RU2010102324A - Способ определения координат мобильного приемника спутниковой радионавигационной системы (срнс) - Google Patents

Способ определения координат мобильного приемника спутниковой радионавигационной системы (срнс) Download PDF

Info

Publication number
RU2010102324A
RU2010102324A RU2010102324/09A RU2010102324A RU2010102324A RU 2010102324 A RU2010102324 A RU 2010102324A RU 2010102324/09 A RU2010102324/09 A RU 2010102324/09A RU 2010102324 A RU2010102324 A RU 2010102324A RU 2010102324 A RU2010102324 A RU 2010102324A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
coordinates
pseudo
stage
srns
receiver
Prior art date
Application number
RU2010102324/09A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2432584C2 (ru
Inventor
Михаил Васильевич Васильев (RU)
Михаил Васильевич Васильев
Николай Викторович Михайлов (RU)
Николай Викторович Михайлов
Сергей Сергеевич Поспелов (RU)
Сергей Сергеевич Поспелов
Биджан Джалали (US)
Биджан Джалали
Original Assignee
МСтар Семикондактор, Инк. (KY)
Мстар Семикондактор, Инк.
МСтар Софтвеэ Ар энд Ди (Шэньчжень) Лтд. (CN)
МСтар Софтвеэ Ар энд Ди (Шэньчжень) Лтд.
МСтар Франс САС (FR)
МСтар Франс САС
МСтар Семикондактор, Инк. (TW)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by МСтар Семикондактор, Инк. (KY), Мстар Семикондактор, Инк., МСтар Софтвеэ Ар энд Ди (Шэньчжень) Лтд. (CN), МСтар Софтвеэ Ар энд Ди (Шэньчжень) Лтд., МСтар Франс САС (FR), МСтар Франс САС, МСтар Семикондактор, Инк. (TW) filed Critical МСтар Семикондактор, Инк. (KY)
Priority to RU2010102324/09A priority Critical patent/RU2432584C2/ru
Priority to US12/785,737 priority patent/US20110181464A1/en
Priority to TW100100416A priority patent/TWI425238B/zh
Priority to CN2011100309312A priority patent/CN102193095B/zh
Publication of RU2010102324A publication Critical patent/RU2010102324A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2432584C2 publication Critical patent/RU2432584C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

Способ определения координат мобильного приемника спутниковой радионавигационной системы (СРНС), заключающийся в том, что приемник принимает и обрабатывает сигналы космических аппаратов, по результатам этой обработки производят измерения псевдодальностей и псевдоскоростей и выделяют эфемеридную информацию, а по результатам измерений определяют координаты приемника СРНС по измерениям псевдодальностей согласно следующим этапам: ! - на первом этапе вычисляют модуль неоднозначности N из ошибок δ начальных координат приемника СРНС следующим образом: N равно 1 мс, для значений δ меньше 150 км, и N равно 20 мс, для значений δ в интервале от 150 до 3000 км, ! - на втором этапе выполняют подсчет псевдодальностей с модулем неоднозначности большим или равным N, ! и в случае, если таких псевдодальностей не достаточно для вычисления координат приемника СРНС, уточняют начальные координаты по измерениям псевдоскоростей и, если уточнение не состоялось, то снова производят измерения псевдодальностей и псевдоскоростей и выделяют эфемеридную информацию, а если уточнение состоялось, то возвращаются на этап 1, при этом этапы 1, 2 исполняются циклически до тех пор, пока не становится возможным вычисление координат приемника СРНС по псевдодальностям с модулем неоднозначности большим или равным N, после чего на основании полученных начальных координат приемника СРНС, начального приближения для времени измерений и эфемеридной информации переходят непосредственно к итерационному процессу вычисления координат приемника СРНС по измерениям псевдодальностей согласно следующим этапам: ! - на третьем этапе вычисляют модельные значения п�

Claims (1)

  1. Способ определения координат мобильного приемника спутниковой радионавигационной системы (СРНС), заключающийся в том, что приемник принимает и обрабатывает сигналы космических аппаратов, по результатам этой обработки производят измерения псевдодальностей и псевдоскоростей и выделяют эфемеридную информацию, а по результатам измерений определяют координаты приемника СРНС по измерениям псевдодальностей согласно следующим этапам:
    - на первом этапе вычисляют модуль неоднозначности N из ошибок δ начальных координат приемника СРНС следующим образом: N равно 1 мс, для значений δ меньше 150 км, и N равно 20 мс, для значений δ в интервале от 150 до 3000 км,
    - на втором этапе выполняют подсчет псевдодальностей с модулем неоднозначности большим или равным N,
    и в случае, если таких псевдодальностей не достаточно для вычисления координат приемника СРНС, уточняют начальные координаты по измерениям псевдоскоростей и, если уточнение не состоялось, то снова производят измерения псевдодальностей и псевдоскоростей и выделяют эфемеридную информацию, а если уточнение состоялось, то возвращаются на этап 1, при этом этапы 1, 2 исполняются циклически до тех пор, пока не становится возможным вычисление координат приемника СРНС по псевдодальностям с модулем неоднозначности большим или равным N, после чего на основании полученных начальных координат приемника СРНС, начального приближения для времени измерений и эфемеридной информации переходят непосредственно к итерационному процессу вычисления координат приемника СРНС по измерениям псевдодальностей согласно следующим этапам:
    - на третьем этапе вычисляют модельные значения псевдодальностей, невязки псевдодальностей, определяемые как разность псевдодальностей и их вычисленных модельных значений по модулю N мс, а также матрицу производных по уточняемым параметрам
    - на четвертом этапе осуществляют минимизацию невязок путем добавления или вычитания N мс к их вычисленным значениям,
    после чего переходят к итерационному процессу вычислений координат приемника СРНС по измерениям псевдодальностей, включающему следующие этапы:
    - пятый этап, на котором осуществляют вычисление поправок к координатам приемника СРНС по всем возможным в пределах модуля неоднозначности N комбинациям невязок псевдодальностей и матрице производных по уточняемым параметрам, а также находят минимальную из этих поправок,
    - шестой этап, на котором осуществляют вычисление поправок к координатам приемника СРНС по невязкам псевдодальностей и матрице производных по уточняемым параметрам,
    - седьмой этап, на котором осуществляют добавление поправок к координатам приемника СРНС,
    при этом на первой итерации после этапа 4 переходят на этап 5 и далее на этап 7, а на последующих итерациях после этапа 4 переходят на этап 6, далее на этап 7 и, в случае, если поправки к координатам приемника СРНС становятся настолько малы, чтобы обеспечить заданную точность вычисления координат приемника СРНС, итерации прерывают, в противном случае снова переходят к этапу 3 и проводят следующие итерации, а за оценку координат мобильного приемника СРНС принимают те координаты, которые были получены во время последней выполненной итерации.
RU2010102324/09A 2010-01-25 2010-01-25 Способ определения координат мобильного приемника спутниковой радионавигационной системы (срнс) RU2432584C2 (ru)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2010102324/09A RU2432584C2 (ru) 2010-01-25 2010-01-25 Способ определения координат мобильного приемника спутниковой радионавигационной системы (срнс)
US12/785,737 US20110181464A1 (en) 2010-01-25 2010-05-24 Method of Position Determination in a Global Navigation Satellite System (GNSS) Receiver
TW100100416A TWI425238B (zh) 2010-01-25 2011-01-05 全球導航衛星系統（ｇｎｓｓ）接收器的定位方法
CN2011100309312A CN102193095B (zh) 2010-01-25 2011-01-21 全球导航卫星系统接收器的定位方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2010102324/09A RU2432584C2 (ru) 2010-01-25 2010-01-25 Способ определения координат мобильного приемника спутниковой радионавигационной системы (срнс)

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2010102324A true RU2010102324A (ru) 2011-07-27
RU2432584C2 RU2432584C2 (ru) 2011-10-27

Family

ID=44308565

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2010102324/09A RU2432584C2 (ru) 2010-01-25 2010-01-25 Способ определения координат мобильного приемника спутниковой радионавигационной системы (срнс)

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20110181464A1 (ru)
CN (1) CN102193095B (ru)
RU (1) RU2432584C2 (ru)
TW (1) TWI425238B (ru)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2475229B (en) * 2009-11-05 2016-08-03 Thales Holdings Uk Plc Ultra-wideband radio reception
CN102944235A (zh) * 2012-11-19 2013-02-27 上海海事大学 一种船用电子海图导航仪
US20140313073A1 (en) * 2013-03-15 2014-10-23 Carlo Dinallo Method and apparatus for establishing communications with a satellite
RU2567368C1 (ru) * 2014-06-10 2015-11-10 Сергей Викторович Соколов Способ определения координат навигационного приемника
US9746562B2 (en) * 2014-06-30 2017-08-29 The Boeing Company Portable ground based augmentation system
US9426730B2 (en) * 2014-10-17 2016-08-23 Blackberry Limited GNSS-assisted cellular network selection
RU2584541C1 (ru) * 2015-03-24 2016-05-20 Частное образовательное учреждение высшего профессионального образования "ЮЖНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ (ИУБиП)" Способ идентификации параметров навигационных спутников
RU2587666C1 (ru) * 2015-05-14 2016-06-20 Частное образовательное учреждение высшего образования "ЮЖНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ (ИУБиП)" Способ идентификации параметров навигационных спутников
US9952328B2 (en) * 2015-08-19 2018-04-24 Qualcomm Incorporated Antenna pattern data mining for automotive GNSS receivers
RU2638411C2 (ru) * 2015-12-11 2017-12-13 Частное образовательное учреждение высшего образования "ЮЖНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ (ИУБиП)" Способ идентификации параметров навигационных спутников с компенсацией погрешностей навигационного приемника
CN106291637B (zh) * 2016-08-05 2018-12-11 清华大学 基于全伪距和部分伪距的定位方法
RU2708679C1 (ru) * 2019-04-16 2019-12-11 Дмитрий Александрович Затучный Способ обнаружения воздушным судном внешней имитационной помехи, вносящей ошибку в определение его местоположения
CN110488232B (zh) * 2019-08-22 2021-03-30 深圳市易探科技有限公司 一种5.8g多普勒信号模拟器及其触发方法
CN111830538A (zh) * 2020-07-27 2020-10-27 昆宇蓝程（北京）科技有限责任公司 一种卫星定位方法

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6127968A (en) * 1998-01-28 2000-10-03 Trimble Navigation Limited On-the-fly RTK positioning system with single frequency receiver
US6417801B1 (en) * 2000-11-17 2002-07-09 Global Locate, Inc. Method and apparatus for time-free processing of GPS signals
DE602005013366D1 (de) * 2004-02-18 2009-04-30 Ericsson Telefon Ab L M Auf satelliten basierende positionsbestimmung mobiler endgeräte
US8542714B2 (en) * 2005-07-29 2013-09-24 U-Blox Ag Method and system for reconstructing time of transmit from assisted or weak signal GPS observations
JP5421903B2 (ja) * 2007-05-31 2014-02-19 ナヴコム テクノロジー インコーポレイテッド 部分探索搬送波位相整数アンビギュイティ決定
US7535414B2 (en) * 2007-06-07 2009-05-19 Sirf Technology Holdings, Inc. Navigational positioning without timing information
WO2009108915A2 (en) * 2008-02-28 2009-09-03 Magellan Systems Japan, Inc. Method and apparatus for acquisition, tracking, and sub-microsecond time transfer using weak gps/gnss signals

Also Published As

Publication number Publication date
TW201140117A (en) 2011-11-16
CN102193095B (zh) 2013-07-10
RU2432584C2 (ru) 2011-10-27
CN102193095A (zh) 2011-09-21
TWI425238B (zh) 2014-02-01
US20110181464A1 (en) 2011-07-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2010102324A (ru) Способ определения координат мобильного приемника спутниковой радионавигационной системы (срнс)
CN108169774B (zh) 支持rtppp和rtk的多模gnss单频周跳探测与修复方法
CN109581452B (zh) 一种gnss参考站载波相位整周模糊度解算方法
CN104215977B (zh) 一种基于卫星导航系统的精度评估方法及系统
JP5352422B2 (ja) 測位装置及びプログラム
CN108363084A (zh) 利用卫星定位的方法和装置、卫星导航接收机、存储介质
US20130027246A1 (en) Method and apparatus for receiving positioning signals based on pseudorange corrections
WO2015099194A1 (ja) 衛星測位システム、測位端末、測位方法、及び記録媒体
JP2008209227A (ja) 移動体測位装置
GB2487256A (en) Location fix from an unknown position
CN109085619B (zh) 多模gnss系统的定位方法及装置、存储介质、接收机
JP5636410B2 (ja) 移動情報判定装置、受信機、及びそれについての方法
CN101315423A (zh) 一种辅助全球卫星定位系统中计算定位终端与卫星之间码相位伪距的方法
CN105510942A (zh) 一种基于卡尔曼滤波的gps单点定位系统
CN114114334B (zh) Glonass频间偏差标定方法及rtk方法
CN110068848B (zh) 一种高性能rtk处理技术方法
CN105738931A (zh) 基于卡尔曼滤波的gps单点定位系统
US11112508B2 (en) Positioning method and positioning terminal
WO2022039877A2 (en) Ultra-long baseline rtk
CN115956211A (zh) 全球导航卫星系统（gnss）接收器的多频实时动态（rtk）测量
WO2006101078A1 (ja) 測位装置
JP2009025045A (ja) 移動体用測位装置
US11047992B2 (en) Positioning method and positioning terminal
CN111999750B (zh) 针对杆臂不准的实时单站周跳探测改进方法
JP2008082819A (ja) 測位装置および測位方法

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20190126