Claims (1)
Адаптивная система управления с наблюдателем переменных состояния для объекта с запаздываниями, содержащая объект регулирования, наблюдатель переменных состояния, блок запаздывания, блоки задания коэффициентов, сумматоры, умножители, интеграторы, блок задающего воздействия, при этом выход объекта регулирования связан со вторым входом наблюдателя переменных состояния и с входом четвертого блока задания коэффициентов, выходы четвертого блока задания коэффициентов связаны с третьими входами шестого сумматора; выход четвертого сумматора связан с первым входом наблюдателя переменных состояния и с вторым входом шестого сумматора; выход блока запаздывания связан с третьим входом наблюдателя переменных состояния и с первым входом шестого сумматора; выход шестого сумматора связан с входом группы последовательно соединенных четвертых интеграторов; выходы группы последовательно соединенных четвертых интеграторов связаны с выходом наблюдателя переменных состояния и с соответствующими входами третьего блока задания коэффициентов; выходы третьего блока задания коэффициентов связаны с четвертыми входами шестого сумматора; выходы наблюдателя переменных состояния связаны с соответствующими входами первого блока задания коэффициентов и с соответствующими первыми входами третьих и четвертых умножителей; выходы первого блока задания коэффициентов связаны с соответствующими входами первого сумматора; выход первого сумматора связан с первым входом третьего сумматора; выход третьего сумматора связан с вторым входом первого умножителя и с вторым входом третьих умножителей; выход первого умножителя связан с входом первого интегратора, выход первого интегратора связан с вторым входом второго умножителя, выход второго умножителя связан с первым входом четвертого сумматора; выходы третьих умножителей связаны с входами третьих интеграторов, выходы третьих интеграторов связаны с вторыми входами соответствующих четвертых умножителей, выходы четвертых умножителей связаны с вторыми входами четвертого сумматора; выход четвертого сумматора связан с первым входом пятого сумматора и с первым входом второго сумматора, второй вход пятого сумматора связан с выходом блока задающего воздействия; выход пятого сумматора связан с входом объекта регулирования и блока запаздывания; выход блока запаздывания связан с вторым входом второго сумматора, первым входом первого умножителя и с первым входом второго умножителя; выход второго сумматора связан с входом второго блока задания коэффициентов; выход второго блока задания коэффициентов связан с входом второго интегратора; выход второго интегратора связан с третьим входом второго сумматора и с вторым входом третьего сумматора, отличающаяся тем, что дополнительно вводятся пятые умножители, пятые интеграторы, шестые умножители, вторые блоки запаздывания, при этом входы вторых блоков запаздывания связаны с соответствующими выходами наблюдателя переменных состояний, выходы вторых блоков запаздываний связаны с первыми входами пятых и шестых умножителей, вторые входы пятых умножителей связаны с выходами третьего сумматора, выходы пятых умножителей связаны с входами пятых интеграторов, выходы пятых интеграторов связаны с вторыми входами соответствующих шестых умножителей, выходы шестых умножителей связаны с соответствующими третьими входами четвертого сумматора.
An adaptive control system with an observer of state variables for an object with delays, containing an object of regulation, an observer of state variables, a delay unit, coefficient setting blocks, adders, multipliers, integrators, a setting unit, the output of the control object being connected to the second input of the state variable observer and with the input of the fourth block for setting coefficients, the outputs of the fourth block for setting coefficients are connected with the third inputs of the sixth adder; the output of the fourth adder is connected to the first input of the observer of the state variables and to the second input of the sixth adder; the output of the delay unit is connected with the third input of the observer of the state variables and with the first input of the sixth adder; the output of the sixth adder is connected to the input of the group of series-connected fourth integrators; the outputs of the group of series-connected fourth integrators are connected with the output of the observer of state variables and with the corresponding inputs of the third block for setting coefficients; the outputs of the third block setting the coefficients associated with the fourth inputs of the sixth adder; the outputs of the observer of the state variables are associated with the corresponding inputs of the first block for setting the coefficients and with the corresponding first inputs of the third and fourth multipliers; the outputs of the first block specifying the coefficients associated with the corresponding inputs of the first adder; the output of the first adder is connected to the first input of the third adder; the output of the third adder is connected to the second input of the first multiplier and to the second input of the third multipliers; the output of the first multiplier is connected to the input of the first integrator, the output of the first integrator is connected to the second input of the second multiplier, the output of the second multiplier is connected to the first input of the fourth adder; the outputs of the third multipliers are connected to the inputs of the third integrators, the outputs of the third integrators are connected to the second inputs of the corresponding fourth multipliers, the outputs of the fourth multipliers are connected to the second inputs of the fourth adder; the output of the fourth adder is connected to the first input of the fifth adder and to the first input of the second adder, the second input of the fifth adder is connected to the output of the driver unit; the output of the fifth adder is connected to the input of the control object and the delay unit; the output of the delay unit is connected to the second input of the second adder, the first input of the first multiplier and the first input of the second multiplier; the output of the second adder is connected to the input of the second block specifying the coefficients; the output of the second unit for setting coefficients is connected to the input of the second integrator; the output of the second integrator is connected to the third input of the second adder and to the second input of the third adder, characterized in that the fifth multipliers, fifth integrators, sixth multipliers, second delay units are additionally introduced, while the inputs of the second delay units are associated with the corresponding outputs of the observer of variable states, outputs the second delay blocks are connected to the first inputs of the fifth and sixth multipliers, the second inputs of the fifth multipliers are connected to the outputs of the third adder, the outputs of the fifth multipliers are connected to the inputs of the fifth integrators, the outputs of the fifth integrators are connected to the second inputs of the corresponding sixth multipliers, the outputs of the sixth multipliers are connected to the corresponding third inputs of the fourth adder.