JP2019511931A - 輪郭シグネチャを用いた手術画像獲得デバイスの位置合わせ - Google Patents
輪郭シグネチャを用いた手術画像獲得デバイスの位置合わせ Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019511931A JP2019511931A JP2018533776A JP2018533776A JP2019511931A JP 2019511931 A JP2019511931 A JP 2019511931A JP 2018533776 A JP2018533776 A JP 2018533776A JP 2018533776 A JP2018533776 A JP 2018533776A JP 2019511931 A JP2019511931 A JP 2019511931A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- contour
- anatomical object
- image
- contour signature
- signature
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Ceased
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
- G06T7/74—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods involving reference images or patches
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00039—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00039—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user
- A61B1/0004—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user for electronic operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
- A61B1/00045—Display arrangement
- A61B1/00048—Constructional features of the display
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
- A61B1/00045—Display arrangement
- A61B1/0005—Display arrangement combining images e.g. side-by-side, superimposed or tiled
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
- G06T19/006—Mixed reality
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
- G06V10/74—Image or video pattern matching; Proximity measures in feature spaces
- G06V10/75—Organisation of the matching processes, e.g. simultaneous or sequential comparisons of image or video features; Coarse-fine approaches, e.g. multi-scale approaches; using context analysis; Selection of dictionaries
- G06V10/752—Contour matching
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
- A61B1/044—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances for absorption imaging
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2055—Optical tracking systems
- A61B2034/2057—Details of tracking cameras
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/30—Devices for illuminating a surgical field, the devices having an interrelation with other surgical devices or with a surgical procedure
- A61B2090/306—Devices for illuminating a surgical field, the devices having an interrelation with other surgical devices or with a surgical procedure using optical fibres
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
- A61B2090/3614—Image-producing devices, e.g. surgical cameras using optical fibre
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10068—Endoscopic image
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10072—Tomographic images
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/20—Special algorithmic details
- G06T2207/20092—Interactive image processing based on input by user
- G06T2207/20108—Interactive selection of 2D slice in a 3D data set
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30004—Biomedical image processing
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30244—Camera pose
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2219/00—Indexing scheme for manipulating 3D models or images for computer graphics
- G06T2219/20—Indexing scheme for editing of 3D models
- G06T2219/2004—Aligning objects, relative positioning of parts
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Surgery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Public Health (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Pathology (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Robotics (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
Description
v−=pi−pi−c
v+=pi+c−pi
si=|v−×v+|/||v−||||v+||
Claims (23)
- 手術部位における解剖学的物体の生画像を獲得する画像獲得デバイスの位置合わせのための制御ユニットであって、前記制御ユニットは、
プロセッサを備え、前記プロセッサは、
1つ又は複数の方向からの前記解剖学的物体の術前画像から前記解剖学的物体の術前輪郭シグネチャのデータベースを生成し、
獲得された前記生画像から前記解剖学的物体のリアルタイム輪郭シグネチャを生成し、
前記リアルタイム輪郭シグネチャを前記解剖学的物体の術前輪郭シグネチャの前記データベースと比較して、最終的な輪郭シグネチャ一致の選択のための輪郭シグネチャ一致候補のグループを生成し、
選択された前記最終的な輪郭シグネチャ一致に対応する方向に基づいて前記画像獲得デバイスを前記手術部位に位置合わせする、
制御ユニット。 - 入力/出力(I/O)回路を更に備え、前記入力/出力(I/O)回路は、
獲得された前記生画像を前記画像獲得デバイスから受信する第1の入力と、
前記解剖学的物体の前記術前画像を前記画像獲得デバイスから受信する第2の入力と、
前記解剖学的物体の前記輪郭シグネチャ一致候補をディスプレイへ提供する第1の出力と、
前記画像獲得デバイスからの前記手術部位の生画像を前記ディスプレイへ提供する第2の出力と、
を備える、請求項1に記載の制御ユニット。 - 前記プロセッサが更に、前記リアルタイム輪郭シグネチャ、及び前記輪郭シグネチャ一致候補のグループを、ユーザによる前記最終的な輪郭シグネチャ一致の選択のためにディスプレイへ伝送する、請求項1に記載の制御ユニット。
- 前記プロセッサが更に、前記ユーザによる前記最終的な輪郭シグネチャ一致の選択のためユーザインターフェースからの選択信号を処理する、請求項3に記載の制御ユニット。
- 前記プロセッサが更に、位置合わせモードを活性化するためユーザインターフェースからの活性化信号を処理する、請求項1に記載の制御ユニット。
- 前記プロセッサが更に、前記画像獲得デバイスからの生画像を前記術前画像で増強する、請求項1に記載の制御ユニット。
- 前記プロセッサが更に、獲得された前記生画像を処理して、前記解剖学的物体の輪郭の区分を用いて前記解剖学的物体の前記リアルタイム輪郭シグネチャを生成する、請求項1に記載の制御ユニット。
- 前記プロセッサが更に、前記リアルタイム輪郭シグネチャを前記解剖学的物体の術前輪郭シグネチャの前記データベースと比較して、前記解剖学的物体の形状に基づいていくつかの術前輪郭シグネチャを除外して前記輪郭シグネチャ一致候補のグループを生成する、請求項1に記載の制御ユニット。
- 手術部位における解剖学的物体の生画像を獲得する画像獲得デバイスと、
前記手術部位の生画像を表示するディスプレイと、
制御ユニットと、
を備える手術システムであって、前記制御ユニットは、
獲得された前記生画像を前記画像獲得デバイスから受信し、前記解剖学的物体の術前画像を前記画像獲得デバイスから受信し、前記解剖学的物体の輪郭シグネチャ一致候補を前記ディスプレイへ提供する入力/出力(I/O)回路と、
プロセッサと、
を備え、前記プロセッサは、
1つ又は複数の方向からの前記解剖学的物体の術前画像から前記解剖学的物体の術前輪郭シグネチャのデータベースを生成し、
獲得された前記生画像から前記解剖学的物体のリアルタイム輪郭シグネチャを生成し、
前記リアルタイム輪郭シグネチャを前記解剖学的物体の術前輪郭シグネチャの前記データベースと比較して、輪郭シグネチャ一致候補のグループを生成し、
前記リアルタイム輪郭シグネチャ、及び前記輪郭シグネチャ一致候補のグループを、ユーザによる最終的な輪郭シグネチャ一致の選択のために前記ディスプレイへ伝送し、
選択された前記最終的な輪郭シグネチャ一致に対応する方向に基づいて前記画像獲得デバイスを前記手術部位に位置合わせする、
手術システム。 - 前記ディスプレイが、
前記手術部位の前記生画像を表示する第1のディスプレイと、
前記リアルタイム輪郭シグネチャ、及び前記輪郭シグネチャ一致候補のグループを、前記ユーザによる前記最終的な輪郭シグネチャ一致の選択のために表示する第2のディスプレイと、
を含む、請求項9に記載の手術システム。 - 前記I/O回路が、
前記生画像を前記画像獲得デバイスから受信する第1の入力と、
前記解剖学的物体の前記術前画像を前記画像獲得デバイスから受信する第2の入力と、
前記リアルタイム輪郭シグネチャ、及び前記解剖学的物体の前記輪郭シグネチャ一致候補のグループを前記第2のディスプレイへ提供する第1の出力と、
前記画像獲得デバイスからの前記手術部位の前記生画像を前記第1のディスプレイへ提供する第2の出力と、
を備える、請求項10に記載の手術システム。 - ユーザインターフェースを更に備え、前記プロセッサが更に、前記ユーザによる前記最終的な輪郭シグネチャ一致の選択のため前記ユーザインターフェースからの選択信号を処理する、請求項9に記載の手術システム。
- ユーザインターフェースを更に備え、前記プロセッサが更に、位置合わせモードを活性化するため前記ユーザインターフェースからの活性化信号を処理する、請求項9に記載の手術システム。
- 前記プロセッサが更に、前記画像獲得デバイスからの生画像を前記術前画像で増強する、請求項9に記載の手術システム。
- 前記プロセッサが更に、獲得された前記生画像を処理して、前記解剖学的物体の輪郭の区分を用いて前記解剖学的物体の前記リアルタイム輪郭シグネチャを生成する、請求項9に記載の手術システム。
- 前記プロセッサが更に、前記リアルタイム輪郭シグネチャを前記解剖学的物体の術前輪郭シグネチャの前記データベースと比較して、前記解剖学的物体の形状に基づいていくつかの術前輪郭シグネチャを除外して前記輪郭シグネチャ一致候補のグループを生成する、請求項9に記載の手術システム。
- 手術部位における解剖学的物体の生画像を獲得する画像獲得デバイスを含む手術システムを制御するためにプロセッサによって実行される機械可読命令が記憶された非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記機械可読命令は、前記画像獲得デバイスを前記手術部位へ位置合わせするための方法を遂行し、前記方法は、
ある範囲の3次元(3D)方向にわたる前記解剖学的物体の術前画像から前記解剖学的物体の術前輪郭シグネチャのデータベースを生成するステップと、
獲得された前記生画像から前記解剖学的物体のリアルタイム輪郭シグネチャを生成するステップと、
前記リアルタイム輪郭シグネチャを前記解剖学的物体の術前輪郭シグネチャの前記データベースと比較して、最終的な輪郭シグネチャ一致の選択のための輪郭シグネチャ一致候補のグループを生成するステップと、
選択された前記最終的な輪郭シグネチャ一致に対応する方向に基づいて前記画像獲得デバイスを前記手術部位に位置合わせするステップと、
を有する、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 前記方法が、前記リアルタイム輪郭シグネチャ、及び前記輪郭シグネチャ一致候補のグループを、ユーザによる前記最終的な輪郭シグネチャ一致の選択のためにディスプレイへ伝送するステップを更に有する、請求項17に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記方法が、前記ユーザによる前記最終的な輪郭シグネチャ一致の選択のためユーザインターフェースからの選択信号を処理するステップを更に有する、請求項18に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記方法が、位置合わせモードを活性化するためユーザインターフェースからの活性化信号を処理するステップを更に有する、請求項17に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記方法が、前記画像獲得デバイスからの生画像を前記術前画像で増強するステップを更に有する、請求項17に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記方法が、獲得された前記生画像を処理して、前記解剖学的物体の輪郭の区分を用いて前記解剖学的物体の前記リアルタイム輪郭シグネチャを生成するステップを更に有する、請求項17に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
- 前記リアルタイム輪郭シグネチャを前記解剖学的物体の術前輪郭シグネチャの前記データベースと比較して、前記輪郭シグネチャ一致候補のグループを生成する前記ステップが、前記解剖学的物体の形状に基づいていくつかの術前輪郭シグネチャを除外する、請求項17に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201562272493P | 2015-12-29 | 2015-12-29 | |
US62/272,493 | 2015-12-29 | ||
PCT/EP2016/082704 WO2017114828A1 (en) | 2015-12-29 | 2016-12-27 | Registration of a surgical image acquisition device using contour signatures |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019511931A true JP2019511931A (ja) | 2019-05-09 |
Family
ID=57860791
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018533776A Ceased JP2019511931A (ja) | 2015-12-29 | 2016-12-27 | 輪郭シグネチャを用いた手術画像獲得デバイスの位置合わせ |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11564748B2 (ja) |
EP (1) | EP3398169A1 (ja) |
JP (1) | JP2019511931A (ja) |
CN (1) | CN108475436A (ja) |
WO (1) | WO2017114828A1 (ja) |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10013808B2 (en) | 2015-02-03 | 2018-07-03 | Globus Medical, Inc. | Surgeon head-mounted display apparatuses |
EP4241694A3 (en) | 2016-05-16 | 2023-12-20 | Cathworks Ltd. | Selection of vascular paths from images |
EP3716879A4 (en) * | 2017-12-28 | 2022-01-26 | Changi General Hospital Pte Ltd | MOTION COMPENSATION PLATFORM FOR IMAGE-GUIDED PERCUTANEOUS ACCESS TO BODY ORGANS AND STRUCTURES |
US20190254753A1 (en) | 2018-02-19 | 2019-08-22 | Globus Medical, Inc. | Augmented reality navigation systems for use with robotic surgical systems and methods of their use |
US10872690B2 (en) * | 2018-11-28 | 2020-12-22 | General Electric Company | System and method for remote visualization of medical images |
US11992373B2 (en) | 2019-12-10 | 2024-05-28 | Globus Medical, Inc | Augmented reality headset with varied opacity for navigated robotic surgery |
US11464581B2 (en) | 2020-01-28 | 2022-10-11 | Globus Medical, Inc. | Pose measurement chaining for extended reality surgical navigation in visible and near infrared spectrums |
US11382699B2 (en) | 2020-02-10 | 2022-07-12 | Globus Medical Inc. | Extended reality visualization of optical tool tracking volume for computer assisted navigation in surgery |
US11207150B2 (en) | 2020-02-19 | 2021-12-28 | Globus Medical, Inc. | Displaying a virtual model of a planned instrument attachment to ensure correct selection of physical instrument attachment |
US11607277B2 (en) | 2020-04-29 | 2023-03-21 | Globus Medical, Inc. | Registration of surgical tool with reference array tracked by cameras of an extended reality headset for assisted navigation during surgery |
US11382700B2 (en) | 2020-05-08 | 2022-07-12 | Globus Medical Inc. | Extended reality headset tool tracking and control |
US11510750B2 (en) | 2020-05-08 | 2022-11-29 | Globus Medical, Inc. | Leveraging two-dimensional digital imaging and communication in medicine imagery in three-dimensional extended reality applications |
US11153555B1 (en) | 2020-05-08 | 2021-10-19 | Globus Medical Inc. | Extended reality headset camera system for computer assisted navigation in surgery |
US11737831B2 (en) | 2020-09-02 | 2023-08-29 | Globus Medical Inc. | Surgical object tracking template generation for computer assisted navigation during surgical procedure |
CN112634309B (zh) * | 2020-11-30 | 2023-08-15 | 上海联影医疗科技股份有限公司 | 图像处理方法、装置、电子设备及存储介质 |
DE102021103411A1 (de) * | 2021-02-12 | 2022-08-18 | Aesculap Ag | Chirurgisches Assistenzsystem und Darstellungsverfahren |
EP4169474A1 (en) | 2021-10-25 | 2023-04-26 | Erbe Vision GmbH | System and method for image registration |
CN114224448B (zh) * | 2021-12-21 | 2023-11-10 | 武汉大学 | 穿刺路径规划装置、设备和计算机可读存储介质 |
CN114343873B (zh) * | 2022-01-07 | 2023-04-18 | 苏州康多机器人有限公司 | 一种内窥镜手术监测系统及方法 |
CN114299072B (zh) * | 2022-03-11 | 2022-06-07 | 四川大学华西医院 | 一种基于人工智能的解剖变异识别提示方法及系统 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20050272991A1 (en) * | 2004-04-22 | 2005-12-08 | Chenyang Xu | Method and system for registering pre-procedural images with intra-procedural images using a pre-computed knowledge base |
JP2007209531A (ja) * | 2006-02-09 | 2007-08-23 | Hamamatsu Univ School Of Medicine | 手術支援装置、方法及びプログラム |
WO2009109874A1 (en) * | 2008-03-07 | 2009-09-11 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Ct surrogate by auto-segmentation of magnetic resonance images |
US20100091035A1 (en) * | 2008-10-15 | 2010-04-15 | Siemens Corporation | Combined Segmentation And Registration Framework For Parametric Shapes |
US20140301618A1 (en) * | 2011-10-26 | 2014-10-09 | Koninklijke Philips N.V. | Endoscopic registration of vessel tree images |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7903849B2 (en) * | 2005-04-15 | 2011-03-08 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Medical image processing apparatus |
CN101518447A (zh) * | 2009-03-02 | 2009-09-02 | 北京积水潭医院 | 一种提高脊柱外科手术计算机导航系统精度的方法 |
WO2011031134A1 (en) * | 2009-09-14 | 2011-03-17 | Erasmus University Medical Center Rotterdam | Image processing method and system |
CN104540439B (zh) * | 2012-08-14 | 2016-10-26 | 直观外科手术操作公司 | 用于多个视觉系统的配准的系统和方法 |
-
2016
- 2016-12-27 EP EP16829089.8A patent/EP3398169A1/en not_active Withdrawn
- 2016-12-27 WO PCT/EP2016/082704 patent/WO2017114828A1/en unknown
- 2016-12-27 US US16/066,000 patent/US11564748B2/en active Active
- 2016-12-27 JP JP2018533776A patent/JP2019511931A/ja not_active Ceased
- 2016-12-27 CN CN201680076987.2A patent/CN108475436A/zh active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20050272991A1 (en) * | 2004-04-22 | 2005-12-08 | Chenyang Xu | Method and system for registering pre-procedural images with intra-procedural images using a pre-computed knowledge base |
JP2007209531A (ja) * | 2006-02-09 | 2007-08-23 | Hamamatsu Univ School Of Medicine | 手術支援装置、方法及びプログラム |
WO2009109874A1 (en) * | 2008-03-07 | 2009-09-11 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Ct surrogate by auto-segmentation of magnetic resonance images |
US20100091035A1 (en) * | 2008-10-15 | 2010-04-15 | Siemens Corporation | Combined Segmentation And Registration Framework For Parametric Shapes |
US20140301618A1 (en) * | 2011-10-26 | 2014-10-09 | Koninklijke Philips N.V. | Endoscopic registration of vessel tree images |
JP2015501183A (ja) * | 2011-10-26 | 2015-01-15 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ | 血管ツリー画像の内視鏡的位置合わせ |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108475436A (zh) | 2018-08-31 |
EP3398169A1 (en) | 2018-11-07 |
US20190008592A1 (en) | 2019-01-10 |
US11564748B2 (en) | 2023-01-31 |
WO2017114828A1 (en) | 2017-07-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11564748B2 (en) | Registration of a surgical image acquisition device using contour signatures | |
JP7293265B2 (ja) | 管状網のナビゲーション | |
JP6122875B2 (ja) | 血管ツリー画像内での見えない分岐部の検出 | |
US10772684B2 (en) | Spatial visualization of internal mammary artery during minimally invasive bypass surgery | |
CN103108602B (zh) | 从血管树图像对内窥镜的机器人控制 | |
EP2747695B1 (en) | Endoscopic registration of vessel tree images | |
US20130250081A1 (en) | System and method for determining camera angles by using virtual planes derived from actual images | |
US20110282151A1 (en) | Image-based localization method and system | |
EP2996617B1 (en) | Robotic control of an endoscope from anatomical features | |
CN106572887B (zh) | X射线套件中的图像整合和机器人内窥镜控制 | |
US20150112126A1 (en) | Enhanced visualization of blood vessels using a robotically steered endoscope | |
JP2015514492A (ja) | 術前及び術中3d画像を用いて内視鏡を手動操作するガイダンスツール | |
JP2019517291A (ja) | 内視鏡画像及び超音波画像の画像ベースの融合 | |
JP7041068B2 (ja) | 剛性近位部及びフレキシブル遠位部を有するハイブリッドロボットを制御するための制御ユニット、システム、及び方法 | |
CN107847111B (zh) | 根据体积图像的交互式平面切片的内窥镜引导 | |
JP2021509987A (ja) | 血管特徴を使用して異常な組織を検出するためのシステム及び方法 | |
EP3782529A1 (en) | Systems and methods for selectively varying resolutions | |
Zampokas et al. | Augmented reality toolkit for a smart robot-assisted MIS platform | |
WO2024107628A1 (en) | Systems and methods for robotic endoscope system utilizing tomosynthesis and augmented fluoroscopy | |
Mountney et al. | Recovering tissue deformation and laparoscope motion for minimally invasive surgery |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191224 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201211 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210108 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20210402 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210604 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210705 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210930 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220105 |
|
A045 | Written measure of dismissal of application [lapsed due to lack of payment] |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A045 Effective date: 20220530 |