Claims (1)
Адаптивная система управления с наблюдателем переменных состояния для объекта с запаздыванием, содержащая объект регулирования, первый блок задания коэффициентов, первый сумматор, первый умножитель, первый интегратор, второй умножитель, второй сумматор, второй интегратор, второй блок задания коэффициентов, третий сумматор, четвертый сумматор, блок задержки, пятый сумматор, блок задающего воздействия, при этом сигналы с выходов первого блока задания коэффициентов поступают на соответствующие входы первого сумматора, сигнал с выхода первого сумматора поступает на первый вход третьего сумматора, сигнал с выхода третьего сумматора подается на второй вход первого умножителя, сигнал с выхода первого умножителя поступает на вход первого интегратора, сигнал с выхода первого интегратора поступает на второй вход второго умножителя, сигнал с выхода второго умножителя подается на первый вход четвертого сумматора, сигнал с выхода четвертого сумматора идет на первый вход пятого сумматора и на первый вход второго сумматора, на второй вход пятого сумматора поступает сигнал с выхода блока задающего воздействия, сигнал с выхода пятого сумматора поступает на вход объекта регулирования и блока задержки, сигнал с выхода блока задержки поступает на второй вход второго сумматора и на первый вход первого умножителя и на первый вход второго умножителя, сигнал с выхода второго интегратора подается на второй вход третьего сумматора, отличающаяся тем, что в систему дополнительно вводятся третьи умножители, третьи интеграторы, четвертые умножители, наблюдатель переменных состояния, при этом на первый вход наблюдателя переменных состояния подается сигнал с выхода четвертого сумматора, на второй вход наблюдателя переменных состояния подается сигнал с выхода объекта регулирования, на третий вход наблюдателя переменных состояния подается сигнал с выхода блока задержки, на соответствующие входы первого блока задания коэффициентов поступают сигналы с выходов наблюдателя переменных состояния, сигнал с выхода третьего сумматора подается на вторые входы третьих умножителей, на первые входы третьих и четвертых умножителей подаются сигналы с соответствующих выходов наблюдателя переменных состояния, сигналы с выходов третьих умножителей подаются на входы соответствующих третьих интеграторов, сигналы с выходов третьих интеграторов подаются на вторые входы соответствующих четвертых умножителей, сигналы с выходов четвертых умножителей подаются на соответствующие входы четвертого сумматора, сигнал с выхода второго сумматора подается на вход второго блока задания коэффициентов, сигнал с выходов второго блока задания коэффициентов подается на вход второго интегратора, сигнал с выхода второго интегратора подается на третий вход второго сумматора.
Adaptive control system with an observer of state variables for an object with a delay, containing the control object, the first block for setting the coefficients, the first adder, the first multiplier, the first integrator, the second multiplier, the second adder, the second integrator, the second block for setting the coefficients, the third adder, the fourth adder, a delay unit, a fifth adder, a driver unit, while the signals from the outputs of the first unit for setting the coefficients are supplied to the corresponding inputs of the first adder, the signal from the output The first adder goes to the first input of the third adder, the signal from the output of the third adder is fed to the second input of the first multiplier, the signal from the output of the first multiplier goes to the input of the first integrator, the signal from the output of the first integrator goes to the second input of the second multiplier, the signal from the output of the second multiplier to the first input of the fourth adder, the signal from the output of the fourth adder goes to the first input of the fifth adder and to the first input of the second adder, the signal from the output goes to the second input of the fifth adder and the driving unit, the signal from the output of the fifth adder enters the input of the control object and the delay unit, the signal from the output of the delay unit enters the second input of the second adder and the first input of the first multiplier and the first input of the second multiplier, the signal from the output of the second integrator is fed to the second input of the third adder, characterized in that the system additionally introduces third multipliers, third integrators, fourth multipliers, an observer of state variables, and at the first input of the observer The signal from the output of the fourth adder is supplied to the state state, the signal from the output of the control object is sent to the second input of the state variable observer, the signal from the output of the delay unit is supplied to the third input of the state variable observer, signals from the outputs of the state variable observer are sent to the corresponding inputs of the first block of the coefficient assignment, the signal from the output of the third adder is fed to the second inputs of the third multipliers, the signals from the corresponding inputs are sent to the first inputs of the third and fourth multipliers moves of the observer of the state variables, the signals from the outputs of the third multipliers are fed to the inputs of the corresponding third integrators, the signals from the outputs of the third integrators are fed to the second inputs of the corresponding fourth multipliers, the signals from the outputs of the fourth multipliers are fed to the corresponding inputs of the fourth adder, the signal from the output of the second adder is input the second unit for setting the coefficients, the signal from the outputs of the second unit for setting the coefficients is fed to the input of the second integrator, the signal from the output of the second integrator is fed to the third input of the second adder.