Claims (1)
Самонастраивающаяся система управления для астатических объектов с запаздыванием по управлению, содержащая объект регулирования, первый блок задания коэффициентов, первый сумматор, первый умножитель, первый интегратор, второй умножитель, второй сумматор, второй интегратор, второй блок задания коэффициентов, третий сумматор, четвертый сумматор, блок задержки, линейную часть адаптивного регулятора, входы первого сумматора подключены к соответствующим выходам первого блока задания коэффициентов, третий вход второго сумматора связан с выходом второго блока задания коэффициентов, выход второго сумматора подключен к входу второго интегратора, выход которого подключен к первому входу третьего сумматора и к входу второго блока задания коэффициентов, второй вход третьего сумматора связан с выходом первого сумматора, выход третьего сумматора соединен с вторым входом первого умножителя, а первый вход четвертого сумматора связан с выходом второго умножителя, выход четвертого сумматора подключен к входу блока задержки, входу линейной части адаптивного регулятора и к первому входу второго сумматора, выход блока задержки подключен ко второму входу второго сумматора, второму входу второго умножителя и к первому входу первого умножителя, выход блока линейной части адаптивного регулятора связан с входом объекта регулирования, отличающаяся тем, что в систему дополнительно вводятся наблюдатель, пятый сумматор, первый блок настройки, при этом выходы первого блока настройки связаны с последующими входами четвертого сумматора, выход третьего сумматора связан в первым входом первого блока настройки, выходы наблюдателя связаны с последующими входами первого блока настройки и с соответствующими входами первого блока задания коэффициентов, выход первого сумматора связан с первым входом пятого сумматора, выход объекта регулирования связан со вторым входом пятого сумматора, выход пятого сумматора связан со вторым входом наблюдателя, выход линейной части адаптивного регулятора связан с первым входом наблюдателя.
Self-adjusting control system for astatic objects with a control delay, containing the control object, the first block for setting the coefficients, the first adder, the first multiplier, the first integrator, the second multiplier, the second adder, the second integrator, the second block for setting the coefficients, the third adder, the fourth adder, block delays, the linear part of the adaptive controller, the inputs of the first adder are connected to the corresponding outputs of the first block for setting coefficients, the third input of the second adder is connected to the output of the second unit for setting the coefficients, the output of the second adder is connected to the input of the second integrator, the output of which is connected to the first input of the third adder and to the input of the second unit for setting the coefficients, the second input of the third adder is connected to the output of the first adder, the output of the third adder is connected to the second input of the first multiplier and the first input of the fourth adder is connected to the output of the second multiplier, the output of the fourth adder is connected to the input of the delay unit, the input of the linear part of the adaptive controller and to the first the input of the second adder, the output of the delay unit is connected to the second input of the second adder, the second input of the second multiplier and to the first input of the first multiplier, the output of the block of the linear part of the adaptive controller is connected to the input of the control object, characterized in that the observer, the fifth adder, is additionally introduced into the system, the first tuner, while the outputs of the first tuner are connected to the subsequent inputs of the fourth adder, the output of the third adder is connected to the first input of the first tuner, the outputs of the observation They are connected with the subsequent inputs of the first tuner and with the corresponding inputs of the first block for setting the coefficients, the output of the first adder is connected to the first input of the fifth adder, the output of the control object is connected to the second input of the fifth adder, the output of the fifth adder is connected to the second input of the observer, the output of the linear part of the adaptive controller is connected to the first input of the observer.