Claims (5)
1. Комбинированный механизм со сложным движением выходных звеньев, содержащий передаточный механизм с выходным звеном, исполнительный механизм с выходными звеньями и губками для захвата изделий, в котором ведущим звеном является выходное звено передаточного механизма, привод, генерирующий движение звеньев при рабочих и холостых ходах, и стойку, отличающийся тем, что выходное звено передаточного механизма выполнено с возможностью движения по сложной траектории, соответственно положению в пространстве границ интервалов упомянутых ходов.1. A combined mechanism with a complex movement of the output links, comprising a transmission mechanism with an output link, an actuator with output links and jaws for gripping products, in which the leading link is the output link of the transmission mechanism, a drive generating the movement of the links during working and idling, and a rack, characterized in that the output link of the transmission mechanism is configured to move along a complex path, corresponding to the position in the space of the boundaries of the intervals of said moves at.
2. Механизм по п.1, отличающийся тем, что передаточный механизм выполнен в виде кулачково-рычажно-зубчатого шестизвенника, который включает ведущее звено-кулачок, сопряженный с кулачком толкатель, шатун, шарнирно связанный с толкателем, двуплечее коромысло, шарнирно связанное с шатуном и со стойкой, выходное звено, сопряженное с неподвижным зубчатым сектором и шарнирно связанное с коромыслом, и удовлетворяет зависимости2. The mechanism according to claim 1, characterized in that the transmission mechanism is made in the form of a cam-lever-gear six-link, which includes a cam link, a cam follower coupled to the cam, a rod articulated to the cam follower, a two-arm beam, articulated to the connecting rod and with the rack, the output link, coupled with a fixed gear sector and pivotally connected to the beam, and satisfies the dependence
W=3·n-2p5-p4=3·5-2·6-2=1,W = 3 · n-2p 5 -p 4 = 3 · 5-2 · 6-2 = 1,
где W - степень подвижности механизма, W=1;where W is the degree of mobility of the mechanism, W = 1;
n - число подвижных звеньев, n=5;n is the number of movable links, n = 5;
р5 - число низших кинематических пар, р5=6;p 5 is the number of lower kinematic pairs, p 5 = 6;
р4 - число высших кинематических пар, р4=2.p 4 is the number of higher kinematic pairs, p 4 = 2.
3. Механизм по п.2, отличающийся тем, что сопряжение выходного звена с неподвижным зубчатым сектором содержит шестерню, жестко закрепленную на конце выходного звена, соосно оси шарнирной связи выходного звена с коромыслом.3. The mechanism according to claim 2, characterized in that the pairing of the output link with the fixed gear sector contains a gear rigidly fixed to the end of the output link, coaxial to the axis of articulation of the output link to the beam.
4. Механизм по п.1 отличающийся тем, что выходные звенья исполнительного механизма шарнирно связаны с выходным звеном передаточного механизма посредством пальца, жестко закрепленного на свободном конце выходного звена передаточного механизма.4. The mechanism according to claim 1, characterized in that the output links of the actuator are pivotally connected to the output link of the transmission mechanism by means of a finger rigidly fixed to the free end of the output link of the transmission mechanism.
5. Механизм по п.1 отличающийся тем, что исполнительный механизм содержит неподвижный копир с фигурными пазами, а на выходных звеньях исполнительного механизма смонтированы ролики для взаимодействия с этими пазами.5. The mechanism according to claim 1, characterized in that the actuator comprises a stationary copier with curly grooves, and rollers for interacting with these grooves are mounted on the output links of the actuator.