
WO (1) WO2012052988A2 (ru)

Families Citing this family (50)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8096965B2 (en) 2008-10-13 2012-01-17 Argo Medical Technologies Ltd. Locomotion assisting device and method
US20110067157A1 (en) * 2009-09-19 2011-03-24 Quan Xiao Method and apparatus for Variable G force experience and creating immersive VR sensations
US20120101415A1 (en) * 2010-10-21 2012-04-26 Amit Goffer Locomotion assisting apparatus with integrated tilt sensor
TWI549986B (zh) 2011-05-19 2016-09-21 Mitsubishi Gas Chemical Co A high-flow polycarbonate copolymer, a method for producing a high molecular weight aromatic polycarbonate resin, and an aromatic polycarbonate compound
JP5501325B2 (ja) * 2011-11-30 2014-05-21 本田技研工業株式会社 歩行補助装置
US20130145530A1 (en) * 2011-12-09 2013-06-13 Manu Mitra Iron man suit
US20140005577A1 (en) * 2012-06-28 2014-01-02 Amit Goffer Airbag for exoskeleton device
KR102191477B1 (ko) * 2012-09-07 2020-12-16 더 리전츠 오브 더 유니버시티 오브 캘리포니아 조절가능한 수동적 인공 무릎
CA2902175A1 (en) 2013-03-13 2014-10-09 Ekso Bionics, Inc. Gait orthotic device and method for protecting gait orthotic device and user from damage
US9855181B2 (en) 2013-03-15 2018-01-02 Bionik Laboratories, Inc. Transmission assembly for use in an exoskeleton apparatus
US9421143B2 (en) 2013-03-15 2016-08-23 Bionik Laboratories, Inc. Strap assembly for use in an exoskeleton apparatus
US9808390B2 (en) 2013-03-15 2017-11-07 Bionik Laboratories Inc. Foot plate assembly for use in an exoskeleton apparatus
US9675514B2 (en) 2013-03-15 2017-06-13 Bionik Laboratories, Inc. Transmission assembly for use in an exoskeleton apparatus
US20150025423A1 (en) 2013-07-19 2015-01-22 Bionik Laboratories, Inc. Control system for exoskeleton apparatus
KR101489089B1 (ko) 2013-09-04 2015-02-04 주식회사 만도 차량의 주차 보조 장치 및 방법
JP2015177863A (ja) * 2014-03-19 2015-10-08 株式会社東芝 アシスト制御装置および方法
CN103901902B (zh) * 2014-03-26 2016-08-24 中国科学院深圳先进技术研究院 负重外骨骼机器人脱离装置及脱离方法
JP6358853B2 (ja) * 2014-05-23 2018-07-18 本田技研工業株式会社 動作補助装置
CN104224498B (zh) * 2014-09-24 2016-04-20 哈尔滨工业大学 一种外骨骼机器人系统及基于运动学末端检测的控制方法
KR102365191B1 (ko) * 2014-10-20 2022-02-18 삼성전자주식회사 사용자의 동작을 인식하기 위한 장치 및 방법
WO2016077442A1 (en) 2014-11-11 2016-05-19 Ekso Bionics, Inc. Methods of enhancing the rehabilitation or training of an exoskeleton wearer
ES2575255B1 (es) 2014-11-27 2017-04-06 Consejo Superior De Investigaciones Científicas (Csic) Exoesqueleto para asistencia al movimiento humano
US20160213496A1 (en) * 2015-01-28 2016-07-28 Steering Solutions Ip Holding Corporation Integrated power generation for human exoskeletons and method of generating power
US10342725B2 (en) 2015-04-06 2019-07-09 Kessier Foundation Inc. System and method for user-controlled exoskeleton gait control
US10730178B2 (en) 2015-05-05 2020-08-04 Ekso Bionics, Inc. Ensuring operator engagement in an exoskeleton bionic device
RU2658481C2 (ru) * 2015-05-08 2018-06-21 Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзоатлет" Аппарат помощи при ходьбе человеку с нарушением опорно-двигательных функций (варианты)
JP2018519112A (ja) * 2015-07-06 2018-07-19 リウォーク ロボティクス リミテッド 外部骨格取り付けのための方法および装置
KR102529617B1 (ko) 2015-07-23 2023-05-09 삼성전자주식회사 보행 보조 방법 및 이를 수행하는 장치들
KR102429612B1 (ko) 2015-07-27 2022-08-05 삼성전자주식회사 보행 보조 방법 및 이를 수행하는 장치들
KR102556931B1 (ko) 2015-08-26 2023-07-18 삼성전자주식회사 회로 보호 방법 및 장치
CN105213156B (zh) * 2015-11-05 2018-07-27 京东方科技集团股份有限公司 一种动力外骨骼及其控制方法
US11344467B2 (en) 2015-12-04 2022-05-31 Rewalk Robotics Ltd. Apparatus and systems for powering supports for exoskeletons
EP3317789A1 (en) 2015-12-14 2018-05-09 Parker-Hannifin Corporation Control system utilizing a mobile application for a legged mobility exoskeleton device
WO2017120680A1 (en) 2016-01-17 2017-07-20 Siamak Arzanpour System and device for guiding and detecting motions of 3-dof rotational target joint
JP2017154210A (ja) * 2016-03-02 2017-09-07 パナソニック株式会社 動作支援装置、及び、動作支援システム
WO2018023109A1 (en) * 2016-07-29 2018-02-01 The United States Of America, As Represented By The Secretary, Department Of Health And Human Services Powered gait assistance systems
JP6890286B2 (ja) * 2016-09-02 2021-06-18 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 起立動作支援装置、起立動作支援方法およびプログラム
US11052011B2 (en) 2016-09-02 2021-07-06 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Standing-up assistance apparatus, standing-up assistance method, and non-transitory computer-readable recording medium
KR102566102B1 (ko) * 2016-09-20 2023-08-11 삼성전자주식회사 보행 보조 장치 및 보행 보조 장치의 제어 방법
CN106344355B (zh) * 2016-10-28 2017-07-18 广州初曲科技有限公司 一种具有重心自调节平衡功能的下肢辅助行动机器骨骼
KR101705839B1 (ko) 2016-11-16 2017-02-10 엑소아틀레트아시아 주식회사 보행 보조 장치
US10507351B2 (en) * 2017-01-26 2019-12-17 The Regents Of The University Of Michigan Wearable resistive device for functional strength training
US10624809B2 (en) * 2017-11-09 2020-04-21 Free Bionics Taiwan Inc. Exoskeleton robot and controlling method for exoskeleton robot
JP7132159B2 (ja) * 2019-03-11 2022-09-06 本田技研工業株式会社 動作支援装置の制御装置
CN109938971B (zh) * 2019-04-15 2021-03-16 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院 一种可穿戴的下肢髋关节和膝关节助力装置
CN110731881B (zh) * 2019-09-09 2022-09-16 无锡美安雷克斯医疗机器人有限公司 医用助行器行走安全保护系统
KR102123694B1 (ko) 2019-11-25 2020-06-16 엑소아틀레트아시아 주식회사 보행보조 웨어러블 로봇장치
KR102078878B1 (ko) 2019-11-26 2020-02-19 엑소아틀레트아시아 주식회사 저소음 연결 프레임을 구비한 보행보조 로봇장치
IT202100003095A1 (it) 2021-02-11 2022-08-11 Fondazione St Italiano Tecnologia Dispositivo di interfaccia di bacino per un esoscheletro
CN114050702B (zh) * 2021-04-27 2023-03-31 四川大学华西医院 基于永磁无轴承电机的下肢外骨骼支架自平衡系统

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5252102A (en) * 1989-01-24 1993-10-12 Electrobionics Corporation Electronic range of motion apparatus, for orthosis, prosthesis, and CPM machine
CN1022798C (zh) * 1990-06-21 1993-11-24 清华大学 下肢高位截瘫者用电动步行机
RU2118147C1 (ru) 1994-06-29 1998-08-27 Анатолий Гералевич Жуков Устройство для облегчения ходьбы и переноски грузов
JP2002301124A (ja) * 2001-04-06 2002-10-15 Honda Motor Co Ltd 歩行補助装置
US7153242B2 (en) * 2001-05-24 2006-12-26 Amit Goffer Gait-locomotor apparatus
JP4188607B2 (ja) * 2001-06-27 2008-11-26 本田技研工業株式会社 二足歩行移動体の床反力推定方法及び二足歩行移動体の関節モーメント推定方法
JP4611580B2 (ja) * 2001-06-27 2011-01-12 本田技研工業株式会社 トルク付与システム
US7628766B1 (en) * 2003-10-29 2009-12-08 The Regents Of The University Of California Lower extremity enhancer
JP4503311B2 (ja) * 2004-02-25 2010-07-14 本田技研工業株式会社 脚体運動補助装具の発生トルク制御方法
US7253242B2 (en) * 2004-06-02 2007-08-07 Acushnet Company Compositions for golf equipment
US7526954B2 (en) * 2004-07-24 2009-05-05 Instep Usa, Llc Gait assistive system and methods for using same
US20070123997A1 (en) * 2005-03-31 2007-05-31 Massachusetts Institute Of Technology Exoskeletons for running and walking
JP3950149B2 (ja) * 2005-09-02 2007-07-25 本田技研工業株式会社 運動補助装置
JP2007130234A (ja) 2005-11-10 2007-05-31 Matsushita Electric Ind Co Ltd 人体動作補助装置
US7998096B1 (en) * 2007-06-25 2011-08-16 Skoog Eric J Paraplegic controlled, concealed mechanized walking device
CN100548242C (zh) * 2007-08-20 2009-10-14 中国科学院合肥物质科学研究院 一种人形机器人脚
WO2009082249A2 (en) * 2007-12-26 2009-07-02 Richard Little Mobility aid
US8096965B2 (en) * 2008-10-13 2012-01-17 Argo Medical Technologies Ltd. Locomotion assisting device and method
JP4744584B2 (ja) * 2008-11-26 2011-08-10 本田技研工業株式会社 運動補助装置
JP2010148637A (ja) * 2008-12-25 2010-07-08 Toyota Motor Corp 歩行補助装置
JP5168158B2 (ja) * 2009-01-13 2013-03-21 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練システム
US20120101415A1 (en) * 2010-10-21 2012-04-26 Amit Goffer Locomotion assisting apparatus with integrated tilt sensor

Also Published As

Publication number Publication date
CA2815572A1 (en) 2012-04-26
EP4082506A1 (en) 2022-11-02
ES2915693T3 (es) 2022-06-24
RU2016118307A (ru) 2018-10-29
EP2629855B1 (en) 2022-03-02
EP2629855A4 (en) 2014-05-07
US10849816B2 (en) 2020-12-01
RU2016118307A3 (ru) 2018-10-29
JP2013542014A (ja) 2013-11-21
AU2011319487A1 (en) 2013-06-06
US20210290471A1 (en) 2021-09-23
US20120101415A1 (en) 2012-04-26
WO2012052988A2 (en) 2012-04-26
BR112013009760A2 (pt) 2016-07-19
EP2629855A2 (en) 2013-08-28
WO2012052988A3 (en) 2013-04-18
CN103328051A (zh) 2013-09-25
EP2629855B8 (en) 2022-08-24
US20160235616A1 (en) 2016-08-18
KR20130105867A (ko) 2013-09-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2013122414A (ru) Устройство для помощи передвижению со встроенным датчиком угла наклона
WO2012138203A3 (ko) 능동적 로보틱 보행 훈련 시스템 및 방법
WO2017076065A1 (zh) 一种可穿戴机器及其控制方法
JP2015516185A5 (ru)
BR112015023547B8 (pt) Montagem de braço automatizado para uso usado durante um procedimento médico sobre uma parte anatômica
NZ583011A (en) Device and procedure for the diagnosis or diagnostic preparation and/or therapy monitoring of inflammatory diseases such as rheumatoid arthritis
JP2014128464A5 (ru)
CN205126424U (zh) 超声诊断医用架
CN104398322B (zh) 一种外骨骼机器人机械脊柱结构
WO2012156973A3 (en) Methods and systems of aiming sensor(s) for measuring cardiac parameters
TWI555555B (zh) 多功能下肢步態復健與助走機器裝置
SE0201211D0 (sv) Röntgendiagnostikapparat för mammografiundersökni ngar
CN103948373B (zh) 一种保持病人呼吸道通畅且可监测胃内容物反流的装置
KR101497672B1 (ko) 로봇 슈트용 다 자유도 링타입 하지 지지구조
WO2011096780A3 (ko) 머리 및 트랜스듀서 고정장치와 이를 포함하는 좌석 세트
CN206603849U (zh) 一种骨关节矫形器
RU2443397C1 (ru) Устройство для фиксации конечностей животного
WO2011031753A3 (en) Devices, systems, and methods for field of view control in imaging systems
CN106073966A (zh) 一种骨关节矫形器
CN110916881A (zh) 一种智能化多功能颈椎康复系统
TWM503896U (zh) 下肢復健機構
CN103622787A (zh) 下肢抬高架
CN202821404U (zh) 下肢摄影体位固定支架
CN203915316U (zh) 一种骨科护理支架
CN205831983U (zh) 医用上肢康复器具