JP3250126B2 - 移動物体検出装置 - Google Patents
移動物体検出装置Info
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Description
る移動物体を検出する移動物体検出装置に関する。
する方法として、動画像のフレーム間における濃度の差
分をとり、そのフレーム間を差分した画像のなかから、
予め設定された濃度のしきい値を用いて濃度の変化領域
を抽出して、その抽出領域に対応するものが移動物体で
あるとしてそれを検出するようにしている。
よって外界を撮像することによって得られる動画像か
ら、空間的な濃度勾配と時間的な濃度勾配とを用いて、
速度ベクトルの分布状態を示すオプティカルフローを算
出し、その得られた画像のオプティカルフローにもとづ
いて移動体の三次元的な動きを認識する方法がある
(U.S.Patent No.4,980,762参
照)。
点は、動画像のフレーム間の濃度の差分によって画像中
の移動物体を検出する方法によるのでは、移動物体を撮
像する側が静止状態にある必要があり、撮像側が移動し
ている状態では背景の動きにも濃度変化が生じて背景と
移動物体との判別ができないことである。
移動体の三次元的な動きを認識する方法によるのでは、
動画像の入力側である移動体の移動にともなう画像全体
の平行移動または回転移動を検出することができるが、
画像中に存在する移動物体を検出することができないと
いう問題がある。
側の静止、移動の状態の如何にかかわらず、画像中に存
在する移動物体を検出することができるようにするべ
く、動画像を入力する手段と、その入力された動画像か
ら画像上での速度ベクトルの分布状態を示すオプティカ
ルフローを算出する手段と、その算出されたオプティカ
ルフローの不連続点を抽出する手段と、自己運動方向す
なわち動画像を入力する手段そのものの運動方向の無限
遠点を検出する手段と、その検出された無限遠点に対応
してオプティカルフローに生ずる不連続点を除去したう
えで、オプティカルフローの不連続点から移動物体の境
界を検出する手段とをとるようにしている。
すように、車両に搭載され、その進行方向の領域をビデ
オカメラにより連続的に撮像して動画像を得る画像入力
部1と、その連続的に撮像される各画像を画素単位でサ
ンプリングして濃度に関するデータを得て、動画像の空
間的な濃度勾配と時間的な濃度勾配とにしたがう、画像
上での速度ベクトルの分布状態を示すオプティカルフロ
ーを算出するオプティカルフロー演算部2と、その算出
されたオプティカルフローのベクトル場を空間的に平滑
化する空間フィルタ処理部3と、その平滑化されたオプ
ティカルフローの各点における近傍の差分をとり、その
差分が予め設定されたしきい値以上となる点(オプティ
カルフローの不連続点となる)を特徴点として抽出する
特徴点抽出部4と、動画像を入力するビデオカメラその
ものの運動方向である車両の進行方向の無限遠点を検出
する無限遠点検出部5と、その検出された無限遠点に対
応する位置に生ずるオプティカルフローの特徴点を取り
除いたうえで、オプティカルフローの特徴点から動画像
中に存在する移動物体を検出する移動物体検出部6とか
らなっている。
ティカルフローの算出としては、例えば、文献「Art
ifical Inteligence」 Vol.1
7.No.1−3(1981).pp.185〜20
3.Berthold K.P.Horn and B
rian G.Schunck 「Determini
ng Optical Flow」に記載されている、
従来の手法がそのまま用いられる。
ので、この場合は、図2に示すような、本装置を搭載す
る車両よりも速度の速い移動物体Mが同じ方向に走行し
ているときの入力画像における局所的な2次元の速度ベ
クトルの場となっている。図中、Pは車両の進行方向に
応じた無限遠点を示している。
フィルタによってオプティカルフローのベクトル場を平
滑化して、そのベクトル場に含まれるノイズ成分を減少
させる。
の距離r,標準偏差σにしたがって次式(1)によって
あらわされる。
(x,y)を中心に(dx,dy)離れた近傍におけ
る、平滑化されたオプティカルフローのベクトル場V
(x,y)の差分e(x,y)を求める。
準にして、次式(3)にしたがい、特徴点E(x,y)
を求める。
出された特徴点を示している。
なわち本装置を搭載する車両の走行によって生じる速度
ベクトルの流出によって特徴点C1が得られる。また、
移動物体Mと本装置を搭載する車両の走行にともなう背
景との速度ベクトルの差によって、移動物体Mの境界部
分に速度ベクトルの流出点、流入点が生じて、特徴点C
2が得られる。
タなどを用いて、本装置を搭載する車両の進行による自
己運動方向(無限遠点P)を検出する。
検出の要因となる無限遠点Pの位置に対応して生ずる特
徴点C1を除去したうえで、図5に示すように、特徴点
C2から目的とする移動物体Mの境界を検出する。
方向の領域を連続的に撮像することによって得られる図
2に示す入力画像のなかから、自車と相対速度をもって
移動する移動物体Mの位置の検出を行うことができるよ
うになる。
る側が静止しているときにも、オプティカルフローの不
連続点を抽出することによって、その動画像中に存在す
る移動物体の検出を行わせることができることはいうま
でもない。その場合、オプティカルフロー中には、自己
運動方向の無限遠点に対応する特徴点といったものが生
じない。
は、自己運動方向の動画像から画像上での速度ベクトル
の分布状態を示すオプティカルフローを算出して、その
算出されたオプティカルフローの不連続点を抽出すると
ともに、自己運動方向における無限遠点を検出して、そ
の検出された無限遠点に対応してオプティカルフローに
生ずる誤検出の要因となる不連続点を除去したうえで、
オプティカルフローの不連続点から動画像中に存在する
移動物体を検出するようにしたもので、特に、動画像の
入力側が静止しているときに限らず、移動しているとき
にあっても、その画像中に存在する移動物体を確実に検
出することができるようになる。
すブロック構成図である。
図である。
す図である。
た移動物体の境界を示す図である。
Claims (3)
- 【請求項1】 動画像を入力する手段と、その入力され
た動画像から画像上での速度ベクトルの分布状態を示す
オプティカルフローを算出する手段と、その算出された
オプティカルフローの不連続点を抽出する手段と、動画
像を入力する手段そのものの運動方向の無限遠点を検出
する手段と、その検出された無限遠点に対応してオプテ
ィカルフローに生ずる不連続点を除去したうえで、オプ
ティカルフローの不連続点から動画像中に存在する移動
物体を検出する手段とによって構成された移動物体検出
装置。 - 【請求項2】 動画像から得られるオプティカルフロー
を空間フィルタ処理することによって平滑化し、その平
滑化されたオプティカルフローにおける各点の近傍の差
分をとることによって不連続点を抽出するようにしたこ
とを特徴とする前記第1項の記載による移動物体検出装
置。 - 【請求項3】 移動体に搭載されたビデオカメラにより
その移動方向の領域を連続的に撮像して動画像を得ると
ともに、その移動体の進行方向の無限遠点を検出するよ
うにしたことを特徴とする前記第1項の記載による移動
物体検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34216193A JP3250126B2 (ja) | 1993-12-02 | 1993-12-02 | 移動物体検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34216193A JP3250126B2 (ja) | 1993-12-02 | 1993-12-02 | 移動物体検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07162845A JPH07162845A (ja) | 1995-06-23 |
JP3250126B2 true JP3250126B2 (ja) | 2002-01-28 |
Family
ID=18351596
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP34216193A Expired - Fee Related JP3250126B2 (ja) | 1993-12-02 | 1993-12-02 | 移動物体検出装置 |
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Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3250126B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4555635B2 (ja) * | 2004-08-31 | 2010-10-06 | 富士重工業株式会社 | 画像処理装置および画像処理方法 |
CN102413756B (zh) * | 2009-04-29 | 2015-04-01 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 从单目内窥镜图像估计实时深度 |
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1993
- 1993-12-02 JP JP34216193A patent/JP3250126B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
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JPH07162845A (ja) | 1995-06-23 |
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