RU2016103950A - Автоматизированные динамические производственные системы и соответствующие способы - Google Patents

Автоматизированные динамические производственные системы и соответствующие способы

Info

Publication number
RU2016103950A
RU2016103950A RU2016103950A RU2016103950A RU2016103950A RU 2016103950 A RU2016103950 A RU 2016103950A RU 2016103950 A RU2016103950 A RU 2016103950A RU 2016103950 A RU2016103950 A RU 2016103950A RU 2016103950 A RU2016103950 A RU 2016103950A
Authority
RU
Grant status
Application
Patent type
Prior art keywords
robot
device
apparatus
measuring
parts
Prior art date
Application number
RU2016103950A
Other languages
English (en)
Inventor
Лорри СИВИЧ
Томас К. УИЛЬЯМС
Джим И. ГАРДИНЕР
Фаршад ФОРУХАР
Original Assignee
Зе Боинг Компани
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16Programme controls
    • B25J9/1694Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697Vision controlled systems
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16Programme controls
    • B25J9/1615Programme controls characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
    • B25J9/162Mobile manipulator, movable base with manipulator arm mounted on it
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16Programme controls
    • B25J9/1679Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1687Assembly, peg and hole, palletising, straight line, weaving pattern movement
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64FGROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F5/00Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
    • B64F5/50Handling or transporting aircraft components
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00Programme-control systems
    • G05B19/02Programme-control systems electric
    • G05B19/418Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G05B19/41895Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02PCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
    • Y02P90/28Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS] characterised by transport systems
    • Y02P90/285Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS] characterised by transport systems using automatic guided vehicles [AGV]
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02PCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60Electric or hybrid propulsion means for production processes
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10STECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00Robots
    • Y10S901/01Mobile robot
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10STECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00Robots
    • Y10S901/02Arm motion controller
    • Y10S901/06Communication with another machine

Claims (49)

1. Система 122 для выполнения задания на аппарате 124, содержащая:
- указанный аппарат 124;
- запас деталей 130, содержащий множество деталей, расположенных отдельно от указанного аппарата 124;
- робота 128, имеющего исполнительный орган 154, при этом
исполнительный орган 154 выполнен с возможностью выполнения задания на указанном аппарате 124 с использованием одной или более из указанного множества деталей,
робот 128 содержит устройство 160 измерения локального положения, выполненное с возможностью размещения исполнительного органа 154 относительно указанного аппарата 124 с использованием системы 166 локального видеонаблюдения таким образом, что исполнительный орган 154 достаточно выровнен с указанным аппаратом 124 для выполнения задания; и
- устройство 126 измерения глобального положения, выполненное с возможностью отслеживания положений указанного аппарата 124, робота 128 и запаса деталей 130 с использованием системы 138 глобального видеонаблюдения, при этом
устройство 126 измерения глобального положения выполнено с возможностью передачи данных роботу 128 о положениях указанного аппарата 124 и запаса деталей 130, и при этом
устройство 126 измерения глобального положения выполнено с возможностью приема обратной связи 152 касательно фактических положений робота 128, указанного аппарата 124 и запаса деталей 130, и при этом
устройство 160 измерения локального положения выполнено с возможностью дополнения устройства 126 измерения глобального положения при размещении исполнительного органа 154 в заданном положении.
2. Система 122 по п. 1, также содержащая первое автоматически управляемое транспортное средство 132, на котором указанный аппарат 124 размещен в заданном положении, причем
первое автоматически управляемое транспортное средство 132 выполнено с возможностью перемещения указанного аппарата 124 относительно запаса деталей 130, робота 128 и устройства 126 измерения глобального положения.
3. Система 122 по любому из пп. 1-2, в которой устройство 126 измерения глобального положения размещено на втором автоматически управляемом транспортном средстве 144, выполненном с возможностью перемещения устройства 126 измерения глобального положения относительно одного или более из следующих объектов: указанный аппарат 124, робот 128 и запас деталей 130.
4. Система 122 по любому из пп. 1-2, в которой робот 128 размещен на третьем автоматически управляемом транспортном средстве 146, выполненном с возможностью перемещения робота 128 относительно одного или более из следующих объектов: указанный аппарат 124, запас деталей 130 и устройство 126 измерения глобального положения.
5. Система 122 по любому из пп. 1-2, в которой запас деталей 130 размещен на четвертом автоматически управляемом транспортном средстве 148, выполненном с возможностью перемещения запаса деталей 130 относительно одного или более из следующих объектов: указанный аппарат 124, робот 128 и устройство 126 измерения глобального положения.
6. Система 122 по любому из пп. 1-2, в которой устройство 126 измерения глобального положения содержит обрабатывающее устройство 140, выполненное с возможностью преобразования информации, полученной из отслеживания положений указанного аппарата 124, робота 128 и запаса деталей 130, в первые инструкции для перемещения указанного аппарата 124, вторые инструкции для перемещения робота 128 и третьи инструкции для перемещения запаса деталей 130, и в которой
устройство 126 измерения глобального положения содержит коммуникационное устройство 142, выполненное с возможностью передачи первых инструкций, вторых инструкций и третьих инструкций с осуществлением в результате этого перемещения и общего выравнивания указанного аппарата 124, робота 128 и запаса деталей 130.
7. Система 122 по любому из пп. 1-2, в которой указанный аппарат 124 содержит один или более из следующих объектов: компонент, система 104, подсистема 106, деталь 102 и конструкция воздушного летательного аппарата 101.
8. Система 122 по любому из пп. 1-2, в которой исполнительный орган 154 робота 128 выполнен с возможностью перемещения по меньшей мере одной из указанного множества деталей 130 из запаса деталей 130 в заданное положение возле указанного аппарата 124, причем
исполнительный орган 154 робота 128 выполнен с возможностью присоединения указанной по меньшей мере одной из указанного множества деталей из запаса деталей 130 на указанном аппарате 124.
9. Система 122 по любому из пп. 1-2, в которой исполнительный орган 154 робота 128 выполнен с возможностью выполнения одной или более из следующих операций: установка одной или более из указанного множества деталей 130 из запаса деталей 130 на указанном аппарате 124, сборка, системная интеграция, испытание, механическая обработка, процесс выкладки слоев, окрашивание, уплотнение, изготовление, контроль за обеспечением качества, подтверждение и проверка.
10. Система 122 по любому из пп. 1-2, также содержащая множество станций 180/182/184, включающее по меньшей мере первую станцию 180 и вторую станцию 182, при этом каждая из указанного множества станций выполнена с возможностью выполнения отличающегося задания на указанном аппарате 124, причем
устройство 126 измерения глобального положения также выполнено с возможностью отслеживания положений каждой из указанного множества станций 180/182/184, а
робот 128 выполнен с возможностью перемещения указанного аппарата 124 по очереди к каждой из указанного множества станций 180/182/184 с целью выполнения задания.
11. Система 122 по любому из пп. 1-2, в которой каждая из указанного множества станций 180/182/184 содержит соответствующего робота 128 задания, выполненного с возможностью выполнения отличающегося задания на указанном аппарате 124.
12. Система 122 по любому из пп. 1-2, в которой устройство 126 измерения глобального положения выполнено с возможностью вызова грубого выравнивания робота 128, запаса деталей 130 и указанного аппарата 124, и в которой устройство 160 измерения локального положения выполнено с возможностью вызова точного выравнивания исполнительного органа 154 робота 128 относительно указанного аппарата 124, причем точное выравнивание имеет более высокое разрешение, чем грубое выравнивание.
13. Способ осуществления производственного процесса с использованием системы 122 по п. 1, включающий:
- конфигурирование устройства 126 измерения глобального положения системы 122 для выполнения общего выравнивания аппарата 124, робота 128 и запаса деталей 130 с использованием устройства 126 измерения глобального положения, при этом
устройство 126 измерения глобального положения выполнено с возможностью отслеживания положений указанного аппарата 124, робота 128 и запаса деталей 130, и
устройство 126 измерения глобального положения также выполнено с возможностью выдавать инструкции и вызывать перемещение указанного аппарата 124, робота 128 и/или запаса деталей 130 относительно устройства 126 измерения глобального положения;
- конфигурирование устройства 160 измерения локального положения системы 122 для выполнения локального выравнивания исполнительного органа 154 робота 128 относительно указанного аппарата 124 с использованием устройства 160 измерения локального положения, при этом устройство 160 измерения локального положения присоединено к роботу 128; и
- активирование выполнения задания на указанном аппарате 124 таким образом, что при выполнении задания используются исполнительный орган 154 робота 128 и деталь из запаса деталей 130.
14. Способ по п. 13, в котором каждую из следующих операций: прием информации о грубом выравнивании, выполнение общего выравнивания, прием информации о локальном выравнивании и выполнение точного выравнивания - осуществляют автономно, при этом способ также включает
размещение указанного аппарата 124 на первом автоматически управляемом транспортном средстве 132, выполненном с возможностью перемещения указанного аппарата 124 относительно устройства 126 измерения глобального положения, и
размещение запаса деталей 130 на четвертом автоматически управляемом транспортном средстве 148, выполненном с возможностью перемещения запаса деталей относительно устройства 126 измерения глобального положения.
15. Способ осуществления производственного процесса, включающий:
- прием информации о грубом выравнивании от устройства 126 измерения глобального положения, при этом устройство 126 измерения глобального положения выполнено с возможностью отслеживания относительного положения каждого из следующих объектов: аппарат 124, робот 128 и запас деталей 130;
- выполнение общего выравнивания указанного аппарата 124, робота 128 и запаса деталей 130, на основе информации о грубом выравнивании;
- прием информации о локальном выравнивании от устройства 160 измерения локального положения, присоединенного к роботу 128; и
- выполнение точного выравнивания исполнительного органа 154, присоединенного к роботу 128, на основе информации о локальном выравнивании, причем исполнительный орган 154 выполнен с возможностью выполнения первого задания на указанном аппарате 124.
16. Способ по п. 15, в котором выполнение общего выравнивания включает выполнение общего выравнивания с первым разрешением, а
выполнение точного выравнивания включает выполнение точного выравнивания со вторым разрешением, причем второе разрешение больше, чем первое разрешение.
17. Способ по любому из пп. 15-16, в котором выполнение общего выравнивания указанного аппарата 124, робота 128 и запаса деталей 130 включает грубое размещение указанного аппарата 124, робота 128 и запаса деталей 130, соответственно, относительно других элементов из указанного аппарата 124, робота 128 и запаса деталей 130.
18. Способ по любому из пп. 15-16, в котором выполнение общего выравнивания указанного аппарата 124, робота 128 и запаса деталей 130 включает грубое размещение указанного аппарата 124, робота 128 и запаса деталей 130, в соответствующем абсолютном положении.
19. Способ по любому из пп. 15-16, также включающий обновление выравнивания исполнительного органа 154 в качестве реакции на сигналы обратной связи, принимаемые в режиме реального времени устройством 126 измерения глобального положения.
20. Способ по любому из пп. 15-16, также включающий осуществление указанного производственного процесса на указанном аппарате 124 с использованием исполнительного органа 154.
21. Способ по п. 15, в котором каждую из следующих операций: прием информации о грубом выравнивании, выполнение общего выравнивания, прием информации о локальном выравнивании и выполнение точного выравнивания - осуществляют автономно, при этом способ также включает
размещение указанного аппарата 124 на первом автоматически управляемом транспортном средстве 132, выполненном с возможностью перемещения указанного аппарата 124 относительно устройства 126 измерения глобального положения, и
размещение запаса деталей 130 на четвертом автоматически управляемом транспортном средстве 148, выполненном с возможностью перемещения запаса деталей относительно устройства 126 измерения глобального положения.
RU2016103950A 2015-03-30 2016-02-08 Автоматизированные динамические производственные системы и соответствующие способы RU2016103950A (ru)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/673,433 2015-03-30
US14673433 US9862096B2 (en) 2015-03-30 2015-03-30 Automated dynamic manufacturing systems and related methods

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2016103950A true true RU2016103950A (ru) 2017-08-11

Family

ID=55642239

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016103950A RU2016103950A (ru) 2015-03-30 2016-02-08 Автоматизированные динамические производственные системы и соответствующие способы

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9862096B2 (ru)
EP (1) EP3076255B1 (ru)
JP (1) JP2016190316A (ru)
RU (1) RU2016103950A (ru)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2849016A1 (de) * 2013-09-17 2015-03-18 Siemens Aktiengesellschaft Erstellverfahren für eine von einem Endeffektor abzufahrende Bahn
WO2018014023A1 (en) * 2016-07-15 2018-01-18 Magna International Inc. System and method for adaptive bin picking for manufacturing
WO2018088149A1 (ja) * 2016-11-11 2018-05-17 三菱重工業株式会社 部品製造方法及び部品製造システム

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2089017C (en) 1992-02-13 1999-01-19 Yasurou Yamanaka Method of mounting wheel to vehicle
US6064429A (en) 1997-08-18 2000-05-16 Mcdonnell Douglas Corporation Foreign object video detection and alert system and method
WO1999047415A1 (en) 1998-03-19 1999-09-23 Saab Ab Assembly robot for wing
US6266869B1 (en) * 1999-02-17 2001-07-31 Applied Kinetics, Inc. Method for assembling components
US6898484B2 (en) * 2002-05-01 2005-05-24 Dorothy Lemelson Robotic manufacturing and assembly with relative radio positioning using radio based location determination
US20060108048A1 (en) 2004-11-24 2006-05-25 The Boeing Company In-process vision detection of flaws and fod by back field illumination
US7424902B2 (en) 2004-11-24 2008-09-16 The Boeing Company In-process vision detection of flaw and FOD characteristics
US7463714B2 (en) 2006-10-17 2008-12-09 The Boeing Company Foreign object detection
US8051547B2 (en) 2006-12-29 2011-11-08 The Boeing Company Robot-deployed assembly tool
US7627447B2 (en) 2007-01-23 2009-12-01 The Boeing Company Method and apparatus for localizing and mapping the position of a set of points on a digital model
CN102037308A (zh) * 2008-03-21 2011-04-27 维尔瑞尔逊瑞达克逊科技有限公司 提高自动化精度的外部系统
US7967549B2 (en) 2008-05-15 2011-06-28 The Boeing Company Robotic system including foldable robotic arm
US20100017033A1 (en) 2008-07-18 2010-01-21 Remus Boca Robotic systems with user operable robot control terminals
US8542876B1 (en) 2011-03-28 2013-09-24 The Boeing Company Methods and systems for enhancing backscatter X-ray foreign object debris detection
US9764464B2 (en) 2011-08-03 2017-09-19 The Boeing Company Robot including telescopic assemblies for positioning an end effector
US8880340B2 (en) 2013-01-04 2014-11-04 The Boeing Company Augmented mobile platform localization
US9789462B2 (en) * 2013-06-25 2017-10-17 The Boeing Company Apparatuses and methods for accurate structure marking and marking-assisted structure locating
US9878450B2 (en) * 2014-12-03 2018-01-30 The Boeing Company Method and apparatus for multi-stage spar assembly

Also Published As

Publication number Publication date Type
EP3076255A1 (en) 2016-10-05 application
US20160288331A1 (en) 2016-10-06 application
EP3076255B1 (en) 2017-11-22 grant
US9862096B2 (en) 2018-01-09 grant
JP2016190316A (ja) 2016-11-10 application

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2016109256A (ru) Ягодно-ореховый напиток и способ его получения
RU2015128354A (ru) Звукопоглотитель
RU2016109554A (ru) Системы, способы и устройство для производства радиоизотопов
RU2015132201A (ru) Способ нефропексии
RU2015134220A (ru) Прицеп (варианты)
RU2015155329A (ru) Способ профилактики послеоперационного гипопаратиреоза
RU2015142537A (ru) Клапан
RU2016112088A (ru) Электровентилятор
RU2016115742A (ru) Восьмиступенчатая зубчатая передача
RU2016131861A (ru) Видеокапсула
RU2016135680A (ru) Виброшлюз
RU2016122250A (ru) Лыжи быстроходные
RU2016105196A (ru) Штанга-держатель обтиратор
RU2016139500A (ru) Мыльница
RU2016131694A (ru) Пролетное строение
RU2016131863A (ru) Видеокапсула
RU2016143000A (ru) Ракетный ранец
RU2016104269A (ru) Фильтрокомпенсирующее устройство
RU2016117305A (ru) Гелиосушилка
RU2016106537A (ru) Краниометр
RU2016134123A (ru) Махолет-ротокрыл
RU2016100572A (ru) Частотомер
RU2016113618A (ru) Псевдолигатура
RU2016144420A (ru) Стеллатор
RU2016107624A (ru) Бидистиллятор