RU2014116884A - Система и способ управления системой автоматического вождения сельскохозяйственного транспортного средства - Google Patents

Система и способ управления системой автоматического вождения сельскохозяйственного транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2014116884A
RU2014116884A RU2014116884/13A RU2014116884A RU2014116884A RU 2014116884 A RU2014116884 A RU 2014116884A RU 2014116884/13 A RU2014116884/13 A RU 2014116884/13A RU 2014116884 A RU2014116884 A RU 2014116884A RU 2014116884 A RU2014116884 A RU 2014116884A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
control system
paragraphs
control
displayed object
agricultural vehicle
Prior art date
Application number
RU2014116884/13A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2649916C2 (ru
Inventor
Томми Эртболл МАДСЕН
Сёрен СТЕЭН
Ким АМХИЛЬД
Original Assignee
КЛААС Е-Системс КГаА мбХ & Ко КГ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by КЛААС Е-Системс КГаА мбХ & Ко КГ filed Critical КЛААС Е-Системс КГаА мбХ & Ко КГ
Publication of RU2014116884A publication Critical patent/RU2014116884A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2649916C2 publication Critical patent/RU2649916C2/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/001—Steering by means of optical assistance, e.g. television cameras
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
    • A01D41/1274—Control or measuring arrangements specially adapted for combines for drives
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

1. Система управления системой (22) автоматического вождения сельскохозяйственного транспортного средства (12), содержащая, по меньшей мере, одно устройство (24) формирования трехмерных изображений для захвата реального объекта и получения массива трехмерных данных для реального объекта и блок (28) сенсорного дисплея для отображения объекта (40, 42) и для приема сенсорного ввода, отличающаяся тем, чтосистема (10) управления выполнена с возможностью генерирования командных сигналов (46) на основе массива трехмерных данных, соответствующих интерактивному взаимодействию с отображаемым объектом (40), для управления системой (22) автоматического вождения.2. Система управления по п. 1, отличающаяся тем, что дополнительно выполнена с возможностью генерирования командных сигналов (46) в виде управляющих сигналов (48) для прямого управления сельскохозяйственным транспортным средством (12).3. Система управления по п. 1 или 2, отличающаяся тем, что дополнительно выполнена с возможностью распознавания захваченного реального объекта.4. Система управления по п. 1 или 2, отличающаяся тем, что дополнительно выполнена с возможностью привязки и/или изменения данных, соответствующих отображаемому объекту (40).5. Система управления по п. 1 или 2, отличающаяся тем, что дополнительно выполнена с возможностью генерирования визуальной и/или акустической обратной связи, в частности от сенсорного ввода.6. Система управления по п. 1 или 2, отличающаяся тем, что дополнительно выполнена с возможностью генерирования, по меньшей мере, одного виртуального элемента (42), соответствующего отображаемому объекту (40).7. Система управления по любому из пп. 1 или 2, отличающ�

Claims (17)

1. Система управления системой (22) автоматического вождения сельскохозяйственного транспортного средства (12), содержащая, по меньшей мере, одно устройство (24) формирования трехмерных изображений для захвата реального объекта и получения массива трехмерных данных для реального объекта и блок (28) сенсорного дисплея для отображения объекта (40, 42) и для приема сенсорного ввода, отличающаяся тем, что
система (10) управления выполнена с возможностью генерирования командных сигналов (46) на основе массива трехмерных данных, соответствующих интерактивному взаимодействию с отображаемым объектом (40), для управления системой (22) автоматического вождения.
2. Система управления по п. 1, отличающаяся тем, что дополнительно выполнена с возможностью генерирования командных сигналов (46) в виде управляющих сигналов (48) для прямого управления сельскохозяйственным транспортным средством (12).
3. Система управления по п. 1 или 2, отличающаяся тем, что дополнительно выполнена с возможностью распознавания захваченного реального объекта.
4. Система управления по п. 1 или 2, отличающаяся тем, что дополнительно выполнена с возможностью привязки и/или изменения данных, соответствующих отображаемому объекту (40).
5. Система управления по п. 1 или 2, отличающаяся тем, что дополнительно выполнена с возможностью генерирования визуальной и/или акустической обратной связи, в частности от сенсорного ввода.
6. Система управления по п. 1 или 2, отличающаяся тем, что дополнительно выполнена с возможностью генерирования, по меньшей мере, одного виртуального элемента (42), соответствующего отображаемому объекту (40).
7. Система управления по любому из пп. 1 или 2, отличающаяся тем, что устройство (24) формирования трехмерных изображений содержит, по меньшей мере, одно электрооптическое устройство формирования карты дальностей, в частности, в виде стереокамеры (26), устройства светового обнаружения и измерения дальности и/или времяпролетной камеры.
8. Сельскохозяйственное транспортное средство, содержащее, по меньшей мере, одну систему (10) управления по любому из пп. 1-7.
9. Способ интерактивного управления, в частности, с помощью системы (10) управления по любому из пп. 1-7, системой (22) автоматического вождения сельскохозяйственного транспортного средства (12), содержащий следующие этапы: получают массив трехмерных данных для реального объекта, захваченного устройством (24) формирования трехмерных изображений,
отображают объект на блоке (28) сенсорного дисплея,
получают от блока (28) дисплея обратную связь от взаимодействия сенсорного ввода с отображаемым объектом (40),
генерируют командные сигналы (46) на основе массива трехмерных данных, соответствующие взаимодействию с отображаемым объектом (40), для управления системой (22) автоматического вождения.
10. Способ по п. 9, отличающийся тем, что дополнительно содержит этап генерирования командных сигналов (46) в виде управляющих сигналов (48) для непосредственного управления сельскохозяйственным транспортным средством (12).
11. Способ по п. 9 или 10, отличающийся тем, что дополнительно содержит этап распознавания захваченного реального объекта.
12. Способ по п. 9 или 10, отличающийся тем, что дополнительно содержит этап сохранения и/или вызова справочных данных (34), в частности, для сравнения полученного массива трехмерных данных со справочными данными (34).
13. Способ по любому из пп. 9 или 10, отличающийся тем, что дополнительно содержит этап привязки и/или изменения данных (34, 38), соответствующих отображаемому объекту (40).
14. Способ по любому из пп. 9 или 10, отличающийся тем, что дополнительно содержит этап генерирования визуальной и/или акустической обратной связи, в частности, от сенсорного ввода.
15. Способ по любому из пп. 9 или 10, отличающийся тем, что дополнительно содержит этап генерирования, по меньшей мере, одного виртуального элемента (42), соответствующего отображаемому объекту.
16. Способ по любому из пп. 9 или 10, отличающийся тем, что дополнительно содержит этап выбора отображаемого объекта для отслеживания соответствующего реального объекта.
17. Способ по любому из пп. 9 или 10, отличающийся тем, что дополнительно содержит этап передачи массивов трехмерных данных другой системе.
RU2014116884A 2013-04-29 2014-04-28 Система и способ управления системой автоматического вождения сельскохозяйственного транспортного средства RU2649916C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP13165699.3 2013-04-29
EP13165699.3A EP2798928B1 (en) 2013-04-29 2013-04-29 Operating system for and method of operating an automatic guidance system of an agricultural vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2014116884A true RU2014116884A (ru) 2015-11-10
RU2649916C2 RU2649916C2 (ru) 2018-04-05

Family

ID=48190791

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014116884A RU2649916C2 (ru) 2013-04-29 2014-04-28 Система и способ управления системой автоматического вождения сельскохозяйственного транспортного средства

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20140324272A1 (ru)
EP (1) EP2798928B1 (ru)
AR (1) AR096137A1 (ru)
RU (1) RU2649916C2 (ru)

Families Citing this family (54)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014104619A1 (de) * 2014-04-02 2015-10-08 Claas Agrosystems Kgaa Mbh & Co. Kg Planungssystem und Verfahren zur Planung einer Feldbearbeitung
WO2016053438A2 (en) * 2014-07-21 2016-04-07 King Abdullah University Of Science And Technology STRUCTURE FROM MOTION (SfM) PROCESSING FOR UNMANNED AERIAL VEHICLE (UAV)
DE102015118767A1 (de) * 2015-11-03 2017-05-04 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Umfelddetektionseinrichtung für landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
DE102016207240A1 (de) * 2016-04-28 2017-11-02 Robert Bosch Gmbh Fahrzeugleitsystem für ein Fahrzeug, Fahrzeug
US10572141B2 (en) * 2016-06-10 2020-02-25 Cnh Industrial America Llc Autonomous agricultural system user interface interlock
DE102016211209A1 (de) * 2016-06-23 2017-12-28 Zf Friedrichshafen Ag Steuerung eines Kraftfahrzeugs
US20180252531A1 (en) * 2017-03-02 2018-09-06 Agco Corporation System and method of bale collection
BE1024928B1 (nl) * 2017-05-09 2018-08-13 Cnh Industrial Belgium Nv Verbeteringen in of met betrekking tot tractor/balenpers- combinaties
BE1024929B1 (nl) 2017-05-09 2018-08-13 Cnh Industrial Belgium Nv Verbeteringen in of met betrekking tot voertuig/aanhangwagen-combinaties
DE102017123592A1 (de) * 2017-10-11 2019-04-11 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Landwirtschaftliche Maschine
DE102017220005A1 (de) * 2017-11-10 2019-05-16 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren und Anzeigegerät zum Führen einer Arbeitsmaschine
US10687466B2 (en) * 2018-01-29 2020-06-23 Cnh Industrial America Llc Predictive header height control system
US11589509B2 (en) 2018-10-26 2023-02-28 Deere & Company Predictive machine characteristic map generation and control system
US11653588B2 (en) 2018-10-26 2023-05-23 Deere & Company Yield map generation and control system
US11672203B2 (en) 2018-10-26 2023-06-13 Deere & Company Predictive map generation and control
US11240961B2 (en) 2018-10-26 2022-02-08 Deere & Company Controlling a harvesting machine based on a geo-spatial representation indicating where the harvesting machine is likely to reach capacity
US11178818B2 (en) 2018-10-26 2021-11-23 Deere & Company Harvesting machine control system with fill level processing based on yield data
US11957072B2 (en) 2020-02-06 2024-04-16 Deere & Company Pre-emergence weed detection and mitigation system
US11467605B2 (en) 2019-04-10 2022-10-11 Deere & Company Zonal machine control
US11079725B2 (en) 2019-04-10 2021-08-03 Deere & Company Machine control using real-time model
US11641800B2 (en) 2020-02-06 2023-05-09 Deere & Company Agricultural harvesting machine with pre-emergence weed detection and mitigation system
DE102019201915A1 (de) * 2019-02-14 2020-08-20 Zf Friedrichshafen Ag Steuerung von Landmaschinen basierend auf Kombination aus Abstandsensorik und Kamera
DE102019203247A1 (de) * 2019-03-11 2020-09-17 Zf Friedrichshafen Ag Vision-basiertes Lenkungsassistenzsystem für Landfahrzeuge
DE102019108505A1 (de) * 2019-04-02 2020-10-08 Claas E-Systems Gmbh Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
US11234366B2 (en) 2019-04-10 2022-02-01 Deere & Company Image selection for machine control
US11778945B2 (en) 2019-04-10 2023-10-10 Deere & Company Machine control using real-time model
DE102019111040A1 (de) * 2019-04-29 2020-10-29 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren für den Betrieb einer selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine
US11602093B2 (en) 2019-06-11 2023-03-14 Cnh Industrial America Llc System and method for controlling the operation of a seed-planting implement based on topographical features present within a field
US11567492B2 (en) 2020-01-17 2023-01-31 Zimeno, Inc. Vehicle control by a remote operator
US11477940B2 (en) 2020-03-26 2022-10-25 Deere & Company Mobile work machine control based on zone parameter modification
US11587218B2 (en) * 2020-05-20 2023-02-21 Deere & Company Bale shape monitoring system
US11653587B2 (en) * 2020-09-17 2023-05-23 Deere & Company System and method for presenting the surroundings of an agricultural implement
US11895948B2 (en) 2020-10-09 2024-02-13 Deere & Company Predictive map generation and control based on soil properties
US11592822B2 (en) 2020-10-09 2023-02-28 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11874669B2 (en) 2020-10-09 2024-01-16 Deere & Company Map generation and control system
US11946747B2 (en) 2020-10-09 2024-04-02 Deere & Company Crop constituent map generation and control system
US11727680B2 (en) 2020-10-09 2023-08-15 Deere & Company Predictive map generation based on seeding characteristics and control
US11864483B2 (en) 2020-10-09 2024-01-09 Deere & Company Predictive map generation and control system
US11845449B2 (en) 2020-10-09 2023-12-19 Deere & Company Map generation and control system
US11711995B2 (en) 2020-10-09 2023-08-01 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11650587B2 (en) 2020-10-09 2023-05-16 Deere & Company Predictive power map generation and control system
US11849671B2 (en) 2020-10-09 2023-12-26 Deere & Company Crop state map generation and control system
US11635765B2 (en) 2020-10-09 2023-04-25 Deere & Company Crop state map generation and control system
US11927459B2 (en) 2020-10-09 2024-03-12 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11474523B2 (en) 2020-10-09 2022-10-18 Deere & Company Machine control using a predictive speed map
US11844311B2 (en) 2020-10-09 2023-12-19 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11871697B2 (en) 2020-10-09 2024-01-16 Deere & Company Crop moisture map generation and control system
US11849672B2 (en) 2020-10-09 2023-12-26 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11825768B2 (en) 2020-10-09 2023-11-28 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11675354B2 (en) 2020-10-09 2023-06-13 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11889788B2 (en) 2020-10-09 2024-02-06 Deere & Company Predictive biomass map generation and control
US11983009B2 (en) 2020-10-09 2024-05-14 Deere & Company Map generation and control system
US11889787B2 (en) 2020-10-09 2024-02-06 Deere & Company Predictive speed map generation and control system
GB202213881D0 (en) * 2022-09-23 2022-11-09 Agco Int Gmbh Operator assistance system

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1785595A1 (ru) * 1988-02-19 1993-01-07 Konstantin Miron S Cпocoб abtomatичeckoгo boждehия ceльckoxoзяйctbehhoгo aгpeгata
DE69709482T2 (de) * 1996-04-19 2002-11-07 Univ Pittsburgh Carnegie Mello Erntegutlinie-Ortungsvorrichtung mit Bildverarbeitung
DE19623754A1 (de) * 1996-06-14 1997-12-18 Claas Ohg Erntemaschine mit einem in seiner Arbeitslage gegenüber dem Boden höhenverstellbaren Vorsatzbearbeitungsgerät
DE29724569U1 (de) * 1997-06-25 2002-05-16 Claas Selbstfahr Erntemasch Vorrichtung an Landmaschinen zur berührungslosen Abtastung von sich über dem Boden erstreckender Konturen
US6236924B1 (en) * 1999-06-21 2001-05-22 Caterpillar Inc. System and method for planning the operations of an agricultural machine in a field
US6278918B1 (en) * 2000-02-28 2001-08-21 Case Corporation Region of interest selection for a vision guidance system
US6285930B1 (en) * 2000-02-28 2001-09-04 Case Corporation Tracking improvement for a vision guidance system
US6686951B1 (en) * 2000-02-28 2004-02-03 Case, Llc Crop row segmentation by K-means clustering for a vision guidance system
US6445983B1 (en) * 2000-07-07 2002-09-03 Case Corporation Sensor-fusion navigator for automated guidance of off-road vehicles
US6539303B2 (en) * 2000-12-08 2003-03-25 Mcclure John A. GPS derived swathing guidance system
US6865465B2 (en) * 2002-05-06 2005-03-08 Csi Wireless, Inc. Method and system for implement steering for agricultural vehicles
US7916898B2 (en) * 2003-09-15 2011-03-29 Deere & Company Method and system for identifying an edge of a crop
DE102005014278A1 (de) * 2005-03-24 2006-10-05 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren zur Ermittlung eines Ziel-Einstellwerts
MX2007015348A (es) * 2005-06-06 2008-02-15 Tomtom Int Bv Dispositivo de navegacion con informacion de camara.
US7904218B2 (en) * 2006-05-18 2011-03-08 Applied Perception, Inc. Vision guidance system and method for identifying the position of crop rows in a field
DE102006055858A1 (de) 2006-11-27 2008-05-29 Carl Zeiss Ag Verfahren und Anordnung zur Steuerung eines Fahrzeuges
US7706948B2 (en) * 2007-03-02 2010-04-27 Cnh America Llc Method for creating spiral swaths for irregular field boundaries
US8145390B2 (en) * 2007-04-26 2012-03-27 Cnh America Llc Swath finder feature integrated with multipurpose display
IL183006A0 (en) * 2007-05-06 2007-12-03 Wave Group Ltd A bilateral robotic omni-directional situational awarness system having a smart throw able transportaion case
DE102009041646A1 (de) * 2009-09-17 2011-03-24 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Landwirtschaftliche Maschine mit Autopilot
US8374790B2 (en) * 2009-10-30 2013-02-12 Teejet Technologies Illinois, Llc Method and apparatus for guiding a vehicle
US9123113B2 (en) * 2013-03-08 2015-09-01 Raven Industries, Inc. Row guidance parameterization with Hough transform

Also Published As

Publication number Publication date
EP2798928B1 (en) 2024-02-07
RU2649916C2 (ru) 2018-04-05
US20140324272A1 (en) 2014-10-30
AR096137A1 (es) 2015-12-09
EP2798928A1 (en) 2014-11-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2014116884A (ru) Система и способ управления системой автоматического вождения сельскохозяйственного транспортного средства
RU2014116458A (ru) Система и способ управления управляемым транспортным устройством для собранного урожая
EP2451180B1 (en) Display apparatus and method
US9307228B2 (en) Depth of field maintaining apparatus, 3D display system and display method
RU2016101616A (ru) Вычислительное устройство, способ и вычислительная система
RU2013143154A (ru) Устройство управления отображением, способ управления отображением и программа
RU2016118756A (ru) Способ и устройство для определения пространственного параметра на основе изображения, а также оконечное устройство
EA201791295A1 (ru) Способ и устройство для отображения трехмерных объектов
JP2012014690A (ja) ３次元拡張現実提供装置及び方法
WO2016025811A3 (en) Spatial data visualization
RU2015116420A (ru) Устройство и способ отображения изображения, мобильное устройство, система отображения изображения и компьютерная программа
MX2017003802A (es) Sistema y metodo para generar una vista de camara hibrida en un vehiculo.
EP2536156A3 (en) Image processing system, image processing apparatus, and image processing method
US20130155190A1 (en) Driving assistance device and method
RU2017103141A (ru) Способ и устройство для установки параметра фотосъемки
EP2690462A3 (en) Image Processing Module, Ultrasonic Imaging Apparatus Using the Image Processing Module, and Ultrasonic Image Generation Method Using the Ultrasonic Imaging Apparatus
WO2015032708A3 (de) System zur übertragung von information bei der feststellung der falschfahrt eines kraftfahrzeugs, dazugehörige sende- und empfangseinrichtungen und korrespondierende sende- und empfangsverfahren
ATE523764T1 (de) Systeme und verfahren zur anzeige von bildern mit geländedaten
RU2014102777A (ru) Устройство, способ и программа для обработки изображения
CN103905808A (zh) 用于三维显示和交互的设备和方法
CN110751735A (zh) 一种基于增强现实的远程指导的方法与设备
US10032248B2 (en) Image switching method and apparatus
EP3001382A3 (en) Method and apparatus for generating disparity map based on image frames photographed by stereo camera
EP3067860A3 (en) Hybrid depth estimation
US10334233B2 (en) Portable device that controls photography mode, and control method therefor

Legal Events

Date Code Title Description
PD4A Correction of name of patent owner