RU2011148415A - Определеие глубины в реальном времени по монокулярным изображениям эндоскопа - Google Patents

Определеие глубины в реальном времени по монокулярным изображениям эндоскопа Download PDF

Info

Publication number
RU2011148415A
RU2011148415A RU2011148415/14A RU2011148415A RU2011148415A RU 2011148415 A RU2011148415 A RU 2011148415A RU 2011148415/14 A RU2011148415/14 A RU 2011148415/14A RU 2011148415 A RU2011148415 A RU 2011148415A RU 2011148415 A RU2011148415 A RU 2011148415A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
endoscopic
depth
endoscope
anatomical region
endoscopic surgical
Prior art date
Application number
RU2011148415/14A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2529380C2 (ru
Inventor
Александра ПОПОВИЧ
Original Assignee
Конинклейке Филипс Электроникс Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Электроникс Н.В.
Publication of RU2011148415A publication Critical patent/RU2011148415A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2529380C2 publication Critical patent/RU2529380C2/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
    • A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
    • A61B1/000094—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope extracting biological structures
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/313—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for introducing through surgical openings, e.g. laparoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
    • A61B5/065—Determining position of the probe employing exclusively positioning means located on or in the probe, e.g. using position sensors arranged on the probe
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/46—Ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic devices with special arrangements for interfacing with the operator or the patient
    • A61B8/461—Displaying means of special interest
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/061—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring dimensions, e.g. length
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)

Abstract

1. Система (10) минимально инвазивной хирургии, включающая в себя:эндоскоп (20) для генерирования множества эндоскопических видеокадров (22) во время перемещения эндоскопа (20) к целевому местоположению в анатомической области тела, эндоскопические видеокадры (22) иллюстрируют монокулярные эндоскопические изображения анатомической области; иэндоскопический хирургический блок (30) управления, связанный с указанным эндоскопом (20) для приема эндоскопических видеокадров (22) во время перемещения эндоскопа (20) к целевому местоположению,причем указанный эндоскопический хирургический блок (30) управления пригоден для определения поля (36) глубины, показывающего глубину объекта на монокулярных эндоскопических изображениях анатомической области, как функции оптического потока по меньшей мере одной точки изображения на временной последовательности кадров монокулярных эндоскопических изображений анатомической области.2. Система (10) минимально инвазивной хирургии по п.1, в которой эндоскопический хирургический блок (30) управления также пригоден для генерирования отображения карты (37) глубины, представляющего определенное поле глубины.3. Система (10) минимально инвазивной хирургии по п.1, в которой эндоскопический хирургический блок (30) управления также пригоден для регистрации монокулярных эндоскопических изображений с предоперационным изображением анатомической области тела как функции определения поля глубины.4. Система (10) минимально инвазивной хирургии по п.1, в которой эндоскопический хирургический блок (30) управления также пригоден для предоперационного планирования кинематической траектории (21) для достижения эн�

Claims (15)

1. Система (10) минимально инвазивной хирургии, включающая в себя:
эндоскоп (20) для генерирования множества эндоскопических видеокадров (22) во время перемещения эндоскопа (20) к целевому местоположению в анатомической области тела, эндоскопические видеокадры (22) иллюстрируют монокулярные эндоскопические изображения анатомической области; и
эндоскопический хирургический блок (30) управления, связанный с указанным эндоскопом (20) для приема эндоскопических видеокадров (22) во время перемещения эндоскопа (20) к целевому местоположению,
причем указанный эндоскопический хирургический блок (30) управления пригоден для определения поля (36) глубины, показывающего глубину объекта на монокулярных эндоскопических изображениях анатомической области, как функции оптического потока по меньшей мере одной точки изображения на временной последовательности кадров монокулярных эндоскопических изображений анатомической области.
2. Система (10) минимально инвазивной хирургии по п.1, в которой эндоскопический хирургический блок (30) управления также пригоден для генерирования отображения карты (37) глубины, представляющего определенное поле глубины.
3. Система (10) минимально инвазивной хирургии по п.1, в которой эндоскопический хирургический блок (30) управления также пригоден для регистрации монокулярных эндоскопических изображений с предоперационным изображением анатомической области тела как функции определения поля глубины.
4. Система (10) минимально инвазивной хирургии по п.1, в которой эндоскопический хирургический блок (30) управления также пригоден для предоперационного планирования кинематической траектории (21) для достижения эндоскопом (20) целевого местоположения в анатомической области.
5. Система (10) минимально инвазивной хирургии по п.1, в которой эндоскопический хирургический блок (30) управления также пригоден для отслеживания координат эндоскопа (20) в анатомической области во время перемещения эндоскопа (20) к целевому местоположению в анатомической области.
6. Система (10) минимально инвазивной хирургии по п.5, в которой генерирование оптического потока по меньшей мере одной точки изображения на временной последовательности кадров монокулярных эндоскопических изображений анатомической области включает в себя отслеживание координат эндоскопа (20) в анатомической области.
7. Система (10) малоинвазивной хирургии по п.1, в которой эндоскоп (20) является одним из группы, включающей в себя бронхоскоп и составную канюлю.
8. Эндоскопический хирургический способ, содержащий:
перемещение эндоскопа (20) к целевому местоположению в анатомической области тела;
генерирование множества эндоскопических видеокадров (22) во время перемещения эндоскопа (20) к целевому местоположению, причем эндоскопические видеокадры (22) иллюстрируют монокулярные эндоскопические изображения анатомической области;
(S41) обнаружение оптического потока по меньшей мере одной точки изображения на временной последовательности кадров монокулярных эндоскопических изображений анатомической области; и
(S42) определение поля глубины, показывающего глубину объекта на монокулярных эндоскопических изображениях, как функции оптического потока по меньшей мере одной точки изображения.
9. Эндоскопический хирургический способ по п.8, в котором обнаружение оптического потока включает в себя:
(S51) генерирование векторного поля, включающего в себя множество векторов, причем каждый вектор показывает движение одной из точек изображения на временной последовательности кадров.
10. Эндоскопический хирургический способ по п.9, в котором определение поля глубины включает в себя:
(S52) идентификацию фокуса расширения в векторном поле; и
(S53) вычисление точки глубины для каждой точки изображения как функции расстояния каждой точки изображения от фокуса расширения.
11. Эндоскопический хирургический способ по п.9, в котором определение поля глубины включает в себя:
(S53) вычисление точки глубины для каждой точки изображения как функции амплитуды каждого вектора в векторном поле.
12. Эндоскопический хирургический способ по п.9, в котором определение поля глубины включает в себя:
(S53) вычисление точки глубины для каждой точки изображения как функции скорости каждого вектора в векторном поле.
13. Эндоскопический хирургический способ по п.9, в котором определение поля глубины включает в себя:
(S82) вычисление проекционных матриц как функции векторного поля.
14. Эндоскопический хирургический способ по п.13, в котором определение поля глубины включает в себя:
(S83) вычисление точки глубины для каждой точки изображения как функции геометрической триангуляции проекционных элементов проекционных матриц.
15. Эндоскопический хирургический способ по п.8, также включающий в себя:
(S43) отображение карты (37) глубины, представляющее определенное поле глубины.
RU2011148415/14A 2009-04-29 2010-03-25 Оценка глубины в реальном времени по монокулярным изображениям эндоскопа RU2529380C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US17372209P 2009-04-29 2009-04-29
US61/173,722 2009-04-29
PCT/IB2010/051316 WO2010125481A1 (en) 2009-04-29 2010-03-25 Real-time depth estimation from monocular endoscope images

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2011148415A true RU2011148415A (ru) 2013-06-10
RU2529380C2 RU2529380C2 (ru) 2014-09-27

Family

ID=42269384

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011148415/14A RU2529380C2 (ru) 2009-04-29 2010-03-25 Оценка глубины в реальном времени по монокулярным изображениям эндоскопа

Country Status (7)

Country Link
US (1) US9750399B2 (ru)
EP (1) EP2424422B1 (ru)
JP (1) JP2012525190A (ru)
CN (1) CN102413756B (ru)
BR (1) BRPI1007100A2 (ru)
RU (1) RU2529380C2 (ru)
WO (1) WO2010125481A1 (ru)

Families Citing this family (47)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102413756B (zh) 2009-04-29 2015-04-01 皇家飞利浦电子股份有限公司 从单目内窥镜图像估计实时深度
US8672837B2 (en) 2010-06-24 2014-03-18 Hansen Medical, Inc. Methods and devices for controlling a shapeable medical device
US9066086B2 (en) 2010-12-08 2015-06-23 Industrial Technology Research Institute Methods for generating stereoscopic views from monoscopic endoscope images and systems using the same
US20120203067A1 (en) * 2011-02-04 2012-08-09 The Penn State Research Foundation Method and device for determining the location of an endoscope
KR101941907B1 (ko) 2013-01-03 2019-01-24 삼성전자주식회사 깊이 정보를 이용하는 내시경 및 깊이 정보를 이용하는 내시경에 의한 용종 검출 방법
WO2014123130A1 (en) * 2013-02-05 2014-08-14 Olympus Corporation Robotic-assisted surgical system and control method thereof
US9057600B2 (en) 2013-03-13 2015-06-16 Hansen Medical, Inc. Reducing incremental measurement sensor error
US9629595B2 (en) 2013-03-15 2017-04-25 Hansen Medical, Inc. Systems and methods for localizing, tracking and/or controlling medical instruments
US9271663B2 (en) 2013-03-15 2016-03-01 Hansen Medical, Inc. Flexible instrument localization from both remote and elongation sensors
US9014851B2 (en) 2013-03-15 2015-04-21 Hansen Medical, Inc. Systems and methods for tracking robotically controlled medical instruments
CN104103062A (zh) * 2013-04-08 2014-10-15 富士通株式会社 图像处理设备和图像处理方法
US11020016B2 (en) 2013-05-30 2021-06-01 Auris Health, Inc. System and method for displaying anatomy and devices on a movable display
JP6824967B2 (ja) 2015-09-18 2021-02-03 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 管状網のナビゲーション
US10143526B2 (en) 2015-11-30 2018-12-04 Auris Health, Inc. Robot-assisted driving systems and methods
CN109310278B (zh) * 2016-06-17 2022-05-03 索尼公司 图像处理装置、图像处理方法、程序和图像处理系统
EP3264763A1 (en) * 2016-06-29 2018-01-03 Thomson Licensing Method and apparatus for improved significance flag coding using simple local predictor
US10244926B2 (en) 2016-12-28 2019-04-02 Auris Health, Inc. Detecting endolumenal buckling of flexible instruments
EP3600031A4 (en) 2017-03-31 2021-01-20 Auris Health, Inc. ROBOTIC NAVIGATION SYSTEMS IN LUMINAL NETWORKS COMPENSATION FOR PHYSIOLOGICAL NOISE
US10022192B1 (en) * 2017-06-23 2018-07-17 Auris Health, Inc. Automatically-initialized robotic systems for navigation of luminal networks
AU2018292281B2 (en) 2017-06-28 2023-03-30 Auris Health, Inc. Electromagnetic distortion detection
KR102558063B1 (ko) 2017-06-28 2023-07-25 아우리스 헬스, 인코포레이티드 전자기장 생성기 정렬
US10555778B2 (en) 2017-10-13 2020-02-11 Auris Health, Inc. Image-based branch detection and mapping for navigation
US11058493B2 (en) 2017-10-13 2021-07-13 Auris Health, Inc. Robotic system configured for navigation path tracing
CN108780577A (zh) * 2017-11-30 2018-11-09 深圳市大疆创新科技有限公司 图像处理方法和设备
JP7322026B2 (ja) 2017-12-14 2023-08-07 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 器具の位置推定のシステムおよび方法
KR20200101334A (ko) 2017-12-18 2020-08-27 아우리스 헬스, 인코포레이티드 관강내 조직망 내 기구 추적 및 항행을 위한 방법 및 시스템
CN108459417B (zh) * 2018-02-05 2020-06-26 华侨大学 一种单目窄带多光谱立体视觉系统及其使用方法
US10524866B2 (en) 2018-03-28 2020-01-07 Auris Health, Inc. Systems and methods for registration of location sensors
CN110913791B (zh) 2018-03-28 2021-10-08 奥瑞斯健康公司 用于显示所估计的器械定位的系统和方法
CN108932734B (zh) 2018-05-23 2021-03-09 浙江商汤科技开发有限公司 单目图像的深度恢复方法及装置、计算机设备
KR102499906B1 (ko) 2018-05-30 2023-02-16 아우리스 헬스, 인코포레이티드 위치 센서-기반 분지부 예측을 위한 시스템 및 방법
CN110831538B (zh) 2018-05-31 2023-01-24 奥瑞斯健康公司 基于图像的气道分析和映射
JP7371026B2 (ja) 2018-05-31 2023-10-30 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 管状網の経路ベースのナビゲーション
JP7214757B2 (ja) 2018-05-31 2023-01-30 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 生理学的ノイズを検出する管腔網のナビゲーションのためのロボットシステム及び方法
RU2698402C1 (ru) * 2018-08-30 2019-08-26 Самсунг Электроникс Ко., Лтд. Способ обучения сверточной нейронной сети для восстановления изображения и система для формирования карты глубины изображения (варианты)
CN110136106B (zh) * 2019-05-06 2022-12-27 腾讯医疗健康(深圳)有限公司 医疗内窥镜图像的识别方法、系统、设备和内窥镜影像系统
CN110473619B (zh) * 2019-08-16 2022-05-27 电子科技大学 基于深度学习的纤支镜插管辅助决策系统
CN114340540B (zh) 2019-08-30 2023-07-04 奥瑞斯健康公司 器械图像可靠性系统和方法
EP4021331A4 (en) 2019-08-30 2023-08-30 Auris Health, Inc. SYSTEMS AND METHODS FOR WEIGHT-BASED REGISTRATION OF POSITION SENSORS
KR20220056220A (ko) 2019-09-03 2022-05-04 아우리스 헬스, 인코포레이티드 전자기 왜곡 검출 및 보상
JP2023508525A (ja) 2019-12-31 2023-03-02 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 経皮的アクセスのための位置合わせ技術
EP4084722A4 (en) 2019-12-31 2024-01-10 Auris Health Inc ALIGNMENT INTERFACES FOR PERCUTANE ACCESS
EP4084721A4 (en) 2019-12-31 2024-01-03 Auris Health Inc IDENTIFICATION OF AN ANATOMIC FEATURE AND AIMING
US20220319031A1 (en) * 2021-03-31 2022-10-06 Auris Health, Inc. Vision-based 6dof camera pose estimation in bronchoscopy
CN113379821B (zh) * 2021-06-23 2022-10-11 武汉大学 一种基于深度学习的稳定单目视频深度估计方法
US11928830B2 (en) 2021-12-22 2024-03-12 Honeywell International Inc. Systems and methods for generating three-dimensional reconstructions of environments
CN116965751A (zh) * 2022-11-28 2023-10-31 开立生物医疗科技(武汉)有限公司 内窥镜移动速度检测方法、装置、电子设备及存储介质

Family Cites Families (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4574199A (en) * 1983-01-27 1986-03-04 Diffracto Ltd. Sensing location of an object
US5243665A (en) * 1990-03-07 1993-09-07 Fmc Corporation Component surface distortion evaluation apparatus and method
JP3250126B2 (ja) * 1993-12-02 2002-01-28 本田技研工業株式会社 移動物体検出装置
JPH07234935A (ja) * 1994-02-22 1995-09-05 Meidensha Corp 物体の３次元運動推定方法
KR100414629B1 (ko) 1995-03-29 2004-05-03 산요덴키가부시키가이샤 3차원표시화상생성방법,깊이정보를이용한화상처리방법,깊이정보생성방법
US5920394A (en) * 1995-09-01 1999-07-06 Research Corporation Technologies, Inc. Optical coordinate measuring machine
KR100234196B1 (ko) * 1996-12-31 1999-12-15 윤종용 2차원 비디오 영상으로부터 높이 맵 생성방법
EP0926998B8 (en) 1997-06-23 2004-04-14 Koninklijke Philips Electronics N.V. Image guided surgery system
DE19961971B4 (de) * 1999-12-22 2009-10-22 Forschungszentrum Karlsruhe Gmbh Vorrichtung zum sicheren automatischen Nachführen eines Endoskops und Verfolgen eines Instruments
FI108900B (fi) * 1999-12-28 2002-04-15 Martti Kesaeniemi Optinen vuo ja kuvan muodostaminen
JP4195574B2 (ja) 2002-04-05 2008-12-10 日本放送協会 立体内視鏡
US6847728B2 (en) * 2002-12-09 2005-01-25 Sarnoff Corporation Dynamic depth recovery from multiple synchronized video streams
US8064684B2 (en) * 2003-04-16 2011-11-22 Massachusetts Institute Of Technology Methods and apparatus for visualizing volumetric data using deformable physical object
US20050084135A1 (en) 2003-10-17 2005-04-21 Mei Chen Method and system for estimating displacement in a pair of images
CN1894618A (zh) 2003-12-19 2007-01-10 恩里克·德·方特－里奥克斯－罗雅斯 用于立体观察实时或静态图像的系统
DE102004027709B4 (de) 2004-06-07 2006-08-10 Siemens Ag Verfahren der virtuellen Endoskopie zur medizinischen 3D-Bilddarstellung und -verarbeitung, Computertomografiegerät, Arbeitsstation und Computerprogrammprodukt
US20060020562A1 (en) * 2004-07-21 2006-01-26 University Of Southern Mississippi Apparatus and method for estimating optical flow
CN101156044B (zh) * 2005-04-11 2011-02-02 Faro科技有限公司 三维坐标测量设备
US8712115B2 (en) 2005-04-19 2014-04-29 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. Real-time virtual endoscopy
US8073528B2 (en) * 2007-09-30 2011-12-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool tracking systems, methods and computer products for image guided surgery
US7756563B2 (en) * 2005-05-23 2010-07-13 The Penn State Research Foundation Guidance method based on 3D-2D pose estimation and 3D-CT registration with application to live bronchoscopy
JP5525727B2 (ja) * 2005-05-23 2014-06-18 ザ ペン ステイト リサーチ ファンデーション ３ｄ−２ｄ姿勢推定に基づく案内方法及び生の気管支鏡検査への応用を有する３ｄ−ｃｔレジストレーション
WO2007025081A2 (en) 2005-08-24 2007-03-01 Traxtal Inc. System, method and devices for navigated flexible endoscopy
CN101282693B (zh) * 2005-10-11 2011-07-06 皇家飞利浦电子股份有限公司 3d工具路径规划、模拟和控制系统
CN101351236B (zh) 2005-11-15 2013-05-29 约翰霍普金斯大学 一种用于生物感应和外科手术的活性套管
US20070167714A1 (en) 2005-12-07 2007-07-19 Siemens Corporate Research, Inc. System and Method For Bronchoscopic Navigational Assistance
EP2030558B1 (en) * 2006-05-31 2017-05-03 National University Corporation Chiba University Three-dimensional image forming device, three-dimensional image forming method and program
US20080058593A1 (en) 2006-08-21 2008-03-06 Sti Medical Systems, Llc Computer aided diagnosis using video from endoscopes
RU2445934C2 (ru) * 2006-09-14 2012-03-27 Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. Конфигурирование активной канюли для минимально инвазивной хирургии
TWI342436B (en) 2006-11-03 2011-05-21 Chimei Innolux Corp Backlight module and liquid crystal display using same
US8672836B2 (en) * 2007-01-31 2014-03-18 The Penn State Research Foundation Method and apparatus for continuous guidance of endoscopy
US7813538B2 (en) * 2007-04-17 2010-10-12 University Of Washington Shadowing pipe mosaicing algorithms with application to esophageal endoscopy
US8514218B2 (en) 2007-08-14 2013-08-20 Siemens Aktiengesellschaft Image-based path planning for automated virtual colonoscopy navigation
WO2009024349A1 (en) * 2007-08-22 2009-02-26 Honda Research Institute Europe Gmbh Estimating objects proper motion using optical flow, kinematics and depth information
US8547887B2 (en) 2007-12-31 2013-10-01 Shoretel, Inc. Wireless interface control to reduce power consumption
CN101271578B (zh) * 2008-04-10 2010-06-02 清华大学 一种平面视频转立体视频技术中的深度序列生成方法
RU2011102568A (ru) * 2008-06-25 2012-07-27 Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. (Nl) Раздвижные канюли для минимально инвазивной хирургии
CN102413756B (zh) 2009-04-29 2015-04-01 皇家飞利浦电子股份有限公司 从单目内窥镜图像估计实时深度
CN102822618B (zh) * 2009-11-26 2017-02-15 沃思测量技术股份有限公司 用于接触‑光学确定测量物体的几何形状的方法和装置
KR101428296B1 (ko) 2012-12-18 2014-08-08 현대오트론 주식회사 차량용 카메라 모듈 및 이를 포함하는 모니터링 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
CN102413756A (zh) 2012-04-11
BRPI1007100A2 (pt) 2016-03-01
EP2424422B1 (en) 2019-08-14
US20120056986A1 (en) 2012-03-08
WO2010125481A1 (en) 2010-11-04
RU2529380C2 (ru) 2014-09-27
JP2012525190A (ja) 2012-10-22
CN102413756B (zh) 2015-04-01
EP2424422A1 (en) 2012-03-07
US9750399B2 (en) 2017-09-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2011148415A (ru) Определеие глубины в реальном времени по монокулярным изображениям эндоскопа
US11957301B2 (en) Device and method for assisting laparoscopic surgery—rule based approach
US20200246081A1 (en) Augmented reality navigation systems for use with robotic surgical systems and methods of their use
US20130281821A1 (en) Intraoperative camera calibration for endoscopic surgery
RU2594813C2 (ru) Роботизированное управление эндоскопом по изображениям сети кровеносных сосудов
US9757206B2 (en) Device and method for assisting laparoscopic surgery—rule based approach
US20120062714A1 (en) Real-time scope tracking and branch labeling without electro-magnetic tracking and pre-operative scan roadmaps
EP2811889B1 (en) Invisible bifurcation detection within vessel tree images
US9248000B2 (en) System for and method of visualizing an interior of body
US7808524B2 (en) Vision-based augmented reality system using invisible marker
US20190269391A1 (en) Device and method for assisting laparoscopic surgery - rule based approach
US20210186355A1 (en) Model registration system and method
Jung et al. A hands-free region-of-interest selection interface for solo surgery with a wide-angle endoscope: preclinical proof of concept
RU2012103004A (ru) Способ и устройство для отслеживания при медицинской процедуре
CN112672709A (zh) 用于跟踪机器人操纵的手术器械的位置的系统和方法
CN102711650A (zh) 用于内窥镜手术的基于图像整合的配准和导航
JP2019511931A (ja) 輪郭シグネチャを用いた手術画像獲得デバイスの位置合わせ
JP2015526133A5 (ru)
Sun et al. Probe localization for freehand 3D ultrasound by tracking skin features
CN109730771A (zh) 一种基于ar技术的手术导航系统
WO2019037605A1 (zh) Ar眼镜及其追踪系统
JP2009172124A (ja) 手術ナビゲーションシステム、画像表示方法、コンピュータプログラム及び記録媒体
US20230225796A1 (en) Technique For Determining A Need For A Re-Registration Of A Patient Tracker Tracked By A Camera System
Hein et al. Next-generation Surgical Navigation: Multi-view Marker-less 6DoF Pose Estimation of Surgical Instruments
Hormuth et al. Towards real-time tracking of anatomic features for HIFU beam steering

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20190326