RU2012103004A - Способ и устройство для отслеживания при медицинской процедуре - Google Patents

Способ и устройство для отслеживания при медицинской процедуре Download PDF

Info

Publication number
RU2012103004A
RU2012103004A RU2012103004/08A RU2012103004A RU2012103004A RU 2012103004 A RU2012103004 A RU 2012103004A RU 2012103004/08 A RU2012103004/08 A RU 2012103004/08A RU 2012103004 A RU2012103004 A RU 2012103004A RU 2012103004 A RU2012103004 A RU 2012103004A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
computer
orientation
storage medium
readable storage
medical device
Prior art date
Application number
RU2012103004/08A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2544807C2 (ru
Inventor
Йорг САБЧИНСКИ
Хайнрих ШУЛЬЦ
Original Assignee
Конинклейке Филипс Электроникс Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Электроникс Н.В.
Publication of RU2012103004A publication Critical patent/RU2012103004A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2544807C2 publication Critical patent/RU2544807C2/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/05—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
    • A61B5/065—Determining position of the probe employing exclusively positioning means located on or in the probe, e.g. using position sensors arranged on the probe
    • A61B5/067—Determining position of the probe employing exclusively positioning means located on or in the probe, e.g. using position sensors arranged on the probe using accelerometers or gyroscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/52—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis
    • A61B6/5211—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data
    • A61B6/5229—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data combining image data of a patient, e.g. combining a functional image with an anatomical image
    • A61B6/5247—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data combining image data of a patient, e.g. combining a functional image with an anatomical image combining images from an ionising-radiation diagnostic technique and a non-ionising radiation diagnostic technique, e.g. X-ray and ultrasound
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/267—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for the respiratory tract, e.g. laryngoscopes, bronchoscopes
    • A61B1/2676—Bronchoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2048—Tracking techniques using an accelerometer or inertia sensor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2562/00—Details of sensors; Constructional details of sensor housings or probes; Accessories for sensors
    • A61B2562/02—Details of sensors specially adapted for in-vivo measurements
    • A61B2562/0219—Inertial sensors, e.g. accelerometers, gyroscopes, tilt switches
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/0002—Remote monitoring of patients using telemetry, e.g. transmission of vital signals via a communication network
    • A61B5/0004—Remote monitoring of patients using telemetry, e.g. transmission of vital signals via a communication network characterised by the type of physiological signal transmitted
    • A61B5/0013—Medical image data
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/05—Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves 
    • A61B5/055—Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves  involving electronic [EMR] or nuclear [NMR] magnetic resonance, e.g. magnetic resonance imaging
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
    • A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
    • A61B6/4435—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure
    • A61B6/4441—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure the rigid structure being a C-arm or U-arm
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/12—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves in body cavities or body tracts, e.g. by using catheters

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Gynecology & Obstetrics (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)

Abstract

1. Считываемый компьютером носитель данных, на котором хранится исполнимый на компьютере код, при этом исполнимый на компьютере код сконфигурирован так, чтобы вычислительное устройство, в которое встроен считываемый компьютером носитель данных:принимало данные (750) ориентации с датчика (185) ориентации, который интегрально соединен с медицинским устройством (180), при этом данные ориентации принимают на удаленный процессор (120), при этом медицинское устройство перемещают по анатомическим образованиям (105) пациента в направлении области (430) мишени;определяло ориентацию медицинского устройства относительно анатомических образований на основе данных ориентации;захватывало изображение анатомических образований в реальном времени с использованием медицинского устройства, ипредоставляло полученные изображения и ориентацию медицинского устройства относительно анатомических образований на устройство (130) отображения, оперативно соединенное с вычислительным устройством.2. Считываемый компьютером носитель данных по п.1, в котором датчик (185) ориентации представляет собой один из акселерометра и магнитометра и при этом данные ориентации представляет собой данные ускорения.3. Считываемый компьютером носитель данных по п.1, дополнительно содержащий исполнимый на компьютере код, вынуждающий вычислительное устройство накладывать индикатор ориентации на захваченные изображения анатомических образований (105) в реальном времени, при этом индикатор ориентации предоставляет ориентацию медицинского устройства (180) относительно анатомических образований.4. Считываемый компьютером носитель данных по п.1, дополнительно

Claims (15)

1. Считываемый компьютером носитель данных, на котором хранится исполнимый на компьютере код, при этом исполнимый на компьютере код сконфигурирован так, чтобы вычислительное устройство, в которое встроен считываемый компьютером носитель данных:
принимало данные (750) ориентации с датчика (185) ориентации, который интегрально соединен с медицинским устройством (180), при этом данные ориентации принимают на удаленный процессор (120), при этом медицинское устройство перемещают по анатомическим образованиям (105) пациента в направлении области (430) мишени;
определяло ориентацию медицинского устройства относительно анатомических образований на основе данных ориентации;
захватывало изображение анатомических образований в реальном времени с использованием медицинского устройства, и
предоставляло полученные изображения и ориентацию медицинского устройства относительно анатомических образований на устройство (130) отображения, оперативно соединенное с вычислительным устройством.
2. Считываемый компьютером носитель данных по п.1, в котором датчик (185) ориентации представляет собой один из акселерометра и магнитометра и при этом данные ориентации представляет собой данные ускорения.
3. Считываемый компьютером носитель данных по п.1, дополнительно содержащий исполнимый на компьютере код, вынуждающий вычислительное устройство накладывать индикатор ориентации на захваченные изображения анатомических образований (105) в реальном времени, при этом индикатор ориентации предоставляет ориентацию медицинского устройства (180) относительно анатомических образований.
4. Считываемый компьютером носитель данных по п.1, дополнительно включающий исполнимый на компьютере код, вынуждающий вычислительной устройство определять бифуркации в анатомических образованиях с применением изображения пациента.
5. Считываемый компьютером носитель данных по п.1, дополнительно включающий исполнимый на компьютере код, вынуждающий вычислительное устройство накладывать текущее положение медицинского устройства (180) на изображение пациента.
6. Считываемый компьютером носитель данных по п.1, дополнительно содержащий:
исполнимый на компьютере код для:
получения изображения анатомических образований;
калибровки ориентации с применением изображения;
определения направлений в разветвленных бронхах в первой бифуркации анатомических образований с применением изображения; и
сравнения определенных направлений с ожидаемым направлением Е на основе определенной ориентации.
7. Считываемый компьютером носитель данных по п.1, дополнительно содержащий исполнимый на компьютере код для наложения датчика ориентации на полученные изображения анатомических образований (105) в реальном времени, при этом датчик ориентации предоставляет данные ориентации медицинского устройства (180) относительно анатомических образований.
8. Считываемый компьютером носитель данных по п.7, в котором ориентацию предоставляют посредством вращения захваченных изображений на устройстве отображения.
9. Считываемый компьютером носитель данных по п.1, дополнительно содержащий исполнимый на компьютере код для определения бифуркаций в анатомических образованиях с применением изображения пациента.
10. Считываемый компьютером носитель данных по п.1, дополнительно содержащий исполнимый на компьютере код для:
получения изображения анатомических образований;
определения области мишени на изображении посредством выбора соответствующего среза изображения;
сегментирования части изображения с применением обработки изображения и
планирования траектории от трахеи в бронхиальное дерево к области-мишени.
11. Система (100) отслеживания, содержащая:
компьютер (120) и
эндоскоп, содержащий
корпус (281) с дистальным концом (290) и по меньшей мере одним сформированным в нем каналом (292), при этом корпус адаптирован для введения в анатомические образования (105) с достижением области (430) мишени;
акселерометр (185), соединенный с корпусом и расположенный рядом с дистальным концом;
устройство (295) формирования изображения, оперативно соединенное с корпусом; и
источник (297) света, оперативно соединенный с корпусом,
при этом акселерометр соединен с компьютером (120) для передачи ему данных об ускорении, при этом устройство передачи изображения соединено с компьютером (120) для передачи ему изображений в реальном времени и при этом ориентацию медицинского устройства относительно анатомических образований определяют посредством компьютера (120) на основе данных ускорения и изображений в реальном времени.
12. Система отслеживания по п.11, в которой устройство формирования изображения (295) и источник (295) света расположены рядом с дистальным концом (290) корпуса (281).
13. Система отслеживания по п.11, в которой по меньшей мере один канал (292) представляет собой первый и второй канал, при этом первый канал адаптирован для обеспечения аспирации из области мишени, второй канал адаптирован для прохождения через него хирургического устройства.
14. Система отслеживания по п.11, в которой акселерометр (185) соединен с компьютером (120) посредством беспроводного соединения.
15. Система отслеживания по п.11, в которой устройство (295) формирования изображения соединено с компьютером (120) посредством беспроводного соединения.
RU2012103004/08A 2009-06-29 2010-05-17 Способ и устройство для отслеживания при медицинской процедуре RU2544807C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US22113809P 2009-06-29 2009-06-29
US61/221,138 2009-06-29
PCT/IB2010/052176 WO2011001301A1 (en) 2009-06-29 2010-05-17 Method and apparatus for tracking in a medical procedure

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2012103004A true RU2012103004A (ru) 2013-08-10
RU2544807C2 RU2544807C2 (ru) 2015-03-20

Family

ID=42668331

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012103004/08A RU2544807C2 (ru) 2009-06-29 2010-05-17 Способ и устройство для отслеживания при медицинской процедуре

Country Status (6)

Country Link
US (2) US20120089014A1 (ru)
EP (1) EP2448512B1 (ru)
JP (1) JP6200152B2 (ru)
CN (1) CN102470014B (ru)
RU (1) RU2544807C2 (ru)
WO (1) WO2011001301A1 (ru)

Families Citing this family (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AU2012219077B2 (en) 2011-02-17 2016-07-07 Tyto Care Ltd System and method for performing an automatic and remote trained personnel guided medical examination
WO2012111012A1 (en) 2011-02-17 2012-08-23 Eon Medical Ltd. System and method for performing an automatic and self-guided medical examination
US9008757B2 (en) 2012-09-26 2015-04-14 Stryker Corporation Navigation system including optical and non-optical sensors
US9639666B2 (en) 2013-03-15 2017-05-02 Covidien Lp Pathway planning system and method
US9925009B2 (en) * 2013-03-15 2018-03-27 Covidien Lp Pathway planning system and method
US20140375784A1 (en) * 2013-06-21 2014-12-25 Omnivision Technologies, Inc. Image Sensor With Integrated Orientation Indicator
EP2821024A1 (en) * 2013-07-01 2015-01-07 Advanced Osteotomy Tools - AOT AG Computer assisted surgery apparatus and method of cutting tissue
EP2821023A1 (en) * 2013-07-01 2015-01-07 Advanced Osteotomy Tools - AOT AG Planning cutting of human or animal bone tissue
US11188285B2 (en) * 2014-07-02 2021-11-30 Covidien Lp Intelligent display
KR101645392B1 (ko) * 2014-08-13 2016-08-02 주식회사 고영테크놀러지 트랙킹 시스템 및 이를 이용한 트랙킹 방법
WO2016064870A1 (en) * 2014-10-20 2016-04-28 Ohio State Innovation Foundation Intubation with audiovibratory guidance
WO2016128839A1 (en) * 2015-02-13 2016-08-18 St. Jude Medical International Holding S.A.R.L. Tracking-based 3d model enhancement
US10470724B2 (en) * 2015-04-13 2019-11-12 Precisionrad Llc Laser and accelerometer guided medical device
US11646113B2 (en) * 2017-04-24 2023-05-09 Biosense Webster (Israel) Ltd. Systems and methods for determining magnetic location of wireless tools
US10575907B2 (en) * 2017-06-21 2020-03-03 Biosense Webster (Israel) Ltd. Registration with trajectory information with shape sensing
US11166766B2 (en) * 2017-09-21 2021-11-09 DePuy Synthes Products, Inc. Surgical instrument mounted display system
US11382594B2 (en) * 2018-12-31 2022-07-12 General Electric Company Systems and methods for interventional radiology with remote processing
US11830274B2 (en) * 2019-01-11 2023-11-28 Infrared Integrated Systems Limited Detection and identification systems for humans or objects
US11684251B2 (en) * 2019-03-01 2023-06-27 Covidien Ag Multifunctional visualization instrument with orientation control
CN110123453B (zh) * 2019-05-31 2021-07-23 东北大学 一种基于无标记增强现实的手术导航系统
CN110537982A (zh) * 2019-09-25 2019-12-06 重庆博仕康科技有限公司 软硬镜手术导航系统
US20210378759A1 (en) * 2020-06-03 2021-12-09 Covidien Lp Surgical tool navigation using sensor fusion
CN111820955B (zh) * 2020-07-27 2021-09-10 南方科技大学 一种便携式咽拭子采集智能装置
US20220202286A1 (en) * 2020-12-28 2022-06-30 Johnson & Johnson Surgical Vision, Inc. Highly bendable camera for eye surgery
US20240000513A1 (en) * 2021-01-25 2024-01-04 Smith & Nephew, Inc. Systems and methods for fusing arthroscopic video data
CN115145453B (zh) * 2022-09-02 2022-12-16 北京唯迈医疗设备有限公司 调整医学图像的显示视角的方法、系统及存储介质
CN115414120A (zh) * 2022-11-07 2022-12-02 中南大学 一种内镜导航系统
CN116630534A (zh) * 2023-05-06 2023-08-22 华中科技大学协和深圳医院 一种气道管理人工智能决策系统

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2115776T3 (es) 1992-08-14 1998-07-01 British Telecomm Sistema de localizacion de posicion.
JP4624575B2 (ja) * 2001-02-16 2011-02-02 オリンパス株式会社 内視鏡システム
JP4776793B2 (ja) * 2001-03-08 2011-09-21 オリンパス株式会社 内視鏡装置
WO2003086498A2 (en) * 2002-04-17 2003-10-23 Super Dimension Ltd. Endoscope structures and techniques for navigating to a target in branched structure
JP4009639B2 (ja) * 2002-07-31 2007-11-21 オリンパス株式会社 内視鏡装置、内視鏡装置のナビゲーション方法、内視鏡画像の表示方法、及び内視鏡用画像表示プログラム
CA2567737A1 (en) * 2004-05-14 2005-11-24 Olympus Medical Systems Corp. Electronic endoscope
IL170404A (en) * 2004-08-26 2012-03-29 C2Cure Inc Wireless determination of endoscope orientation
JP4695420B2 (ja) * 2004-09-27 2011-06-08 オリンパス株式会社 湾曲制御装置
JP2006230906A (ja) * 2005-02-28 2006-09-07 Toshiba Corp 医用診断システム、医用診断装置及び内視鏡
JP4812418B2 (ja) * 2005-12-06 2011-11-09 オリンパス株式会社 内視鏡装置
US20070270686A1 (en) * 2006-05-03 2007-11-22 Ritter Rogers C Apparatus and methods for using inertial sensing to navigate a medical device
JP2007319622A (ja) * 2006-06-05 2007-12-13 Olympus Corp 内視鏡装置
US20080146941A1 (en) * 2006-12-13 2008-06-19 Ep Medsystems, Inc. Catheter Position Tracking for Intracardiac Catheters
US8672836B2 (en) * 2007-01-31 2014-03-18 The Penn State Research Foundation Method and apparatus for continuous guidance of endoscopy
DE102007021717A1 (de) * 2007-05-09 2008-10-02 Siemens Ag Bronchopulmonales Diagnose- und Therapiesystem und Bildgebungsverfahren für bronchopulmonale Diagnose und Therapie
JP4922107B2 (ja) * 2007-09-03 2012-04-25 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡装置
DE102007059599B4 (de) * 2007-12-11 2017-06-22 Siemens Healthcare Gmbh Vorrichtung für eine medizinische Intervention und Betriebsverfahren für eine Vorrichtung für eine medizinische Intervention
US8337397B2 (en) * 2009-03-26 2012-12-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for providing visual guidance to an operator for steering a tip of an endoscopic device toward one or more landmarks in a patient
CN102458243A (zh) 2009-06-29 2012-05-16 皇家飞利浦电子股份有限公司 用于位置确定的方法和系统

Also Published As

Publication number Publication date
JP6200152B2 (ja) 2017-09-20
EP2448512A1 (en) 2012-05-09
CN102470014A (zh) 2012-05-23
CN102470014B (zh) 2016-07-20
US20120089014A1 (en) 2012-04-12
WO2011001301A1 (en) 2011-01-06
RU2544807C2 (ru) 2015-03-20
JP2012531932A (ja) 2012-12-13
US20170020376A1 (en) 2017-01-26
EP2448512B1 (en) 2021-10-27
US10765308B2 (en) 2020-09-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2012103004A (ru) Способ и устройство для отслеживания при медицинской процедуре
US20220192611A1 (en) Medical device approaches
JP6348078B2 (ja) 分岐構造判定装置、分岐構造判定装置の作動方法および分岐構造判定プログラム
RU2529380C2 (ru) Оценка глубины в реальном времени по монокулярным изображениям эндоскопа
JP2012531932A5 (ru)
KR102163327B1 (ko) 수술 시스템의 효율적인 쌍방향 출혈 검출 방법 및 시스템
CN107920722B (zh) 针对自胶囊相机所撷取的图像通过对象检测进行重建
US9055881B2 (en) System and method for image-based alignment of an endoscope
JP6371729B2 (ja) 内視鏡検査支援装置、内視鏡検査支援装置の作動方法および内視鏡支援プログラム
EP2918218A1 (en) Endoscope system
WO2013111535A1 (ja) 内視鏡画像診断支援装置および方法並びにプログラム
US20120062714A1 (en) Real-time scope tracking and branch labeling without electro-magnetic tracking and pre-operative scan roadmaps
EP2328339A3 (en) Electronic endoscope system, processing apparatus for electronic endoscope, and image processing method
Stolka et al. Needle guidance using handheld stereo vision and projection for ultrasound-based interventions
RU2012102923A (ru) Визуализация хирургических траекторий
EP3412215A3 (en) Systems and methods for tracking and imaging a treatment probe having an integrated sensor
JP5569711B2 (ja) 手術支援システム
US11430114B2 (en) Landmark estimating method, processor, and storage medium
US9345394B2 (en) Medical apparatus
KR20130121521A (ko) 환부 및 수술도구의 트랙킹 방법
KR20150004538A (ko) 수술용 내비게이션의 측정 방향 설정 시스템 및 방법
CN116018802A (zh) 实时增强
JP2009172124A (ja) 手術ナビゲーションシステム、画像表示方法、コンピュータプログラム及び記録媒体
Luó et al. A novel bronchoscope tracking method for bronchoscopic navigation using a low cost optical mouse sensor
JP2018153345A (ja) 内視鏡位置特定装置、方法およびプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20190518