RU2014127983A - Система и способ изучения по ошибке обратной связи в нелинейных системах - Google Patents

Система и способ изучения по ошибке обратной связи в нелинейных системах Download PDF

Info

Publication number
RU2014127983A
RU2014127983A RU2014127983A RU2014127983A RU2014127983A RU 2014127983 A RU2014127983 A RU 2014127983A RU 2014127983 A RU2014127983 A RU 2014127983A RU 2014127983 A RU2014127983 A RU 2014127983A RU 2014127983 A RU2014127983 A RU 2014127983A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
actuator
piecewise
bilinear model
vehicle
pseudo
Prior art date
Application number
RU2014127983A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2670551C2 (ru
Inventor
Димитар Петров ФИЛЕВ
Митио СУГЭНО
Янь Ван
Лука ЭСИОЛАСА
Таданари ТАНИГУТИ
Джон Оттавио МИЧЕЛИНИ
Original Assignee
Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК filed Critical Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК
Publication of RU2014127983A publication Critical patent/RU2014127983A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2670551C2 publication Critical patent/RU2670551C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
    • G05B13/048—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators using a predictor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/0002—Controlling intake air
    • F02D41/0007—Controlling intake air for control of turbo-charged or super-charged engines
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
    • F02D41/1402—Adaptive control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/0002—Controlling intake air
    • F02D2041/001—Controlling intake air for engines with variable valve actuation
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
    • F02D2041/141—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method using a feed-forward control element
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
    • F02D2041/1433—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method using a model or simulation of the system
    • F02D2041/1434—Inverse model
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/0002—Controlling intake air
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
    • Y02T10/12—Improving ICE efficiencies

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Supercharger (AREA)

Abstract

1. Способ управления системой транспортного средства с исполнительным механизмом, в котором:формируют псевдоинверсную кусочно-билинейную модель объекта управления;адаптируют псевдоинверсную кусочно-билинейную модель на основании выходного сигнала регулятора с обратной связью; ирегулируют работу исполнительного механизма в зависимости от псевдоинверсной кусочно-билинейной модели.2. Способ по п. 1, в котором псевдоинверсную кусочно-билинейную модель реализуют с помощью справочной таблицы, а исполнительный механизм является указанным объектом управления.3. Способ по п. 1, в котором псевдоинверсная кусочно-билинейная модель представляет собой приближенную инверсию необратимой модели объекта.4. Способ по п. 1, в котором исполнительный механизм представляет собой исполнительный механизм передачи крутящего момента двигателя транспортного средства.5. Способ по п. 4, в котором исполнительный механизм регулировки крутящего момента двигателя представляет собой исполнительный механизм распределительного вала, и/или исполнительный механизм дросселя, и/или топливную форсунку.6. Способ по п. 1, в котором исполнительный механизм представляет собой исполнительный механизм регулировки скорости транспортного средства.7. Способ по п. 6, в котором исполнительный механизм регулировки скорости транспортного средства представляет собой тормозной привод или исполнительный механизм дросселя.8. Способ по п. 1, в котором исполнительный механизм представляет собой исполнительный механизм перепускной заслонки турбонагнетателя.9. Способ управления системой транспортного средства с исполнительным механизмом, в котором:формируют кусочно-били

Claims (20)

1. Способ управления системой транспортного средства с исполнительным механизмом, в котором:
формируют псевдоинверсную кусочно-билинейную модель объекта управления;
адаптируют псевдоинверсную кусочно-билинейную модель на основании выходного сигнала регулятора с обратной связью; и
регулируют работу исполнительного механизма в зависимости от псевдоинверсной кусочно-билинейной модели.
2. Способ по п. 1, в котором псевдоинверсную кусочно-билинейную модель реализуют с помощью справочной таблицы, а исполнительный механизм является указанным объектом управления.
3. Способ по п. 1, в котором псевдоинверсная кусочно-билинейная модель представляет собой приближенную инверсию необратимой модели объекта.
4. Способ по п. 1, в котором исполнительный механизм представляет собой исполнительный механизм передачи крутящего момента двигателя транспортного средства.
5. Способ по п. 4, в котором исполнительный механизм регулировки крутящего момента двигателя представляет собой исполнительный механизм распределительного вала, и/или исполнительный механизм дросселя, и/или топливную форсунку.
6. Способ по п. 1, в котором исполнительный механизм представляет собой исполнительный механизм регулировки скорости транспортного средства.
7. Способ по п. 6, в котором исполнительный механизм регулировки скорости транспортного средства представляет собой тормозной привод или исполнительный механизм дросселя.
8. Способ по п. 1, в котором исполнительный механизм представляет собой исполнительный механизм перепускной заслонки турбонагнетателя.
9. Способ управления системой транспортного средства с исполнительным механизмом, в котором:
формируют кусочно-билинейную модель объекта управления;
адаптируют кусочно-билинейную модель на основании выходного сигнала регулятора с обратной связью;
регулируют работу исполнительного механизма в соответствии с кусочно-билинейной моделью и выходным сигналом регулятора с обратной связью.
10. Способ по п. 9, в котором дополнительно доводят до нуля управляющий выходной сигнал контроллера с обратной связью путем адаптации кусочно-билинейной модели.
11. Способ по п. 10, в котором кусочно-билинейная модель представлена в виде справочной таблицы, а объект представляет собой исполнительный механизм.
12. Способ по п. 11, в котором при адаптации кусочно-билинейной модели регулируют входные элементы справочной таблицы.
13. Способ по п. 11, в котором при адаптации кусочно-билинейной модели регулируют одну или несколько вершин таблицы.
14. Способ по п. 9, в котором эталонная траектория является входным сигналом для кусочно-билинейной модели объекта, причем выходные данные этой кусочно-билинейной модели суммируют с выходным сигналом контроллера с обратной связью.
15. Способ по п. 9, в котором исполнительный механизм представляет собой тормозной привод транспортного средства.
16. Способ по п. 9, в котором исполнительный механизм представляет собой исполнительный механизм системы климат-контроля транспортного средства.
17. Способ управления нелинейной системой транспортного средства, в котором:
формируют кусочно-билинейную модель нелинейного объекта;
адаптируют кусочно-билинейную модель путем минимизации индекса производительности в зависимости от выходного сигнала регулятора с обратной связью; и
регулируют работу исполнительного механизма в зависимости от кусочно-билинейной модели и выходного сигнала регулятора с обратной связью.
18. Способ по п. 17, в котором дополнительно передают контроллеру с обратной связью данные о состоянии указанного исполнительного механизма, выступающего в качестве нелинейного объекта управления.
19. Способ по п. 17, в котором исполнительный механизм представляет собой исполнительный механизм транспортного средства.
20. Способ по п. 19, в котором исполнительный механизм представляет собой исполнительный механизм передачи крутящего момента двигателя.
RU2014127983A 2013-07-09 2014-07-09 Способ обучения по ошибке обратной связи в нелинейных системах (варианты) RU2670551C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/938,080 US10152037B2 (en) 2013-07-09 2013-07-09 System and method for feedback error learning in non-linear systems
US13/938,080 2013-07-09

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2014127983A true RU2014127983A (ru) 2016-02-10
RU2670551C2 RU2670551C2 (ru) 2018-10-23

Family

ID=52107556

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014127983A RU2670551C2 (ru) 2013-07-09 2014-07-09 Способ обучения по ошибке обратной связи в нелинейных системах (варианты)

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10152037B2 (ru)
CN (1) CN104279069B (ru)
DE (1) DE102014212745A1 (ru)
RU (1) RU2670551C2 (ru)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016222418A1 (de) * 2016-11-15 2018-05-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Regelung einer Füllung eines Speichers eines Katalysators für eine Abgaskomponente
CN106762181B (zh) * 2016-11-28 2019-11-01 哈尔滨工程大学 一种基于神经网络的瞬态egr控制方法
CN108319140B (zh) * 2018-02-02 2021-06-01 哈尔滨工程大学 一种重定义输出式无模型自适应航向控制方法及系统
CN113094721B (zh) * 2021-03-16 2022-06-24 中国科学院信息工程研究所 一种基于模上错误学习的后量子口令认证密钥交换方法
CN114684165B (zh) * 2022-03-04 2023-03-24 阿波罗智能技术(北京)有限公司 车辆控制方法、装置、设备、存储介质和自动驾驶车辆

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6330483B1 (en) * 1999-05-07 2001-12-11 The Boeing Company Optimal control system
US20060155660A1 (en) 2001-02-05 2006-07-13 Takamasa Koshizen Agent learning apparatus, method and program
WO2006050383A2 (en) * 2004-11-01 2006-05-11 Southwest Research Institute Control system for engines having multiple combustion modes
US7392662B2 (en) * 2005-08-11 2008-07-01 Chrysler Llc Method and system for controlling a climate control system
JP2009227114A (ja) * 2008-03-24 2009-10-08 Honda Motor Co Ltd 車両運動制御装置
CN101387236B (zh) * 2008-11-03 2010-06-23 北京汽车研究总院有限公司 一种可变喷嘴涡轮增压控制方法及系统
US8145329B2 (en) * 2009-06-02 2012-03-27 Honeywell International Inc. Method and system for combining feedback and feedforward in model predictive control
GB2473278B (en) * 2009-09-08 2014-06-18 Gm Global Tech Operations Inc Method and system for controlling fuel pressure
US8307790B2 (en) * 2010-04-08 2012-11-13 Ford Global Technologies, Llc Method for operating a vehicle with a fuel reformer
US8103428B2 (en) * 2011-01-11 2012-01-24 Ford Global Technologies, Llc Method for controlling an engine
CN102192033B (zh) * 2011-04-19 2014-03-12 潍柴动力股份有限公司 用于控制柴油发动机的高压共轨系统的设备和方法
US9181905B2 (en) * 2011-09-25 2015-11-10 Cummins Inc. System for controlling an air handling system including an electric pump-assisted exhaust gas recirculation
US9056550B2 (en) * 2011-10-26 2015-06-16 Ford Global Technologies, Llc Vehicle speed limiting and/or controlling system that is responsive to GPS signals
US9874160B2 (en) * 2013-09-27 2018-01-23 Ford Global Technologies, Llc Powertrain control system
US9616898B2 (en) * 2013-12-12 2017-04-11 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining effective road grade characteristic
US9824505B2 (en) * 2014-02-25 2017-11-21 Ford Global Technologies, Llc Method for triggering a vehicle system monitor
US9732669B2 (en) * 2014-02-25 2017-08-15 Ford Global Technologies, Llc Wastegate valve seat position determination
US9297298B2 (en) * 2014-03-17 2016-03-29 Ford Global Technologies, Llc Dual wastegate actuation
US10006349B2 (en) * 2014-06-06 2018-06-26 Ford Global Technologies, Llc Wastegate control
US9683468B2 (en) * 2014-06-24 2017-06-20 Ford Global Technologies, Llc Camshaft positioning
US9657635B2 (en) * 2014-10-17 2017-05-23 Ford Global Technologies, Llc Wastegate actuator gain adjustment
US10037695B2 (en) * 2014-10-22 2018-07-31 Ford Global Technologies, Llc Personalized route indices via crowd-sourced data
US9731617B2 (en) * 2014-12-04 2017-08-15 Ford Global Technologies, Llc Pattern based charge scheduling
US9664129B2 (en) * 2015-02-06 2017-05-30 Ford Global Technologies, Llc System and methods for operating an exhaust gas recirculation valve based on a temperature difference of the valve
US9849880B2 (en) * 2015-04-13 2017-12-26 Ford Global Technologies, Llc Method and system for vehicle cruise control
US9966057B1 (en) * 2017-05-11 2018-05-08 Ford Global Technologies, Llc Methods and systems for engine sound during idle-stop

Also Published As

Publication number Publication date
CN104279069B (zh) 2018-10-09
RU2670551C2 (ru) 2018-10-23
CN104279069A (zh) 2015-01-14
DE102014212745A1 (de) 2015-01-15
US10152037B2 (en) 2018-12-11
US20150018981A1 (en) 2015-01-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2014127983A (ru) Система и способ изучения по ошибке обратной связи в нелинейных системах
JP2016507691A5 (ru)
GB0810170D0 (en) Launch control of a hybrid electric device
WO2012035405A3 (en) Vehicle control system
RU2014119514A (ru) Электрическая калибровка датчика системы управления перепускной заслонкой с обнаружением концевого упора
GB2449978B (en) A method and system for controlling launch of a vehicle
WO2009025133A1 (ja) 内燃機関の制御装置
WO2016168213A3 (en) System and approach for vehicle cruise control
WO2015158344A3 (de) Verfahren zur verminderung von rupfschwingungen einer reibungskupplung in einem antriebsstrang eines kraftfahrzeugs
WO2014177923A3 (en) Control device of engine with turbocharger and method of controlling the engine
BR112018071295A2 (pt) método de controle para veículo elétrico e dispositivo de controle para veículo elétrico
WO2012036877A3 (en) Closed loop transmission torque control
EP2778376A3 (en) System and method for engine transient power response
EP3388903A3 (en) Extremum-seeking control system with constraint handling
BR112014009856A2 (pt) dispositivo de controle para motor diesel turbocomprimido
MX2013002366A (es) Sistemas y metodos de manejodel control de la velocidad.
WO2012167047A3 (en) Method and system for air fuel ratio control
DE502006002742D1 (de) Reglerstruktur mit einem Torsionsmodell
WO2012134869A3 (en) Cvt control using state space based gain scheduling
Zeng et al. Nonlinear PID control of electronic throttle valve
WO2012143773A8 (en) Control device and control method for internal combustion engine
RU2013151619A (ru) Силовая установка с байпасом турбины и способ ее эксплуатации
KR20130060907A (ko) 전기차량 및 이의 구동축 진동 저감 제어 방법
JP5472537B2 (ja) 過給機付き内燃機関の制御装置
RU2017138783A (ru) Способ и система для управления переключением передач транспортного средства в режиме круиз-контроля

Legal Events

Date Code Title Description
HE9A Changing address for correspondence with an applicant
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20200710