JP7133828B2 - 内視鏡画像処理プログラム及び内視鏡システム - Google Patents
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Description
202 第2主成分
203 カメラ方向
Claims (6)
- コンピュータに、内視鏡カメラにより観察対象組織内の画像情報を取得する内視鏡画像取得ステップと、前記内視鏡画像取得ステップにより取得した前記画像情報から前記観察対象組織の3次元形状情報を生成する3次元形状情報生成ステップと、前記3次元形状情報生成ステップで生成された前記3次元形状情報に含まれる点群の密度を均一化する点群密度均一化ステップと、前記点群密度均一化ステップで前記点群の密度が均一化された前記3次元形状情報の主成分分析を行う主成分分析ステップと、前記内視鏡カメラの向きに関する情報を取得する内視鏡姿勢情報取得ステップと、前記主成分分析ステップにより分析された前記観察対象組織内の主成分分析結果及び前記内視鏡姿勢情報取得ステップにより取得された前記内視鏡カメラの向きに関する情報に基づき、前記観察対象組織に対する前記内視鏡カメラの相対的な姿勢に関する情報を求める内視鏡カメラ相対姿勢情報取得ステップを実行させるための内視鏡画像処理プログラム。
- コンピュータに、内視鏡カメラにより観察対象組織内の画像情報を取得する内視鏡画像取得ステップと、前記内視鏡画像取得ステップにより取得した前記画像情報から前記観察対象組織の3次元形状情報を生成する3次元形状情報生成ステップと、前記3次元形状情報生成ステップで生成された前記3次元形状情報に含まれる点群の密度を均一化する点群密度均一化ステップと、前記点群密度均一化ステップで前記点群の密度が均一化された前記3次元形状情報の第1主成分ベクトルを算出する主成分分析ステップと、前記内視鏡カメラの向きに関する情報を取得する内視鏡姿勢情報取得ステップと、前記主成分分析ステップにより算出された前記観察対象組織内の画像の第1主成分ベクトル及び前記内視鏡姿勢情報取得ステップにより取得された前記内視鏡カメラの向きに関する情報に基づき、前記観察対象組織に対する前記内視鏡カメラの相対的な姿勢に関する情報を求める内視鏡カメラ相対姿勢情報取得ステップを実行させるための内視鏡画像処理プログラム。
- 前記主成分分析ステップで得られた第1主成分ベクトル及び第2主成分ベクトル並びに前記内視鏡カメラの向きを同一の表示画像に表示する表示ステップをさらに実行させる、請求項1又は2に記載の内視鏡画像処理プログラム。
- 前記表示ステップにおいて、前記第1主成分ベクトルの方向と前記内視鏡カメラが向いている方向がなす角度の余弦の値を前記表示画像に表示する、請求項3に記載の内視鏡画像処理プログラム。
- 観察対象組織内の画像情報を取得する内視鏡カメラと、前記内視鏡カメラにより取得した前記画像情報から前記観察対象組織の3次元形状情報を生成する3次元形状情報生成部と、前記3次元形状情報生成部で生成された前記3次元形状情報に含まれる点群の密度を均一化する点群密度均一化部と、前記点群密度均一化部で前記点群の密度が均一化された前記3次元形状情報の主成分分析を行う主成分分析部と、前記内視鏡カメラの向きに関する情報を取得する内視鏡姿勢情報取得部と、前記主成分分析部により分析された前記観察対象組織内の主成分分析結果及び前記内視鏡姿勢情報取得部により取得された前記内視鏡カメラの向きに関する情報に基づき、前記観察対象組織に対する前記内視鏡カメラの相対的な姿勢に関する情報を求める内視鏡カメラ相対姿勢情報取得部を備える内視鏡システム。
- 観察対象組織内の画像情報を取得する内視鏡カメラと、前記内視鏡カメラにより取得した前記画像情報から前記観察対象組織の3次元形状情報を生成する3次元形状情報生成部と、前記3次元形状情報生成部で生成された前記3次元形状情報に含まれる点群の密度を均一化する点群密度均一化部と、前記点群密度均一化部で前記点群の密度が均一化された前記3次元形状情報の第1主成分ベクトルを算出する主成分分析部と、前記内視鏡カメラの向きに関する情報を取得する内視鏡姿勢情報取得部と、前記主成分分析部により算出された前記観察対象組織内の画像の第1主成分ベクトル及び前記内視鏡姿勢情報取得部により取得された前記内視鏡カメラの向きに関する情報に基づき、前記観察対象組織に対する前記内視鏡カメラの相対的な姿勢に関する情報を求める内視鏡カメラ相対姿勢情報取得部を備える内視鏡システム。
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US20090297010A1 (en) | 2008-05-28 | 2009-12-03 | Dominik Fritz | Method and apparatus for visualizing tubular anatomical structures, in particular vessel structures, in medical 3D image records |
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