RU2014127126A - Роботизированное направление ультразвукового зонда приэндоскопической хирургии - Google Patents

Роботизированное направление ультразвукового зонда приэндоскопической хирургии Download PDF

Info

Publication number
RU2014127126A
RU2014127126A RU2014127126A RU2014127126A RU2014127126A RU 2014127126 A RU2014127126 A RU 2014127126A RU 2014127126 A RU2014127126 A RU 2014127126A RU 2014127126 A RU2014127126 A RU 2014127126A RU 2014127126 A RU2014127126 A RU 2014127126A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
robot
location
probe
ultrasound
image
Prior art date
Application number
RU2014127126A
Other languages
English (en)
Inventor
Александра ПОПОВИЧ
Хайтам ЭЛАВАРИ
Кристофер Стефен ХОЛЛ
Original Assignee
Конинклейке Филипс Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Конинклейке Филипс Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Н.В.
Publication of RU2014127126A publication Critical patent/RU2014127126A/ru

Links

Classifications

    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C07—ORGANIC CHEMISTRY
    • C07J—STEROIDS
    • C07J43/00—Normal steroids having a nitrogen-containing hetero ring spiro-condensed or not condensed with the cyclopenta(a)hydrophenanthrene skeleton
    • C07J43/003—Normal steroids having a nitrogen-containing hetero ring spiro-condensed or not condensed with the cyclopenta(a)hydrophenanthrene skeleton not condensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
    • A61B1/00045—Display arrangement
    • A61B1/0005—Display arrangement combining images e.g. side-by-side, superimposed or tiled
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/12—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves in body cavities or body tracts, e.g. by using catheters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/42—Details of probe positioning or probe attachment to the patient
    • A61B8/4209—Details of probe positioning or probe attachment to the patient by using holders, e.g. positioning frames
    • A61B8/4218—Details of probe positioning or probe attachment to the patient by using holders, e.g. positioning frames characterised by articulated arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61K—PREPARATIONS FOR MEDICAL, DENTAL OR TOILETRY PURPOSES
    • A61K47/00—Medicinal preparations characterised by the non-active ingredients used, e.g. carriers or inert additives; Targeting or modifying agents chemically bound to the active ingredient
    • A61K47/06—Organic compounds, e.g. natural or synthetic hydrocarbons, polyolefins, mineral oil, petrolatum or ozokerite
    • A61K47/26—Carbohydrates, e.g. sugar alcohols, amino sugars, nucleic acids, mono-, di- or oligo-saccharides; Derivatives thereof, e.g. polysorbates, sorbitan fatty acid esters or glycyrrhizin
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61K—PREPARATIONS FOR MEDICAL, DENTAL OR TOILETRY PURPOSES
    • A61K47/00—Medicinal preparations characterised by the non-active ingredients used, e.g. carriers or inert additives; Targeting or modifying agents chemically bound to the active ingredient
    • A61K47/06—Organic compounds, e.g. natural or synthetic hydrocarbons, polyolefins, mineral oil, petrolatum or ozokerite
    • A61K47/28—Steroids, e.g. cholesterol, bile acids or glycyrrhetinic acid
    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C07—ORGANIC CHEMISTRY
    • C07J—STEROIDS
    • C07J31/00—Normal steroids containing one or more sulfur atoms not belonging to a hetero ring
    • C07J31/006—Normal steroids containing one or more sulfur atoms not belonging to a hetero ring not covered by C07J31/003
    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C07—ORGANIC CHEMISTRY
    • C07J—STEROIDS
    • C07J41/00—Normal steroids containing one or more nitrogen atoms not belonging to a hetero ring
    • C07J41/0033—Normal steroids containing one or more nitrogen atoms not belonging to a hetero ring not covered by C07J41/0005
    • C07J41/0055—Normal steroids containing one or more nitrogen atoms not belonging to a hetero ring not covered by C07J41/0005 the 17-beta position being substituted by an uninterrupted chain of at least three carbon atoms which may or may not be branched, e.g. cholane or cholestane derivatives, optionally cyclised, e.g. 17-beta-phenyl or 17-beta-furyl derivatives
    • C07J41/0061—Normal steroids containing one or more nitrogen atoms not belonging to a hetero ring not covered by C07J41/0005 the 17-beta position being substituted by an uninterrupted chain of at least three carbon atoms which may or may not be branched, e.g. cholane or cholestane derivatives, optionally cyclised, e.g. 17-beta-phenyl or 17-beta-furyl derivatives one of the carbon atoms being part of an amide group
    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C07—ORGANIC CHEMISTRY
    • C07J—STEROIDS
    • C07J51/00—Normal steroids with unmodified cyclopenta(a)hydrophenanthrene skeleton not provided for in groups C07J1/00 - C07J43/00
    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C07—ORGANIC CHEMISTRY
    • C07J—STEROIDS
    • C07J9/00—Normal steroids containing carbon, hydrogen, halogen or oxygen substituted in position 17 beta by a chain of more than two carbon atoms, e.g. cholane, cholestane, coprostane
    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C07—ORGANIC CHEMISTRY
    • C07K—PEPTIDES
    • C07K1/00—General methods for the preparation of peptides, i.e. processes for the organic chemical preparation of peptides or proteins of any length
    • C07K1/14—Extraction; Separation; Purification
    • C07K1/145—Extraction; Separation; Purification by extraction or solubilisation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/378—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound
    • A61B2090/3782—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound transmitter or receiver in catheter or minimal invasive instrument
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/378—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound
    • A61B2090/3782—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound transmitter or receiver in catheter or minimal invasive instrument
    • A61B2090/3784—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound transmitter or receiver in catheter or minimal invasive instrument both receiver and transmitter being in the instrument or receiver being also transmitter
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61K—PREPARATIONS FOR MEDICAL, DENTAL OR TOILETRY PURPOSES
    • A61K9/00—Medicinal preparations characterised by special physical form
    • A61K9/10—Dispersions; Emulsions
    • A61K9/107—Emulsions ; Emulsion preconcentrates; Micelles

Abstract

1. Система для хирургического роботизированного направления, содержащая:роботизированную систему (122), которая содержит робот (124), выполненный с возможностью проходить к цели через порт (134), причем роботизированная система включает в себя визуальный компонент (102), который используют при направлении робота вдоль пути к местоположению, при этом местоположение определяют в соответствии с положением и ориентацией робота; иультразвуковой зонд (125), который направляют с помощью робота к местоположению, чтобы сделать возможным использование зонда для получения ультразвуковых изображений в местоположении.2. Система по п. 1, в которой визуальный компонент (102) включает в себя эндоскоп, и робот сначала развертывает эндоскоп, а затем развертывает ультразвуковой зонд так, что визуальные изображения и ультразвуковые изображения получают в различные моменты времени, но в одном и том же местоположении.3. Система по п. 2, в которой эндоскоп (102) и зонд (125) отсоединяют от робота (124) и используют последовательно.4. Система по п. 1, в которой визуальный компонент (102) включает в себя камеру (410) и робот развертывает камеру и ультразвуковой зонд одновременно.5. Система по п. 4, в которой камера (410) установлена на ультразвуковом зонде и визуальные изображения и ультразвуковое изображение получают одновременно.6. Система по п. 1, дополнительно содержащая корпус (502), соединенный с конечным исполнительным органом робота и выполненный с возможностью развертывания эндоскопа (502) в качестве визуального компонента и ультразвукового зонда (504) одновременно, причем ультразвуковой зонд можно перемещать, чтобы образовывать контакт с тканью для получен�

Claims (15)

1. Система для хирургического роботизированного направления, содержащая:
роботизированную систему (122), которая содержит робот (124), выполненный с возможностью проходить к цели через порт (134), причем роботизированная система включает в себя визуальный компонент (102), который используют при направлении робота вдоль пути к местоположению, при этом местоположение определяют в соответствии с положением и ориентацией робота; и
ультразвуковой зонд (125), который направляют с помощью робота к местоположению, чтобы сделать возможным использование зонда для получения ультразвуковых изображений в местоположении.
2. Система по п. 1, в которой визуальный компонент (102) включает в себя эндоскоп, и робот сначала развертывает эндоскоп, а затем развертывает ультразвуковой зонд так, что визуальные изображения и ультразвуковые изображения получают в различные моменты времени, но в одном и том же местоположении.
3. Система по п. 2, в которой эндоскоп (102) и зонд (125) отсоединяют от робота (124) и используют последовательно.
4. Система по п. 1, в которой визуальный компонент (102) включает в себя камеру (410) и робот развертывает камеру и ультразвуковой зонд одновременно.
5. Система по п. 4, в которой камера (410) установлена на ультразвуковом зонде и визуальные изображения и ультразвуковое изображение получают одновременно.
6. Система по п. 1, дополнительно содержащая корпус (502), соединенный с конечным исполнительным органом робота и выполненный с возможностью развертывания эндоскопа (502) в качестве визуального компонента и ультразвукового зонда (504) одновременно, причем ультразвуковой зонд можно перемещать, чтобы образовывать контакт с тканью для получения изображений.
7. Система по п. 6, в которой ультразвуковой зонд (504) перемещается вдоль продольной оси корпуса.
8. Система по п. 1, в которой путь (300) определен на основе одного или более из: дооперационного изображения, изображения кровеносного сосуда, картирования от точки к точке на изображении и наложения на изображение.
9. Система для хирургического роботизированного направления, содержащая:
роботизированную систему, которая содержит робот (624), выполненный с возможностью проходить к цели через порт (614) к местоположению, причем роботизированная система включает в себя ультразвуковой зонд (602), направляемый с помощью робота к местоположению для того, чтобы сделать возможным использование зонда для получения ультразвуковых изображений в местоположении; и
пассивную руку (616), соединенную с визуальным компонентом (604) и используемую при отдельном направлении визуального компонента к местоположению, причем местоположение определено в соответствии с положением и ориентацией робота.
10. Система по п. 9, в которой визуальный компонент (604) включает в себя эндоскоп.
11. Система по п. 9, в которой визуальный компонент (604) включает в себя камеру.
12. Система по п. 9, в которой робот и пассивную руку вводят в отдельные порты (612, 614) инструмента.
13. Система по п. 9, в которой путь (300) определен на основе одного или более из: дооперационного изображения, изображения кровеносного сосуда, картирования от точки к точке на изображении и наложения на изображение.
14. Способ хирургического роботизированного направления, содержащий:
введение (702) робота, который имеет компонент визуального направления для того, чтобы проходить к цели через порт;
определение (704) пути к местоположению цели для робота и
в соответствии с положением и ориентацией робота направление (706) ультразвукового зонда вдоль пути для того, чтобы сделать возможным использование зонда для получения ультразвуковых изображений в положениях вдоль пути.
15. Способ хирургического роботизированного направления, содержащий:
введение (802) робота, выполненного с возможностью проходить к цели через первый порт;
направление (804) ультразвукового зонда с помощью робота к местоположению для того, чтобы сделать возможным использование зонда для получения ультразвуковых изображений в местоположении; и
отдельное направление (806) визуального компонента к местоположению через второй порт, причем местоположение определяют в соответствии с положением и ориентацией робота.
RU2014127126A 2011-12-03 2012-11-27 Роботизированное направление ультразвукового зонда приэндоскопической хирургии RU2014127126A (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201161566625P 2011-12-03 2011-12-03
US61/566,625 2011-12-03
PCT/IB2012/056758 WO2013080124A1 (en) 2011-12-03 2012-11-27 Robotic guidance of ultrasound probe in endoscopic surgery

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2014127126A true RU2014127126A (ru) 2016-01-27

Family

ID=48539462

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014127126A RU2014127126A (ru) 2011-12-03 2012-11-27 Роботизированное направление ультразвукового зонда приэндоскопической хирургии

Country Status (8)

Country Link
US (1) US10414792B2 (ru)
EP (1) EP2785269B1 (ru)
JP (1) JP6559956B2 (ru)
CN (1) CN104105455B (ru)
BR (1) BR112014013073A2 (ru)
IN (1) IN2014CN04516A (ru)
RU (1) RU2014127126A (ru)
WO (1) WO2013080124A1 (ru)

Families Citing this family (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012159123A2 (en) 2011-05-19 2012-11-22 Alec Rivers Automatically guided tools
US9498231B2 (en) 2011-06-27 2016-11-22 Board Of Regents Of The University Of Nebraska On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery
US11911117B2 (en) 2011-06-27 2024-02-27 Board Of Regents Of The University Of Nebraska On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery
CN106913366B (zh) 2011-06-27 2021-02-26 内布拉斯加大学评议会 工具承载的追踪系统和计算机辅助外科方法
EP2852868B1 (en) 2012-04-26 2021-12-01 Shaper Tools, Inc. Systems and methods for performing a task on a material, or locating the position of a device relative to the surface of the material
US10105149B2 (en) 2013-03-15 2018-10-23 Board Of Regents Of The University Of Nebraska On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery
JP6334714B2 (ja) 2014-01-24 2018-05-30 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． ロボット手術のための連続画像統合を行う制御ユニット又はロボットガイドシステム
US10702346B2 (en) 2014-07-15 2020-07-07 Koninklijke Philips N.V. Image integration and robotic endoscope control in X-ray suite
CN107530048B (zh) 2015-04-21 2024-01-12 皇家飞利浦有限公司 用于患者监控装置的可调节臂
US10456883B2 (en) 2015-05-13 2019-10-29 Shaper Tools, Inc. Systems, methods and apparatus for guided tools
CN109069103B (zh) * 2016-04-19 2022-01-25 皇家飞利浦有限公司 超声成像探头定位
EP3463032B1 (en) * 2016-05-31 2020-12-23 Koninklijke Philips N.V. Image-based fusion of endoscopic image and ultrasound images
CN206063225U (zh) * 2016-06-04 2017-04-05 深圳市前海康启源科技有限公司 用于辅助手术的医疗机器人
CN114879598A (zh) 2016-08-19 2022-08-09 整形工具股份有限公司 用于共享工具制造和设计数据的系统、方法和装置
CN106419957B (zh) * 2016-10-09 2019-12-13 深圳华大智造科技有限公司 一种超声扫描装置辅助系统
CN106562804A (zh) * 2016-11-01 2017-04-19 河池学院 一种b超检测机器人
US11653889B2 (en) 2016-12-19 2023-05-23 Koninklijke Philips N.V. Control of anatomical image acquisition using physiological information
CN110944595B (zh) * 2017-06-28 2023-11-24 直观外科手术操作公司 用于将内窥镜图像数据集映射到三维体积上的系统
JP7383489B2 (ja) * 2017-07-07 2023-11-20 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ ロボット的装置ガイドと音響プローブの統合
CN108403146B (zh) * 2018-03-20 2020-06-30 余夏夏 基于多传感器信息融合的三维超声成像方法及装置
USD1022197S1 (en) 2020-11-19 2024-04-09 Auris Health, Inc. Endoscope
CN112472137B (zh) * 2020-12-15 2022-09-16 深圳市德力凯医疗设备股份有限公司 一种基于触摸屏滑动操作轨迹的超声扫描方法及系统
CN114694442A (zh) * 2020-12-31 2022-07-01 无锡触典科技有限公司 基于虚拟现实的超声培训方法、装置、存储介质及超声设备
CN112914601B (zh) * 2021-01-19 2024-04-02 深圳市德力凯医疗设备股份有限公司 一种机械臂的避障方法、装置、存储介质及超声设备

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6032673A (en) 1994-10-13 2000-03-07 Femrx, Inc. Methods and devices for tissue removal
WO2001062173A2 (en) 2000-02-25 2001-08-30 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Methods and apparatuses for maintaining a trajectory in sterotaxi for tracking a target inside a body
JP2001275931A (ja) 2000-04-03 2001-10-09 Olympus Optical Co Ltd 医療システム
US20040034297A1 (en) * 2002-08-13 2004-02-19 General Electric Company Medical device positioning system and method
US8108072B2 (en) * 2007-09-30 2012-01-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and systems for robotic instrument tool tracking with adaptive fusion of kinematics information and image information
ATE540634T1 (de) * 2005-06-06 2012-01-15 Intuitive Surgical Operations Laparoskopisches ultraschall-robotersystem für chirurgische zwecke
US8398541B2 (en) * 2006-06-06 2013-03-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Interactive user interfaces for robotic minimally invasive surgical systems
JP4695479B2 (ja) * 2005-09-30 2011-06-08 富士フイルム株式会社 超音波発生装置
US20070238981A1 (en) * 2006-03-13 2007-10-11 Bracco Imaging Spa Methods and apparatuses for recording and reviewing surgical navigation processes
CA2651782C (en) 2006-05-19 2018-03-06 Mako Surgical Corp. System and method for verifying calibration of a surgical device
JP5073415B2 (ja) 2006-08-28 2012-11-14 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 超音波内視鏡
FR2920084B1 (fr) * 2007-08-24 2010-08-20 Endocontrol Systeme d'imagerie pour le suivi d'un outil chirurgical dans un champ operatoire
DE102007055204B4 (de) * 2007-11-19 2010-04-08 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Roboter, medizinischer Arbeitsplatz und Verfahren zum Projizieren eines Bildes auf die Oberfläche eines Objekts
JP5154961B2 (ja) 2008-01-29 2013-02-27 テルモ株式会社 手術システム
US8815263B2 (en) 2011-11-07 2014-08-26 Wisconsin Alumni Research Foundation Tandem facial amphiphiles

Also Published As

Publication number Publication date
BR112014013073A8 (pt) 2017-06-13
BR112014013073A2 (pt) 2017-06-13
CN104105455A (zh) 2014-10-15
EP2785269B1 (en) 2022-05-11
EP2785269A1 (en) 2014-10-08
CN104105455B (zh) 2017-04-19
WO2013080124A1 (en) 2013-06-06
JP6559956B2 (ja) 2019-08-14
US10414792B2 (en) 2019-09-17
US20140343571A1 (en) 2014-11-20
JP2015505686A (ja) 2015-02-26
IN2014CN04516A (ru) 2015-09-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2014127126A (ru) Роботизированное направление ультразвукового зонда приэндоскопической хирургии
US9314309B2 (en) Surgical robot and method of controlling the same
WO2019116592A1 (ja) 内視鏡の表示画像の調整装置及び手術システム
US20140288413A1 (en) Surgical robot system and method of controlling the same
JP7286948B2 (ja) 医療用観察システム、信号処理装置及び医療用観察方法
JP2015526133A5 (ru)
RU2015102605A (ru) Улучшенная визуализация кровеносных сосудов с использованием управляемого роботом эндоскопа
ATE540634T1 (de) Laparoskopisches ultraschall-robotersystem für chirurgische zwecke
EP3426128B1 (en) Image processing device, endoscopic surgery system, and image processing method
WO2020045015A1 (ja) 医療システム、情報処理装置及び情報処理方法
KR20140112207A (ko) 증강현실 영상 표시 시스템 및 이를 포함하는 수술 로봇 시스템
US20200084379A1 (en) Control apparatus, control method, and program
CN112672709A (zh) 用于跟踪机器人操纵的手术器械的位置的系统和方法
US11540700B2 (en) Medical supporting arm and medical system
WO2019181149A1 (en) Medical imaging apparatus and medical observation system
Noonan et al. Gaze contingent articulated robot control for robot assisted minimally invasive surgery
JP2018108173A (ja) 医療用画像処理装置、医療用画像処理方法、プログラム
WO2021049438A1 (ja) 医療用支持アーム、及び医療用システム
JPWO2017163407A1 (ja) 内視鏡装置、内視鏡システム、及びそれらを備えた手術システム
WO2019155931A1 (ja) 手術システム、画像処理装置及び画像処理方法
JP2015073663A (ja) トロカール、手術支援システム、画像処理方法、ポート
JP2004041778A (ja) 体腔内観察システム
US20140275994A1 (en) Real time image guidance system
US20220400938A1 (en) Medical observation system, control device, and control method
WO2021049220A1 (ja) 医療用支持アーム、及び医療用システム

Legal Events

Date Code Title Description
FA92 Acknowledgement of application withdrawn (lack of supplementary materials submitted)

Effective date: 20170322