RU2015102605A - Улучшенная визуализация кровеносных сосудов с использованием управляемого роботом эндоскопа - Google Patents

Улучшенная визуализация кровеносных сосудов с использованием управляемого роботом эндоскопа Download PDF

Info

Publication number
RU2015102605A
RU2015102605A RU2015102605A RU2015102605A RU2015102605A RU 2015102605 A RU2015102605 A RU 2015102605A RU 2015102605 A RU2015102605 A RU 2015102605A RU 2015102605 A RU2015102605 A RU 2015102605A RU 2015102605 A RU2015102605 A RU 2015102605A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
anatomical object
target anatomical
composite image
image
monitoring device
Prior art date
Application number
RU2015102605A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2689767C2 (ru
Inventor
Александра ПОПОВИЧ
Хайтам ЭЛАВАРИ
Original Assignee
Конинклейке Филипс Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Конинклейке Филипс Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Н.В.
Publication of RU2015102605A publication Critical patent/RU2015102605A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2689767C2 publication Critical patent/RU2689767C2/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
    • A61B1/00006—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of control signals
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
    • A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
    • A61B1/000094—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope extracting biological structures
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
    • A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
    • A61B1/00045—Display arrangement
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00149—Holding or positioning arrangements using articulated arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00163—Optical arrangements
    • A61B1/00172—Optical arrangements with means for scanning
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/313—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for introducing through surgical openings, e.g. laparoscopes
    • A61B1/3132—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for introducing through surgical openings, e.g. laparoscopes for laparoscopy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/48—Other medical applications
    • A61B5/4887—Locating particular structures in or on the body
    • A61B5/489—Blood vessels
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/02—Prostheses implantable into the body
    • A61F2/04—Hollow or tubular parts of organs, e.g. bladders, tracheae, bronchi or bile ducts
    • A61F2/06—Blood vessels
    • A61F2/062—Apparatus for the production of blood vessels made from natural tissue or with layers of living cells
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T11/00—2D [Two Dimensional] image generation
    • G06T11/60—Editing figures and text; Combining figures or text
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/302—Surgical robots specifically adapted for manipulations within body cavities, e.g. within abdominal or thoracic cavities
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
    • A61B2090/365—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body augmented reality, i.e. correlating a live optical image with another image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2210/00—Indexing scheme for image generation or computer graphics
    • G06T2210/41—Medical

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Gastroenterology & Hepatology (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Cardiology (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Transplantation (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)

Abstract

1. Система для визуализации целевого анатомического объекта, содержащая:устройство (102) для наблюдения для формирования изображений внутренних органов, имеющее зону обзора, меньшую, чем область, которую нужно отобразить;планировочный модуль (104), выполненный с возможностью приема видео от устройства для наблюдения таким образом, чтобы изображения зоны обзора устройства для наблюдения сшивались вместе для того, чтобы сформировать составное изображение области, которую нужно отобразить; имодуль (106) наведения на изображение, выполненный с возможностью перемещения устройства для наблюдения вдоль целевого анатомического объекта в ходе процедуры таким образом, что изображение, сформированное в зоне обзора устройства для наблюдения, отображается как видео в реальном времени, накладываемое на поле составного изображения.2. Система по п. 1, в которой планировочный модуль (104) выполнен с возможностью выбора точек, представляющих интерес, в составном изображении, относящемся к целевому анатомическому объекту.3. Система по п. 2, дополнительно содержащая робота (108), выполненного с возможностью направлять устройство для наблюдения, в которой модуль наведения на изображение (106) выполнен с возможностью использования точек, представляющих интерес, для направления устройства для наблюдения.4. Система по п. 1, в которой планировочный модуль (106) выполнен с возможностью совмещения и наложения оперативных изображений на составное изображение для предоставления улучшенной карты целевого анатомического объекта.5. Система по п. 1, дополнительно содержащая индикатор состояния (804), отображаемый вместе с составным изображением для того, чтобы указать продвижение

Claims (20)

1. Система для визуализации целевого анатомического объекта, содержащая:
устройство (102) для наблюдения для формирования изображений внутренних органов, имеющее зону обзора, меньшую, чем область, которую нужно отобразить;
планировочный модуль (104), выполненный с возможностью приема видео от устройства для наблюдения таким образом, чтобы изображения зоны обзора устройства для наблюдения сшивались вместе для того, чтобы сформировать составное изображение области, которую нужно отобразить; и
модуль (106) наведения на изображение, выполненный с возможностью перемещения устройства для наблюдения вдоль целевого анатомического объекта в ходе процедуры таким образом, что изображение, сформированное в зоне обзора устройства для наблюдения, отображается как видео в реальном времени, накладываемое на поле составного изображения.
2. Система по п. 1, в которой планировочный модуль (104) выполнен с возможностью выбора точек, представляющих интерес, в составном изображении, относящемся к целевому анатомическому объекту.
3. Система по п. 2, дополнительно содержащая робота (108), выполненного с возможностью направлять устройство для наблюдения, в которой модуль наведения на изображение (106) выполнен с возможностью использования точек, представляющих интерес, для направления устройства для наблюдения.
4. Система по п. 1, в которой планировочный модуль (106) выполнен с возможностью совмещения и наложения оперативных изображений на составное изображение для предоставления улучшенной карты целевого анатомического объекта.
5. Система по п. 1, дополнительно содержащая индикатор состояния (804), отображаемый вместе с составным изображением для того, чтобы указать продвижение устройства для наблюдения по отношению к общей протяженности.
6. Система по п. 5, в которой целевой анатомический объект включает в себя кровеносный сосуд, который предстоит выделить, и индикатор состояния включает в себя, по меньшей мере, одно из: продвижения в процентах или графика продвижения, для того, чтобы указать выделенную часть относительно общей длины кровеносного сосуда.
7. Система по п. 6, в которой планировочный модуль (104) использует дооперационное изображение кровеносного сосуда для того, чтобы оценить общую длину.
8. Система по п. 1, в которой целевой анатомический объект включает в себя внутреннюю грудную артерию (ВГА) для использования в операции шунтирования.
9. Система по п. 1, в которой устройство (102) для наблюдения содержит гибкий эндоскоп.
10. Система для визуализации целевого анатомического объекта, содержащая:
процессор (114) и
память (116), соединенную с процессором, причем память включает в себя:
планировочный модуль (104), выполненный с возможностью сшивать вместе изображения зоны обзора целевого анатомического объекта, полученные от устройства для наблюдения, для создания составного изображения целевого анатомического объекта; и
модуль (106) наведения на изображение, выполненный с возможностью перемещения устройства для наблюдения вдоль целевого анатомического объекта, используя составное изображение таким образом, что изображение, сформированное в зоне обзора устройства для наблюдения, отображается как видео в реальном времени, накладываемое на поле составного изображения.
11. Система по п. 10, в которой планировочный модуль (104) выполнен с возможностью, по меньшей мере, одного из (i) выбора точек, представляющих интерес, в составном изображении, относящемся к целевому анатомическому объекту, или (ii) совмещения и наложения оперативных изображений на составное изображение для предоставления улучшенной карты целевого анатомического объекта.
12. Система по п. 10, дополнительно содержащая робота (108), выполненного с возможностью направлять устройство для наблюдения, в которой модуль наведения на изображение выполнен с возможностью использования точек, представляющих интерес, для направления устройства для наблюдения.
13. Система по п. 10, дополнительно содержащая индикатор состояния (804), формируемый модулем наведения на изображение и отображаемый вместе с составным изображением для того, чтобы указать продвижение устройства для наблюдения по отношению к общей протяженности, причем целевой анатомический объект включает в себя кровеносный сосуд, который предстоит выделить, и индикатор состояния включает в себя одно из: продвижения в процентах или графика продвижения, для того, чтобы указать выделенную часть относительно общей длины кровеносного сосуда, и причем планировочный модуль (104) использует дооперационное изображение кровеносного сосуда для того, чтобы оценить общую длину.
14. Система по п. 10, в которой целевой анатомический объект включает в себя внутреннюю грудную артерию (ВГА) для использования в операции шунтирования.
15. Система по п. 10, в которой устройство (102) для наблюдения содержит гибкий эндоскоп.
16. Способ обработки изображений, включающий в себя:
прием (204) рабочей станцией изображений частей целевого анатомического объекта, которые были сгенерированы устройством для наблюдения, имеющим зону обзора;
создание (208) рабочей станцией составного изображения целевого анатомического объекта, используя изображения частей;
сохранение (210) в памяти рабочей станции данных, идентифицирующих точки, представляющие интерес, в составном изображении; и
отображение рабочей станцией на устройстве отображения изображения, сформированного в зоне обзора устройства для наблюдения, как видео в реальном времени, накладываемое (216) на поле составного изображения.
17. Способ по п. 16, дополнительно включающий в себя совмещение и наложение (212), по меньшей мере, одного предоперационного изображения на составное изображение для предоставления улучшенной карты целевого анатомического объекта.
18. Способ по п. 16, дополнительно включающий в себя формирование индикатора состояния (218) для того, чтобы указать положение устройства для наблюдения относительно общей протяженности целевого анатомического объекта, причем формирование (218) индикатора состояния включает в себя указание, по меньшей мере, одного из: процента или графика, для указания положения устройства для наблюдения относительно общей длины кровеносного сосуда.
19. Способ по п. 16, дополнительно включающий в себя измерение (218) длины целевой анатомии из составного изображения.
20. Способ по п. 16, в котором целевой анатомический объект включает в себя внутреннюю грудную артерию (ВГА).
RU2015102605A 2012-06-28 2013-06-20 Улучшенная визуализация кровеносных сосудов с использованием управляемого роботом эндоскопа RU2689767C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201261665375P 2012-06-28 2012-06-28
US61/665,375 2012-06-28
PCT/IB2013/055070 WO2014001980A1 (en) 2012-06-28 2013-06-20 Enhanced visualization of blood vessels using a robotically steered endoscope

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2015102605A true RU2015102605A (ru) 2016-08-20
RU2689767C2 RU2689767C2 (ru) 2019-05-28

Family

ID=49151257

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015102605A RU2689767C2 (ru) 2012-06-28 2013-06-20 Улучшенная визуализация кровеносных сосудов с использованием управляемого роботом эндоскопа

Country Status (7)

Country Link
US (1) US11278182B2 (ru)
EP (1) EP2866638B1 (ru)
JP (1) JP6382802B2 (ru)
CN (1) CN104411226B (ru)
BR (1) BR112014031993A2 (ru)
RU (1) RU2689767C2 (ru)
WO (1) WO2014001980A1 (ru)

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150045619A1 (en) * 2013-08-09 2015-02-12 Chang Bing Show Chwan Memorial Hospital System and method for mosaicing endoscope images using wide angle view endoscope
CN106030656B (zh) * 2014-02-11 2020-06-30 皇家飞利浦有限公司 一种用于对解剖目标进行可视化的系统和方法
JP6626452B2 (ja) * 2014-02-26 2019-12-25 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 管腔外の冠状動脈バイパスを行うためのシステム及びその作動方法
EP3139824B1 (en) * 2014-05-06 2023-05-03 Koninklijke Philips N.V. Devices, systems, and methods for vessel assessment
US10702346B2 (en) * 2014-07-15 2020-07-07 Koninklijke Philips N.V. Image integration and robotic endoscope control in X-ray suite
JP6243364B2 (ja) * 2015-01-26 2017-12-06 富士フイルム株式会社 内視鏡用のプロセッサ装置、及び作動方法、並びに制御プログラム
US10013808B2 (en) 2015-02-03 2018-07-03 Globus Medical, Inc. Surgeon head-mounted display apparatuses
WO2017079387A1 (en) * 2015-11-05 2017-05-11 Covidien Lp System and method for detecting subsurface blood
RU2664179C1 (ru) * 2017-08-07 2018-08-15 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Омский государственный медицинский университет" Министерства здравоохранения Российской Федерации (ФГБОУ ВО ОмГМУ Минздрава России) Способ измерения размеров объектов пищеварительного тракта по эндоскопической фотографии
WO2019155931A1 (ja) * 2018-02-09 2019-08-15 ソニー株式会社 手術システム、画像処理装置及び画像処理方法
US20190254753A1 (en) 2018-02-19 2019-08-22 Globus Medical, Inc. Augmented reality navigation systems for use with robotic surgical systems and methods of their use
US11857151B2 (en) * 2018-09-12 2024-01-02 Steris Instrument Management Services, Inc. Systems and methods for standalone endoscopic objective image analysis
GB2612245B (en) * 2018-10-03 2023-08-30 Cmr Surgical Ltd Automatic endoscope video augmentation
DE102019200803A1 (de) * 2019-01-23 2020-07-23 Siemens Healthcare Gmbh Medizintechnischer Roboter, medizinisches System, Verfahren zu deren Betrieb, Computerprogramm und Speichermedium
CA3126444A1 (en) * 2019-02-21 2020-08-27 Theator inc. Systems and methods for analysis of surgical videos
US20200273560A1 (en) 2019-02-21 2020-08-27 Theator inc. Surgical image analysis to determine insurance reimbursement
US11992373B2 (en) 2019-12-10 2024-05-28 Globus Medical, Inc Augmented reality headset with varied opacity for navigated robotic surgery
US11464581B2 (en) 2020-01-28 2022-10-11 Globus Medical, Inc. Pose measurement chaining for extended reality surgical navigation in visible and near infrared spectrums
US11382699B2 (en) 2020-02-10 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality visualization of optical tool tracking volume for computer assisted navigation in surgery
US11207150B2 (en) 2020-02-19 2021-12-28 Globus Medical, Inc. Displaying a virtual model of a planned instrument attachment to ensure correct selection of physical instrument attachment
US11607277B2 (en) 2020-04-29 2023-03-21 Globus Medical, Inc. Registration of surgical tool with reference array tracked by cameras of an extended reality headset for assisted navigation during surgery
US11153555B1 (en) 2020-05-08 2021-10-19 Globus Medical Inc. Extended reality headset camera system for computer assisted navigation in surgery
US11382700B2 (en) 2020-05-08 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality headset tool tracking and control
US11510750B2 (en) 2020-05-08 2022-11-29 Globus Medical, Inc. Leveraging two-dimensional digital imaging and communication in medicine imagery in three-dimensional extended reality applications
US11737831B2 (en) 2020-09-02 2023-08-29 Globus Medical Inc. Surgical object tracking template generation for computer assisted navigation during surgical procedure
USD1022197S1 (en) 2020-11-19 2024-04-09 Auris Health, Inc. Endoscope
US20230053189A1 (en) * 2021-08-11 2023-02-16 Terumo Cardiovascular Systems Corporation Augmented-reality endoscopic vessel harvesting

Family Cites Families (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5417210A (en) 1992-05-27 1995-05-23 International Business Machines Corporation System and method for augmentation of endoscopic surgery
US5452733A (en) 1993-02-22 1995-09-26 Stanford Surgical Technologies, Inc. Methods for performing thoracoscopic coronary artery bypass
JPH08275958A (ja) * 1995-04-07 1996-10-22 Olympus Optical Co Ltd 手術用マニピュレータ装置
US6006127A (en) * 1997-02-28 1999-12-21 U.S. Philips Corporation Image-guided surgery system
EP0926998B8 (en) * 1997-06-23 2004-04-14 Koninklijke Philips Electronics N.V. Image guided surgery system
US7381183B2 (en) * 2003-04-21 2008-06-03 Karl Storz Development Corp. Method for capturing and displaying endoscopic maps
DE102004008164B3 (de) 2004-02-11 2005-10-13 Karl Storz Gmbh & Co. Kg Verfahren und Vorrichtung zum Erstellen zumindest eines Ausschnitts eines virtuellen 3D-Modells eines Körperinnenraums
JP4364070B2 (ja) * 2004-06-18 2009-11-11 オリンパス株式会社 生体組織切断用器具
US7889905B2 (en) 2005-05-23 2011-02-15 The Penn State Research Foundation Fast 3D-2D image registration method with application to continuously guided endoscopy
EP1892009B1 (en) 2005-06-14 2011-12-21 Olympus Medical Systems Corp. Endoscope treatment instrument
EP3524202A1 (en) * 2005-10-20 2019-08-14 Intuitive Surgical Operations Inc. Auxiliary image display and manipulation on a computer display in a medical robotic system
US8303505B2 (en) 2005-12-02 2012-11-06 Abbott Cardiovascular Systems Inc. Methods and apparatuses for image guided medical procedures
JP5308615B2 (ja) * 2005-12-09 2013-10-09 株式会社アールエフ 医療システム
GB0613576D0 (en) * 2006-07-10 2006-08-16 Leuven K U Res & Dev Endoscopic vision system
RU2009129139A (ru) * 2006-12-29 2011-02-10 Конинклейке Филипс Электроникс, Н.В. (Nl) Улучшенная регистрация изображений и способы для компенсировния интраоперационного движения в контролируемых по изображениям процедурах оперативного вмешательства
US8200042B2 (en) * 2007-01-31 2012-06-12 Olympus Corporation Endoscope apparatus and program
EP2143038A4 (en) * 2007-02-20 2011-01-26 Philip L Gildenberg VIDEOSTEREREOTAXY- AND AUDIOSTEREOTAXY-ASSISTED SURGICAL PROCEDURES AND METHODS
DE102007029884A1 (de) * 2007-06-28 2009-01-15 Siemens Ag Verfahren und Einrichtung zum Erzeugen eines aus einer Mehrzahl von endoskopischen Einzelbildern zusammengesetztes Gesamtbildes von einer Innenoberfläche eines Körperhohlraums
US20090208143A1 (en) * 2008-02-19 2009-08-20 University Of Washington Efficient automated urothelial imaging using an endoscope with tip bending
EP2348954A1 (en) * 2008-10-20 2011-08-03 Koninklijke Philips Electronics N.V. Image-based localization method and system
US8337397B2 (en) * 2009-03-26 2012-12-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for providing visual guidance to an operator for steering a tip of an endoscopic device toward one or more landmarks in a patient
US10004387B2 (en) 2009-03-26 2018-06-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for assisting an operator in endoscopic navigation
DE102009040430B4 (de) * 2009-09-07 2013-03-07 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Vorrichtung, Verfahren und Computerprogramm zur Überlagerung eines intraoperativen Livebildes eines Operationsgebiets oder des Operationsgebiets mit einem präoperativen Bild des Operationsgebiets
JP5795599B2 (ja) * 2010-01-13 2015-10-14 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ 内視鏡手術のための画像統合ベースレジストレーション及びナビゲーション
WO2012001549A1 (en) * 2010-06-30 2012-01-05 Koninklijke Philips Electronics N.V. Robotic control of an oblique endoscope for fov images
US9615886B2 (en) * 2010-09-15 2017-04-11 Koninklijke Philips N.V. Robotic control of an endoscope from blood vessel tree images
CN102063714A (zh) * 2010-12-23 2011-05-18 南方医科大学 基于胶囊内窥镜图片生成人体腔道全视影像的方法
WO2012115863A2 (en) * 2011-02-22 2012-08-30 3M Innovative Properties Company Hybrid stitching
US9123155B2 (en) * 2011-08-09 2015-09-01 Covidien Lp Apparatus and method for using augmented reality vision system in surgical procedures
US20130046137A1 (en) * 2011-08-15 2013-02-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument and method with multiple image capture sensors

Also Published As

Publication number Publication date
US20150112126A1 (en) 2015-04-23
RU2689767C2 (ru) 2019-05-28
CN104411226A (zh) 2015-03-11
WO2014001980A1 (en) 2014-01-03
CN104411226B (zh) 2017-01-18
JP2015526133A (ja) 2015-09-10
EP2866638B1 (en) 2019-12-04
EP2866638A1 (en) 2015-05-06
BR112014031993A2 (pt) 2017-06-27
JP6382802B2 (ja) 2018-08-29
US11278182B2 (en) 2022-03-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2015102605A (ru) Улучшенная визуализация кровеносных сосудов с использованием управляемого роботом эндоскопа
JP2015526133A5 (ru)
US11871913B2 (en) Computed tomography enhanced fluoroscopic system, device, and method of utilizing the same
EP3463032B1 (en) Image-based fusion of endoscopic image and ultrasound images
JP6071282B2 (ja) 情報処理装置、超音波撮影装置および情報処理方法
RU2014127126A (ru) Роботизированное направление ультразвукового зонда приэндоскопической хирургии
CN107485455B (zh) 手术系统中有效的交互式出血检测
JP2019534734A5 (ru)
JP5378628B1 (ja) 内視鏡システム
EP2904958A1 (en) Endoscopic system
JP5771757B2 (ja) 内視鏡システム及び内視鏡システムの作動方法
JP2017507708A5 (ru)
CN103315696A (zh) 使用由真实图像得到的虚拟平面来确定摄像机角度的系统和方法
JP2016511049A5 (ru)
EP2663252A1 (en) Intraoperative camera calibration for endoscopic surgery
JP2013031660A (ja) 医療映像処理方法及び装置、映像誘導を利用したロボット手術システム
KR20130108320A (ko) 관련 애플리케이션들에 대한 일치화된 피하 해부구조 참조의 시각화
JP6141559B1 (ja) 医療装置、医療画像生成方法及び医療画像生成プログラム
WO2017203814A1 (ja) 内視鏡装置、内視鏡装置の作動方法
US20180049808A1 (en) Method of using soft point features to predict breathing cycles and improve end registration
US10951837B2 (en) Generating a stereoscopic representation
JP7133828B2 (ja) 内視鏡画像処理プログラム及び内視鏡システム
JP5613353B2 (ja) 医療装置
US10694929B2 (en) Medical equipment system and operation method of medical equipment system
JP2020058779A (ja) ユーザーを支援する方法、コンピュータープログラム製品、データ記憶媒体、及び撮像システム