RU2010109379A - Устройство для разборки емкостей, составленных в стопку, в частности емкостей для выпечек - Google Patents

Устройство для разборки емкостей, составленных в стопку, в частности емкостей для выпечек Download PDF

Info

Publication number
RU2010109379A
RU2010109379A RU2010109379/11A RU2010109379A RU2010109379A RU 2010109379 A RU2010109379 A RU 2010109379A RU 2010109379/11 A RU2010109379/11 A RU 2010109379/11A RU 2010109379 A RU2010109379 A RU 2010109379A RU 2010109379 A RU2010109379 A RU 2010109379A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
axis
gripping
crank
specified
supporting
Prior art date
Application number
RU2010109379/11A
Other languages
English (en)
Inventor
Эмануэле БАРОЗИО (IT)
Эмануэле БАРОЗИО
Original Assignee
К.М.С. Коструционе Маккине Спечиали С.Р.Л. (It)
К.М.С. Коструционе Маккине Спечиали С.Р.Л.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by К.М.С. Коструционе Маккине Спечиали С.Р.Л. (It), К.М.С. Коструционе Маккине Спечиали С.Р.Л. filed Critical К.М.С. Коструционе Маккине Спечиали С.Р.Л. (It)
Publication of RU2010109379A publication Critical patent/RU2010109379A/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G59/00—De-stacking of articles
    • B65G59/10—De-stacking nested articles
    • B65G59/105—De-stacking nested articles by means of reciprocating escapement-like mechanisms
    • B65G59/106—De-stacking nested articles by means of reciprocating escapement-like mechanisms comprising lifting or gripping means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A21—BAKING; EDIBLE DOUGHS
    • A21C—MACHINES OR EQUIPMENT FOR MAKING OR PROCESSING DOUGHS; HANDLING BAKED ARTICLES MADE FROM DOUGH
    • A21C9/00—Other apparatus for handling dough or dough pieces
    • A21C9/08—Depositing, arranging and conveying apparatus for handling pieces, e.g. sheets of dough
    • A21C9/086—Stacking or unstacking discrete dough sheets
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/42—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation
    • B65B43/44—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation from supply magazines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/42—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation
    • B65B43/46—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation using grippers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Packages (AREA)
  • Control And Other Processes For Unpacking Of Materials (AREA)
  • De-Stacking Of Articles (AREA)

Abstract

1. Устройство для разборки емкостей, составленных в стопку, в частности емкостей для пищевых продуктов, содержащее: ! - несущую конструкцию; ! - множество захватных элементов (7), взаимодействующих с по меньшей мере одной стопкой емкостей (Р), расположенных друг на друге, при этом указанные захватные элементы (7) могут перемещаться между рабочим местом (9) захвата, на котором каждый из указанных захватных элементов (7) поочередно захватывает емкость (Р), являющуюся частью указанной стопки, и рабочим местом (10) укладки, на котором каждый захватный элемент (7) укладывает указанную емкость (Р) на опорную поверхность; ! - первое исполнительное средство (M1), действующее между несущей конструкцией и захватными элементами (7), для перемещения захватных элементов (7) от рабочего места (9) захвата до рабочего места (10) укладки и обратно; ! отличающееся тем, что указанное первое исполнительное средство (M1) содержит карусельный механизм (2), способный вращаться вокруг первой оси (X1), для перемещения каждого захватного элемента (7) между рабочим местом (9) захвата и рабочим местом (10) укладки посредством вращения указанного карусельного механизма (2) вокруг указанной первой оси (X1); ! - второе исполнительное средство (М2), расположенное на указанном карусельном механизме (2) и действующее между карусельным механизмом (2) и указанными захватными элементами (7), для перемещения каждого захватного элемента (7) по направлению от и к указанной первой оси (X1); ! - по меньшей мере один поддерживающий элемент (6), к которому прикреплено множество захватных элементов (7), выровненных вдоль указанной первой оси (X1), при этом указанное второе исполнительное средств

Claims (15)

1. Устройство для разборки емкостей, составленных в стопку, в частности емкостей для пищевых продуктов, содержащее:
- несущую конструкцию;
- множество захватных элементов (7), взаимодействующих с по меньшей мере одной стопкой емкостей (Р), расположенных друг на друге, при этом указанные захватные элементы (7) могут перемещаться между рабочим местом (9) захвата, на котором каждый из указанных захватных элементов (7) поочередно захватывает емкость (Р), являющуюся частью указанной стопки, и рабочим местом (10) укладки, на котором каждый захватный элемент (7) укладывает указанную емкость (Р) на опорную поверхность;
- первое исполнительное средство (M1), действующее между несущей конструкцией и захватными элементами (7), для перемещения захватных элементов (7) от рабочего места (9) захвата до рабочего места (10) укладки и обратно;
отличающееся тем, что указанное первое исполнительное средство (M1) содержит карусельный механизм (2), способный вращаться вокруг первой оси (X1), для перемещения каждого захватного элемента (7) между рабочим местом (9) захвата и рабочим местом (10) укладки посредством вращения указанного карусельного механизма (2) вокруг указанной первой оси (X1);
- второе исполнительное средство (М2), расположенное на указанном карусельном механизме (2) и действующее между карусельным механизмом (2) и указанными захватными элементами (7), для перемещения каждого захватного элемента (7) по направлению от и к указанной первой оси (X1);
- по меньшей мере один поддерживающий элемент (6), к которому прикреплено множество захватных элементов (7), выровненных вдоль указанной первой оси (X1), при этом указанное второе исполнительное средство (М2) действует между карусельным механизмом (2) и поддерживающим элементом (6) для перемещения поддерживающего элемента (6) по направлению к и от указанной первой оси (X1).
2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что указанное второе исполнительное средство (М2) содержит по меньшей мере один кривошипно-шатунный механизм (11) для перемещения каждого захватного элемента (7) между верхней мертвой точкой, соответствующей максимальному расстоянию захватного элемента (7) от указанной первой оси (X1), и нижней мертвой точкой, соответствующей минимальному расстоянию захватного элемента (7) от указанной первой оси (X1).
3. Устройство по п.2, отличающееся тем, что указанный кривошипно-шатунный механизм (11) содержит кривошип (Х2), перпендикулярный указанной первой оси (X1), и соединительный стержень (13), имеющий первый конец (13а), эксцентрично шарнирно-соединенный с указанным кривошипом (12), и второй конец (13b), связанный с захватным элементом (7).
4. Устройство по п.2 или 3, отличающееся тем, что каждый захватный элемент (7) находится в его верхней мертвой точке, когда он достигает рабочего места (9) захвата и рабочего места (10) укладки, и находится в своей нижней мертвой точке при перемещении между указанными рабочими местами захвата (9) и укладки (10).
5. Устройство по п.2, отличающееся тем, что указанное второе исполнительное средство (М2) содержит по меньшей мере два кривошипно-шатунных механизма (11), каждый из которых связан с соответствующим захватным элементом (7), в частности, указанное второе исполнительное средство (М2) дополнительно содержит электродвигатель (16), воздействующий на каждый кривошипно-шатунный механизм (11), для перемещения захватных элементов (7) от указанных верхних до указанных нижних мертвых точек и обратно.
6. Устройство по пп.3 и 5, отличающееся тем, что указанный электродвигатель (16) воздействует на по меньшей мере два кривошипно-шатунных механизма (11), при этом кривошипы (12) кривошипно-шатунных механизмов (11), соединенные с одним и тем же электродвигателем (16), способны вращаться вокруг одной второй оси (Х2).
7. Устройство по любому из пп.2, 3, 5, отличающееся тем, что оно содержит по меньшей мере один элемент (14) угловой передачи, расположенный на указанном карусельным механизмом (2) и связанный с парой кривошипно-шатунных механизмов (11), при этом указанный элемент (14) угловой передачи имеет входной вал (14а) для получения движущего воздействия от соответствующего электродвигателя (16), и пару выходных валов (14b, 14с), выровненных вдоль одной оси (Х2) и получающих движущее воздействие от указанного входного вала (14а), предпочтительно посредством конических зубчатых колес, при этом каждый из указанных выходных валов (14b, 14с) соединен с кривошипом (12) одного из указанных кривошипно-шатунных механизмов (11) для приведения указанного кривошипа (12) во вращение вокруг указанной второй оси (Х2).
8. Устройство по п.7, отличающееся тем, что указанный электродвигатель (16) обеспечивает относительное вращение указанного входного вала (14а) относительно карусельного механизма (2), при этом указанный входной вал (14а) предпочтительно способен вращаться концентрично с указанной первой осью (X1).
9. Устройство по п.1, отличающееся тем, что оно содержит два поддерживающих элемента (6), размещенных на карусельном механизме (2) таким образом, что когда один из указанных поддерживающих элементов (6) обращен к рабочему месту (9) захвата, другой поддерживающий элемент (6) обращен к рабочему месту (10) укладки, при этом указанные поддерживающие элементы (6) предпочтительно размещены в диаметрально противоположных положениях относительно указанной первой оси (X1).
10. Устройство по пп.5 и 9, отличающееся тем, что каждый кривошипно-шатунный механизм (11) связан с другим поддерживающим элементом (6) и воздействует на один конец соответствующего поддерживающего элемента (6).
11. Устройство по п.9, отличающееся тем, что указанное второе исполнительное средство (М2) содержит два кривошипно-шатунных механизма (11) для каждого поддерживающего элемента (6), которые воздействуют на противоположные концы поддерживающего элемента (6).
12. Устройство по п.3, отличающееся тем, что кривошип (12) каждого кривошипно-шатунного механизма (11), воздействующего на поддерживающий элемент (6), находится в синхронном взаимодействии с кривошипом (12) другого кривошипно-шатунного механизма (11), воздействующего на тот же поддерживающий элемент (11), при этом кривошипы (12) кривошипно-шатунных механизмов (11), связанных с одним и тем же поддерживающим элементом (6), предпочтительно вращаются вокруг соответствующих вторых осей (Х2), параллельных друг другу.
13. Устройство по п.7, отличающееся тем, что оно содержит два элемента (14) угловой передачи, каждый из которых связан с парой кривошипно-шатунных механизмов (11), воздействующих на соответствующие поддерживающие элементы (6), при этом каждый элемент (14) угловой передачи имеет входной вал (14а) для получения движущего воздействия от соответствующего электродвигателя (16), и пару выходных валов (14b, 14с), выровненных вдоль одной второй оси (Х2) и получающих движущее воздействие от указанного входного вала (14а), предпочтительно посредством конических зубчатых колес, при этом каждый из указанных выходных валов (14b, 14с) соединен с кривошипом (12) одного из указанных кривошипно-шатунных механизмов (11) для приведения указанного кривошипа (12) во вращение вокруг указанной второй оси (Х2).
14. Устройство по любому из пп.1-3, 5, 8, 9, 11-13, отличающееся тем, что указанные захватные элементы (7) размещены на карусельном механизме (2) таким образом, что когда первый ряд захватных элементов (7) располагается на рабочем месте (9) захвата, второй ряд захватных элементов (7) располагается на рабочем месте (10) укладки, в частности, указанные первый и второй ряды захватных элементов (7) расположены на двух разных поддерживающих элементах (6), при этом указанные первый и второй ряды предпочтительно размещены в диаметрально противоположных положениях относительно указанной первой оси (X1).
15. Устройство для разборки емкостей, составленных в стопку, в частности емкостей для выпечек, содержащее:
- несущую конструкцию;
- множество захватных элементов (7), взаимодействующих по меньшей мере с одной стопкой емкостей (Р), расположенных друг на друге, при этом указанные захватные элементы (7) могут перемещаться между рабочим местом (9) захвата, на котором каждый из указанных захватных элементов (7) поочередно захватывает емкость (Р) указанной стопки, и рабочим местом (10) укладки, на котором каждый захватный элемент (7) укладывает указанную емкость (Р) на опорную поверхность;
- карусельный механизм (2), смонтированный на указанной несущей конструкции и способный вращаться вокруг первой оси (X1), для перемещения каждого захватного элемента (7) между рабочим местом (9) захвата и рабочим местом (10) укладки;
- по меньшей мере один электродвигатель (16), поддерживаемый указанным карусельным механизмом (2);
- первую кинематическую цепь в карусельном механизме (2) для преобразования вращательного движения двигателя (16), предпочтительно осуществляющегося вокруг оси, параллельной к первой оси (X1), во вращательное движение по меньшей мере одного вращающегося вала (14b, 14с) вокруг второй оси (Х2), предпочтительно поперечной первой оси (X1) и еще предпочтительнее перпендикулярной первой оси (X1);
- по меньшей мере одну вторую кинематическую цепь в карусельном механизме (2) для преобразования указанного вращательного движения вращающегося вала (14b, 14с) вокруг второй оси (Х2) в прямолинейное движение захватных элементов (7) вдоль соответствующих третьих осей (Х3), при этом указанные третьи оси (Х3) предпочтительно образуют с указанными первой осью (X1) и второй осью (Х2) декартову триаду.
RU2010109379/11A 2007-09-14 2008-09-12 Устройство для разборки емкостей, составленных в стопку, в частности емкостей для выпечек RU2010109379A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
IT001767A ITMI20071767A1 (it) 2007-09-14 2007-09-14 Macchina per disimpilare contenitori, in particolare contenitori per pasticceria
ITMI2007A001767 2007-09-14

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2010109379A true RU2010109379A (ru) 2011-09-20

Family

ID=40316389

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2010109379/11A RU2010109379A (ru) 2007-09-14 2008-09-12 Устройство для разборки емкостей, составленных в стопку, в частности емкостей для выпечек

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20110033277A1 (ru)
EP (1) EP2193091B1 (ru)
CA (1) CA2699507A1 (ru)
IT (1) ITMI20071767A1 (ru)
RU (1) RU2010109379A (ru)
WO (1) WO2009034467A2 (ru)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ITMO20120030A1 (it) * 2012-02-09 2013-08-10 Longobardi S R L B Macchina riempitrice di vassoi.
US20140056684A1 (en) * 2012-08-27 2014-02-27 Christopher M. Sydorko Denesting apparatus and method
ITBO20120594A1 (it) * 2012-10-31 2014-05-01 Ima Ind Srl Apparato e metodo per alimentare capsule vuote ad una macchina confezionatrice
JP6186626B2 (ja) * 2013-08-23 2017-08-30 シブヤパッケージングシステム株式会社 容器供給装置
WO2016005876A1 (en) * 2014-07-07 2016-01-14 I.C.A. S.R.L. Process and system for the line production of bakery foodstuff
EP3658480A1 (en) * 2017-07-27 2020-06-03 Alimec S.R.L. Machine and method for unstacking containers
JP7071691B2 (ja) * 2017-12-18 2022-05-19 シブヤパッケージングシステム株式会社 容器供給装置

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2600138A (en) * 1948-03-19 1952-06-10 Phoenix Metal Cap Co Inc Cap feeding mechanism
US3575409A (en) * 1968-12-03 1971-04-20 Mead Corp Feeder mechanism
US3599541A (en) * 1969-05-22 1971-08-17 Ex Cell O Corp Container blank variable-speed feeder apparatus
US3776420A (en) * 1972-04-03 1973-12-04 Fisher H Mfg Co Inc Turret type feeder for spray machine
US4516765A (en) * 1982-11-15 1985-05-14 Thiele Engineering Company Rotary pick and placement machine
IT1257448B (it) * 1992-09-30 1996-01-25 Apparato per l'alimentazione continua di astucci ad una cosiddetta astucciatrice
WO1996000632A1 (en) * 1992-11-23 1996-01-11 Phoenix Enterprise Associates, Ltd. Method and apparatus for dispensing cup-like members from a nested stack
US5456570A (en) * 1993-04-19 1995-10-10 Bill Davis Engineering, Inc. Rotary placer
JPH0753046A (ja) * 1993-08-11 1995-02-28 Sadami Ito カップケ−キ用カップの分離方法と分離装置
US5928123A (en) * 1996-07-17 1999-07-27 Davis Engineering Llc Vacuum holder for automated carton erecting machine
JP2009255936A (ja) * 2008-04-14 2009-11-05 Aichi Dennetsu Kk カップ供給装置

Also Published As

Publication number Publication date
ITMI20071767A1 (it) 2009-03-15
CA2699507A1 (en) 2009-03-19
WO2009034467A3 (en) 2009-06-11
WO2009034467A2 (en) 2009-03-19
EP2193091A2 (en) 2010-06-09
US20110033277A1 (en) 2011-02-10
EP2193091B1 (en) 2012-07-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2010109379A (ru) Устройство для разборки емкостей, составленных в стопку, в частности емкостей для выпечек
CN101417745B (zh) 全自动加盖、去盖、翻箱喂料一体化机
RU2598633C1 (ru) Автоматическая упаковочная линия для c- и u-образных профилей
CN104071580B (zh) 五轴桥架式玻璃堆垛机器人
CN2902981Y (zh) 物品码垛机械搬运装置
RU2008114356A (ru) Устройство для обращения с изделиями
CN203557394U (zh) 一种摆动式机械爪以及安装有该摆动式机械爪的码垛机
CN108190497A (zh) 折叠升降装置、夹取堆栈物体的折叠式机器人及搬运方法
CN104308831B (zh) 双动子直线电机驱动的并联机器人
CN105583819A (zh) 一种具备抓取功能的码垛机器人
CN105690363B (zh) 一种基于并联机构的码垛机器人
CN101817452A (zh) 装箱、码垛机器人
CN102848385A (zh) 一种具有二维平动一维转动自由度的高速并联机械手
CN204021954U (zh) 五轴桥架式玻璃堆垛机器人
CN101648381A (zh) 多关节联动多指灵巧手
CN103144119A (zh) 机器人搬运夹手机构
CN102514003B (zh) 二自由度空间并联机器人
KR102196484B1 (ko) 로봇의 관절 구동제어모듈
CN102848381A (zh) 四支链两维平动和一维转动高速并联机构
CN202895222U (zh) 一种双臂搬运机械手
CN207827407U (zh) 托举投放装置及物体拾取与回旋堆叠机器人
KR102196483B1 (ko) 로봇의 관절 구동모듈
TW201215796A (en) Parallel robot
CN108203000A (zh) 托举投放装置、物体拾取与回旋堆叠机器人及搬运方法
CN1065504C (zh) 输送路线的转换装置

Legal Events

Date Code Title Description
FA94 Acknowledgement of application withdrawn (non-payment of fees)

Effective date: 20130610