RU2013156821A - Способ и устройство для обнаружения вращающегося колеса - Google Patents

Способ и устройство для обнаружения вращающегося колеса Download PDF

Info

Publication number
RU2013156821A
RU2013156821A RU2013156821/07A RU2013156821A RU2013156821A RU 2013156821 A RU2013156821 A RU 2013156821A RU 2013156821/07 A RU2013156821/07 A RU 2013156821/07A RU 2013156821 A RU2013156821 A RU 2013156821A RU 2013156821 A RU2013156821 A RU 2013156821A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
characteristic
mixture
measuring beam
frequency
received frequencies
Prior art date
Application number
RU2013156821/07A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2577516C2 (ru
Inventor
Андреас ШТЕЛЬЦЕР
Маркус ПИХЛЕР
Клеменс ПФЕФФЕР
Оливер НАГИ
Вернер ШАЙБЛЬХОФЕР
Райнхард ФЕГЕР
Original Assignee
Капш Траффикком Аг
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from EP11450080.4A external-priority patent/EP2538239B1/de
Priority claimed from EP11450079.6A external-priority patent/EP2538238B1/de
Application filed by Капш Траффикком Аг filed Critical Капш Траффикком Аг
Publication of RU2013156821A publication Critical patent/RU2013156821A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2577516C2 publication Critical patent/RU2577516C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/415—Identification of targets based on measurements of movement associated with the target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/04—Systems determining presence of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/589—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems measuring the velocity vector
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/91—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for traffic control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0116—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from roadside infrastructure, e.g. beacons
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

1. Способ обнаружения вращающегося колеса (4) транспортного средства (1), которое движется по проезжей части (2) в направлении движения (3) и колеса (4) которого, по меньшей мере, частично открыты сбоку, отличающийся тем, что он содержит следующие этапы:- направляют электромагнитный измерительный луч (9) с известной временной характеристикой его частоты на первую область над проезжей частью (2) в наклонном направлении к вертикали (V) и перпендикулярно или наклонно к направлению движения (3);- принимают отраженный измерительный луч (9) и записывают временную характеристику его частот по отношению к известной характеристике в качестве характеристики (20) смеси принятых частот;- обнаруживают непрерывно возрастающую или убывающую в течение отрезка времени полосу (22) частот в характеристике (20) смеси принятых частот в качестве колеса(4).2. Способ по п.1, отличающийся тем, что обнаружение осуществляют посредством обработки характеристики среднего значения (18) частоты полосы (22).3. Способ по п.1, отличающийся тем, что обнаружение осуществляют посредством контроля того, попадает ли полоса (22) в заданный контур (22') в плоскости частота/время.4. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что измерительный луч (9) направляют перпендикулярно направлению движения (3) под наклоном снизу.5. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что он содержит следующие этапы:- измеряют скорость (v) кузова (5) транспортного средства (1) относительно места отправки измерительного луча (9) и приема отраженного измерительного луча (9);- выполняют компенсацию характеристики (20) смеси принятых частот на частотные доли, вызванные скоростью (v) кузова, прежде чем будет осущ

Claims (15)

1. Способ обнаружения вращающегося колеса (4) транспортного средства (1), которое движется по проезжей части (2) в направлении движения (3) и колеса (4) которого, по меньшей мере, частично открыты сбоку, отличающийся тем, что он содержит следующие этапы:
- направляют электромагнитный измерительный луч (9) с известной временной характеристикой его частоты на первую область над проезжей частью (2) в наклонном направлении к вертикали (V) и перпендикулярно или наклонно к направлению движения (3);
- принимают отраженный измерительный луч (9) и записывают временную характеристику его частот по отношению к известной характеристике в качестве характеристики (20) смеси принятых частот;
- обнаруживают непрерывно возрастающую или убывающую в течение отрезка времени полосу (22) частот в характеристике (20) смеси принятых частот в качестве колеса(4).
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что обнаружение осуществляют посредством обработки характеристики среднего значения (18) частоты полосы (22).
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что обнаружение осуществляют посредством контроля того, попадает ли полоса (22) в заданный контур (22') в плоскости частота/время.
4. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что измерительный луч (9) направляют перпендикулярно направлению движения (3) под наклоном снизу.
5. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что он содержит следующие этапы:
- измеряют скорость (v) кузова (5) транспортного средства (1) относительно места отправки измерительного луча (9) и приема отраженного измерительного луча (9);
- выполняют компенсацию характеристики (20) смеси принятых частот на частотные доли, вызванные скоростью (v) кузова, прежде чем будет осуществлен этап обнаружения полосы (22).
6. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что он содержит этап обнаружения присутствия части (5) кузова транспортного средства (1) в лежащей над первой областью второй области во временной характеристике в качестве временного окна (TF) прохождения, причем обнаружение колеса (4) в характеристике (20) смеси принятых частот осуществляют только во временном окне (TF) прохождения.
7. Способ по п.6, отличающийся тем, что он содержит следующие этапы:
- определяют доли (24) паразитных сигналов на непосредственно предшествующем временному окну (TF) прохождения отрезке (25) характеристики смеси принятых частот;
- выполняют компенсацию характеристики (20) смеси принятых частот во временном окне (TF) прохождения на долю (24) паразитных сигналов, прежде чем будет осуществлен этап обнаружения полосы (22).
8. Способ по п.6, отличающийся тем, что колеса (4), обнаруживаемые в одном и том же временном окне (TF) прохождения, относят к одному и тому же транспортному средству (1).
9. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что измерительный луч (9) имеет зону падения (16, 16′, 16”), диаметр которой меньше обнаруживаемого колеса, предпочтительно меньше 10 см, особенно предпочтительно меньше 5 см.
10. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что измерительный луч (9) является посылаемым направленной антенной лучом радара, предпочтительно в частотном диапазоне свыше 70 ГГц.
11. Устройство для обнаружения вращающегося колеса (4) транспортного средства (1), движущегося по проезжей части (2) в направлении движения (3) и колеса (4) которого, по меньшей мере, частично открыты сбоку, отличающееся тем, что оно содержит:
- допплеровский лидар или радар (8), выполненный с возможностью отправки электромагнитного измерительного луча (9) с известной временной характеристикой его частоты под наклоном к вертикали (V) и перпендикулярно или под наклоном к направлению движения (3) на цель над проезжей частью (2) и записи временной характеристики частот отраженного от цели измерительного луча относительно известной характеристики в качестве характеристики (20) смеси принятых частот;
- расположенный за ним блок обработки (14), выполненный с возможностью обнаружения непрерывно убывающей или возрастающей в течение отрезка времени полосы (22) частот в характеристике (20) смеси принятых частот в качестве колеса (4).
12. Устройство по п.11, отличающееся тем, что оно содержит соединенный с блоком обработки (14) датчик (10) для измерения скорости (v) кузова (5) транспортного средства (1), причем блок обработки (14) выполнен с возможностью компенсации характеристики (20) смеси принятых частот на частотные доли, вызванные скоростью (v) кузова (5).
13. Устройство по п.11 или 12, отличающееся тем, что оно содержит соединенный с блоком обработки (14) датчик (11), выполненный с возможностью обнаружения присутствия части (5) кузова транспортного средства (1) выше области, на которую направлен измерительный луч (9), во временной характеристике в качестве временного окна (TF) прохождения, причем блок обработки (14) выполнен с возможностью обнаружения колеса (4) в характеристике (20) смеси принятых частот только во временном окне (TF) прохождения.
14. Устройство по п.13, отличающееся тем, что блок обработки (14) выполнен с возможностью определения доли (24) паразитных сигналов на непосредственно предшествующем временному окну (TF) прохождения отрезке (25) характеристики (20) смеси принятых частот и компенсации характеристики (20) смеси принятых частот во временном окне (TF) прохождения на долю (24) паразитных сигналов.
15. Устройство по п.11 или 12, отличающееся тем, что допплеровский лидар или радар (8) установлен на мобильной платформе (6), предпочтительно на контрольном транспортном средстве.
RU2013156821/07A 2011-06-21 2012-06-19 Способ и устройство для обнаружения вращающегося колеса RU2577516C2 (ru)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP11450080.4A EP2538239B1 (de) 2011-06-21 2011-06-21 Verfahren und Vorrichtung zur Detektion von Rädern
EP11450079.6A EP2538238B1 (de) 2011-06-21 2011-06-21 Vorrichtung und Verfahren zur Detektion von Rädern
EP11450079.6 2011-06-21
EP11450080.4 2011-06-21
PCT/EP2012/061645 WO2012175470A1 (de) 2011-06-21 2012-06-19 Verfahren und vorrichtung zur detektion eines sich drehenden rades

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2013156821A true RU2013156821A (ru) 2015-06-27
RU2577516C2 RU2577516C2 (ru) 2016-03-20

Family

ID=46354287

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013156821/07A RU2577516C2 (ru) 2011-06-21 2012-06-19 Способ и устройство для обнаружения вращающегося колеса

Country Status (15)

Country Link
US (1) US9507014B2 (ru)
EP (1) EP2724175B1 (ru)
CN (1) CN103620439A (ru)
AU (1) AU2012274174B2 (ru)
CA (1) CA2835530A1 (ru)
CL (1) CL2013003644A1 (ru)
DK (1) DK2724175T3 (ru)
ES (1) ES2544736T3 (ru)
HU (1) HUE025253T2 (ru)
PL (1) PL2724175T3 (ru)
PT (1) PT2724175E (ru)
RU (1) RU2577516C2 (ru)
SI (1) SI2724175T1 (ru)
WO (1) WO2012175470A1 (ru)
ZA (1) ZA201309739B (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2631132C2 (ru) * 2012-07-06 2017-09-19 Капш Траффикком Аг Способ детектирования колеса транспортного средства

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SI2538238T1 (sl) * 2011-06-21 2014-03-31 Kapsch Trafficcom Ag Naprava in postopek za zaznavanje koles
US9507014B2 (en) 2011-06-21 2016-11-29 Kapsch Trafficcom Ag Method and device for detecting a rotating wheel
EP2682779B1 (de) * 2012-07-06 2014-10-29 Kapsch TrafficCom AG Verfahren zur Detektion eines Rades eines Fahrzeugs
EP2910968B1 (de) 2014-02-19 2017-01-25 Kapsch TrafficCom AG Vorrichtung und Verfahren zur Detektion einer Radachse eines Fahrzeugs
CN104050811B (zh) * 2014-06-13 2017-05-24 深圳市砝石激光雷达有限公司 激光机动车分型系统及方法
US9910151B2 (en) * 2015-03-19 2018-03-06 Delphi Technologies, Inc. Radar object detection system
JP6392152B2 (ja) * 2015-03-24 2018-09-19 パナソニック株式会社 レーダ装置および走行車両検知方法
EP3176603B1 (en) * 2015-12-01 2020-04-29 Veoneer Sweden AB A vehicle radar system
EP3188149A1 (de) * 2015-12-30 2017-07-05 Skidata Ag Verfahren zur identifizierung von fahrzeugen zum betreiben eines parkhauses oder eines parkplatzes
DE102016113312A1 (de) * 2016-07-19 2018-01-25 Comnovo Gmbh Fahrzeugsicherheitsvorrichtung mit Warnzonen
CN106406658A (zh) * 2016-08-31 2017-02-15 成都铁安科技有限责任公司 实心车轴检测数据的处理方法及系统
US10015412B2 (en) * 2016-09-06 2018-07-03 The Trustees For The Time Being Of Junior Barnes Family Trust Video capturing system and method for imaging cyclically moving objects
US10754008B2 (en) * 2018-02-15 2020-08-25 GM Global Technology Operations LLC Vehicle radar system that addresses doppler frequency shift and method of using the same
US10845478B2 (en) * 2018-09-07 2020-11-24 GM Global Technology Operations LLC Micro-doppler apparatus and method for trailer detection and tracking
CN111699404B (zh) * 2019-05-30 2024-04-30 深圳市大疆创新科技有限公司 行驶辅助目标获取方法与装置、雷达、行驶系统与车辆
EP3757611A1 (en) * 2019-06-27 2020-12-30 Aptiv Technologies Limited Vertical road profile estimation

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4947353A (en) * 1988-09-12 1990-08-07 Automatic Toll Systems, Inc. Automatic vehicle detecting system
FR2637694B1 (fr) * 1988-10-07 1991-10-18 Electr Et Entreprises Dispositif de detection de la position d'un mobile, notamment d'un aeronef, dans un plan
JPH05225490A (ja) * 1992-02-07 1993-09-03 Toshiba Corp 車種判別装置
DE69223050T2 (de) * 1992-03-19 1998-02-26 Nippon Signal Co Ltd Gerät zur flugzeugdetektion
FR2695742B1 (fr) * 1992-09-15 1994-10-21 Thomson Csf Système de calcul d'au moins un paramètre de contrôle de trafic de véhicules.
DE4304298A1 (de) * 1993-02-15 1994-08-18 Atlas Elektronik Gmbh Verfahren zum Klassifizieren von einen vorgegebenen Wegpunkt passierenden Fahrzeugen
US5821879A (en) * 1996-08-05 1998-10-13 Pacific Sierra Research Corp. Vehicle axle detector for roadways
ATE278588T1 (de) * 1998-07-10 2004-10-15 Leif Gronskov Verfahren und vorrichtung zur ermittlung defekter eisenbahnräder
DE19928624C2 (de) * 1999-06-23 2002-01-17 Siegfried Hillenbrand Fahrwerksteuerung
DE102007022373A1 (de) * 2007-05-07 2008-11-13 Robot Visual Systems Gmbh Verfahren zur beweiskräftigen Erfassung der Geschwindigkeit eines Fahrzeuges
RU2379209C1 (ru) * 2008-07-21 2010-01-20 Николай Михайлович Легкий Устройство фиксации прохождения колесной пары
DE102008037233B4 (de) 2008-08-09 2010-06-17 Rtb Gmbh & Co. Kg Fahrzeugklassifikator mit einer Einrichtung zur Erkennung eines zollenden Rades
CN101881827A (zh) 2009-05-05 2010-11-10 富士迈半导体精密工业（上海）有限公司 路况提供装置
ES2371151T3 (es) * 2009-10-01 2011-12-28 Kapsch Trafficcom Ag Dispositivo y método para la detección de ejes de ruedas.
DK2538239T3 (en) * 2011-06-21 2014-02-24 Kapsch Trafficcom Ag Devices and method for detection of wheels
US9507014B2 (en) 2011-06-21 2016-11-29 Kapsch Trafficcom Ag Method and device for detecting a rotating wheel

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2631132C2 (ru) * 2012-07-06 2017-09-19 Капш Траффикком Аг Способ детектирования колеса транспортного средства

Also Published As

Publication number Publication date
ES2544736T3 (es) 2015-09-03
CA2835530A1 (en) 2012-12-27
US9507014B2 (en) 2016-11-29
WO2012175470A1 (de) 2012-12-27
DK2724175T3 (en) 2015-08-17
NZ617610A (en) 2014-08-29
EP2724175B1 (de) 2015-05-20
AU2012274174B2 (en) 2016-12-15
HUE025253T2 (en) 2016-02-29
CN103620439A (zh) 2014-03-05
US20140218227A1 (en) 2014-08-07
PL2724175T3 (pl) 2015-11-30
EP2724175A1 (de) 2014-04-30
SI2724175T1 (sl) 2015-10-30
ZA201309739B (en) 2014-08-27
PT2724175E (pt) 2015-09-17
RU2577516C2 (ru) 2016-03-20
CL2013003644A1 (es) 2014-06-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2013156821A (ru) Способ и устройство для обнаружения вращающегося колеса
US10605896B2 (en) Radar-installation-angle calculating device, radar apparatus, and radar-installation-angle calculating method
US9121934B2 (en) Radar system and detection method
WO2021000313A1 (zh) 基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体和移动速度检测方法
TWI504916B (zh) 調頻連續波雷達感測系統之信號處理方法及信號處理裝置
CN109031271B (zh) 用于机动车的fmcw雷达传感器
RU2012125816A (ru) Способ и устройство детектирования колес
US20110298656A1 (en) Radar sensor and method for detecting precipitation using a radar senor
RU2012125815A (ru) Способ и устройство детектирования колес
CN101876705A (zh) 基于单频连续波雷达的频域车辆检测方法
CN104881995B (zh) 一种路侧双波束微波雷达交通流量检测装置及方法
WO2015118804A1 (ja) 物体検知装置
CN107202986B (zh) 雷达装置和目标物体检测方法
WO2021077287A1 (zh) 一种检测方法、检测装置以及存储介质
KR102013224B1 (ko) 긴급 제동 시스템 및 그 제어방법
RU2013131080A (ru) Способ детектирования колеса транспортного средства
US20160299216A1 (en) Axial misalignment determination apparatus
JP2013083540A (ja) 車載レーダ装置および車載レーダ装置の制御方法
JP2018165654A (ja) 走行路情報推定装置および走行路情報推定方法
EP2011103A1 (en) Sensor for a traffic response system and traffic control system using a sensor
CN103308905B (zh) 一种道砟清筛机防撞装置及方法
KR102091918B1 (ko) Fmcw 레이더의 인식 오류 저감 시스템 및 그 방법
JP2011242170A (ja) 車両用レーダ装置
NZ599688A (en) Detecting vehicle wheels by identifying a spread of doppler shifted electromagnetic reflections over a baseline
NZ599687A (en) Detecting vehicle wheels by identifying a rectangular region of doppler-shifted electromagnetic reflections

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20180620