RU1778249C - Устройство дл управлени гидравлическим экскаватором - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к землеройной технике,а именно к системам управлени  гидравлическими экскаваторами . Сущность: устройство содержит блок программного упр., ключи, элементы ИЛИ-НЕ, автоматы разгрузки, блок ручного управлени , механоэлек- трические преобразователи, блок записи задани , электромеханические преобразователи, элементы запрет и И, привод опорных башмаков, распределитель , приводы исполнительных механизмов . 1 з.п.ф-лы, 6 ил. Ё

Description

Изобретение относитс  к землеройной технике, а именно к системам управлени  гидравлическими экскаваторами .

Известен гидравлический одноковшовый экскаватор, содержащий поворотную платформу с кабиной и приводным двигателем, установленную на раму с колесами, шарнирно сочлененную стрелу со сдвоенным насосом с регул тором мощности и автоматами разгрузки, пульт ручного управлени , гидравлические исполнительные механизмы стрелы, ковша и гидрораспределители управлени , синус-косинусные функциональные преобразователи углов наклона элементов рабочего оборудовани , установленных на рабочих органах, и аналоговую счетно-решающую схему.

Однако автоматизаци  лишь двух приводов рабочих органов ограничивает возможности машины, требует посто нного присутстви  водител  на экскаваторе , что снижает экономичность работы экскаватора. Установка синус- косинусных функциональных преобразователей на рабочие органы снижает надежность работы экскаватора при копании .

Известна электрическа  след ща  система управлени  гидроприводом рабочего оборудовани  одноковшового экскаватора, включающа  моделирующий рычаг управлени , датчики положени  звеньев этого рычага и рабочего оборудовани , усилители рассогласовани , сумматоры, датчик расхода .

V4 v| 00 Ю Ч)

31

Однако данна  система управлени   вл етс  аналоговой, а не дискретной , т.е. более сложной и дорогой. При разработке грунта на датчики попадают пыль и грунт, а также следует учитывать возможность силовых воздействий на датчики, что снижает надежность работы экскаватора. В дан ной системе моделируетс  движение совмещенного рычага управлени  лишь трем  исполнительными механизмами.

Наиболее близким техническим реже1 нием (прототипом)  вл етс  устройство дл  автоматического управлени  гидравлическим экскаватором, содержа щее след щие гидроприводы исполнительных механизмов с питающим насосом и с электромеханическими преобра зовател ми, разработанное ЦНИИОМТП.

Однако подобного рода след щие устройства не полностью освобождают машиниста от трудоемкого управлени  экскаватором при операци х копани  и планировки под заданную отметку. Машинисту приходитс  монотонно с ограниченной скоростью перемещать рычаги управлени  по заданной траектории , что св зано с затратами нервной и мускульной энергии, утомл ет машиниста и снижает производительность работы. Л размещение датчиков на рабочих органах, особенно на ковше, посто нно наход щегос  в зоне копани , снижает надежность функционировани  экскаватора.

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности работы экскаватора.

Эта цель достигаетс  тем, что устройство дл  автоматического управлени  гидравлическим экскаватором , содержащее след щие гидроприводы исполнительных механизмов с питаю щим насосом и с электромеханическими преобразовател ми, согласГно изобретению , снабжено блоком записи задани , блоком ручного управлени  с 1механоэлектрическими преобразовател 1 ми и блоком программного управлени , причем блок ручного управлени  через механоэлектрические преобразователи, количество которых равно количеству исполнительных механизмов, св зан с блоком записи задани , который, в свою очередь, св зан с шаговыми элек тромеханическими преобразовател ми и приводом опорных башмаков через соответствующие им линии управлени ,

к которым через ключи подсоединен блок программного управлени .

Эта цель достигаетс  также тем, что дл  разгрузки питающего насоса устройство управлени  снабжено двум  логическими элементами ИЛИ-НЕ, причем блоки программного управлени  и записи задани  по лини м уп10 равлени  каждого исполнительного механизма через импульсно-дискрет- ные преобразователи подключены симметрично к входам элементов ИЛИ-НЕ, выходы которых подключены к автома15 там разгрузки соответствующих им секций питающего насоса, а перва  лини  управлени  приводами опорных башмаков соединена напр мую с первым входом их гидрораспределител ,

20 соединенного непосредственно с приводами опорных башмаков. Гидроприводы опорных башмаков соединены с реле давлени , выходы которых подсоединены к входам элемента И, вы25 ход последнего подсоединен к минусовому входу элемента ЗАПРЕТ. К плюсовому входу элемента ЗАПРЕТ подсоединена втора  лини  управлени  опорными башмаками, а его выход под30 соединен к второму входу гидрораспределител  привода опорных башмаков и одному из входов соответствующего ему элемента ИЛИ-НЕ.

В рассматриваемом техническом ре35 шении в блоке записи задани  идет запись на магнитную ленту движени  всех основных механизмов экскаватора , а затем осуществл етс  их работа в автоматическом режиме благодар 

40 дискретной системе управлени . Ввод предлагаемого автоматического устройства управлени  в экскаватор повышает надежность его работы, расшир ет функциональные возможности, улуч45 шает экономичность, позвол ет осуществить многомашинное обслуживание при эксплуатации экскаваторов.

Из вышесказанного можно сделать вывод, что за вленное техническое ре50 шение отвечает критерию существенные отличи . Наличие вышеуказанных признаков в предлагаемом техническом решении приводит к получению нового положительного эффекта.

На фиг.1 представлена схема расположени  на экскаваторе основных исполнительных механизмов устройства управлени  на фиг.2 - принципиальна  схема устройства управлени , на

51

фиг.З схема блока программного управлени  дл  одного исполнительного механизма, например, механизма стрелы на фиг. А - пример конкретного выполнени  схемы блока записи задани дл  одного исполнительного механизма , например, механизма стрелы, на фиг.5 - пример конкретного выполнени  схемы секции блока, записи задани  дл  подъема и опускани  опорных башмаков} на фиг.6 - пример конкретного выполнени  блок-схемы программного управлени .

Устройство автоматического управлени  смонтировано на гидравлическом экскаваторе (см.фиг.1), .имеющем приводной двигатель 1, раму 2 с колесами 3, поворотную платформу А с кабиной 5, стрелу 6, руко ть 7, ковш 8, насосную станцию 9, гидроцилиндры стрелы 10, руко ти 11, ковша 12, механизма поворота 13, опорных башмаков 1А, гидромотора 15 механизма поворота платформы и 16 механизма передвижени , пульт ручного управлени  32.

Устройство автоматического управлени  (см.фиг.2) содержит след щие гидроприводы исполнительных механизмов с гидроусилител ми 25, 26, 27, 28, 29, 30, гидрораспределителем 31 и гидродвигател ми 10, 11, 12, 13, 1, 15 и 16} питающий насос с регул тором мощности, состо щий из секций 17 и 18, которые гидролини ми св заны с автоматами разгрузки 20, 21 и гидроблоком 19, электромеханические преобразователи 58, 59, 60, 61, 62, 63.

Устройство управлени  имеет блок записи задани  k блок ручного управлени  32 с руко тками 33, З.А, 35, 36, 37, 38, рулевым колесом 39, а также с механоэлектрическими преобразовател ми АО, А1 , А2, A3, АА, 5, А6; блок программного управлени  57. Блок ручного управлени  32 через механоэлектрические преобразователи АО, Al, А2, A3, АА, А5, А6, количество которых равно количеству исполнительных механизмов, св зан с блоком записи задсЖи  А7. Блок записи задани  А, в свою очередь, св зан с шаговыми электромеханическими преобразовател ми 58, 59, 60, 61, 62, 63 и приводом опорных башмаков 1А через соответствующие им линии управлени  А8, А9, 50, 51, 52, 53, 5А, 55, к ко

6

торым через ключи 56 подсоединен блок программного управлени  57. Устройство дл  автоматического управлени  гидравлическим экскавато ром снабжено двум  логическими элемен тами ИЛИ-НЕ 81 и 82, причем блоки программного управлени  57 и записи задани  А7 по лини м управлени  кажQ дого исполнительного механизма А8, А9, 50, 51, 52, 53, 5А, 55, затем через импульсно-дискретные преобразо- ватели 95, 96, 97, 98, 99, 100 подключены симметрично к входам элементов ИЛИ-НЕ.

Выходы элементов ИЛИ-НЕ 81 и 82 подключены к автоматам разгрузки 20 и 21 соответствующих им секций 17 и 18 питающего насоса. Перва  лини 

0 53 (Yj) управлени  приводами опорных башмаков соединена напр мую с пер- - вым входом их гидрораспределител  31, соединенного непосредственно с приводами 1А опорных башмаков. Приво5 ды опорных башмаков 1А соединены с реле давлени  79, выходы которых подсоединены к входам элемента И (80). Выход элемента И подсоединен к минусовому входу элемента ЗАПРЕТ 77,. к плюсовому входу которого подсоединена втора  лини  управлени  52 опорными башмаками, а выход 78 (Z) подсоединен к второму входу гидрорас- прелелител  31 привода опорных башмаков 1А и одному из входов соответствующего ему элемента ИЛИ-НЕ 82.

Приведем примеры конкретного состава блоков записи задани  А7 и программного управлени  57, например,

0 механизма подъема и опускани  стрелы (см.фиг.3).

Секци  блока записи задани  А7 исполнительного механизма (кроме механизма подъема и опускани  опорных

5 башмаков) в качестве примера конкретного состава может включать (см. фиг.А) генератор импульсов 83, реверсивный счетчик 8А, цифроаналого- вый преобразователь 85, множительное

0 устройство 86, блок 87 формировани  скорости, ключ 88 записи программы, запоминающее устройство 89, ключи 90 и 91 режимов.

Секции привода опорных башмаков

5 блока записи задани  (см.фиг.5) в качестве примера конкретного составе, кроме запоминающего устройства 89, ключей записи программы 88, режимов 90 и 91 может включать усилитель. 92.

0

5

Секции блока программного управлени  57 в качестве примера конкретного состава дл  всех исполнительных механизмов могут быть выполнены одинаково и включать (см.фиг.6) блок считывани  93, а также усилительный и коммутирующий блок1 94.

Устройство блоков записи задани  4 и программного управлени  58 из- вестно из литературы (см.например, Патон Б.Е., Спыну Г.А., Тимошен ко В.Г. Промышленные работы дл  сварки .- Киев: Наукова думка, 1977 г.), где на стр.131 представлено устрой- ство и описание работы блока записи задани  (см.также стр.142). Здесь же описаны элементы, вход щие в состав блоков записи задани  и управлени , а именно реверсивный счетчик 84 - стр.143,генератор импульсов 83 - стр.131, запоминающее устройство 89 - стр.133 и 36, блок формировани  скорости 87 - стр.131, UtO, М, Ь5 и т.д., а также их взаимодействие меж- ду собой.

Множительное устройство также известно из литературы (см.стр.31б книги Словарь по кибернетике, под. ред.Глушкова В.М., гл.ред.Укр.Сов. энциклопедии, Киев, 1979 г., а также стр.300 и 486 книги Энциклопеди  современной техники. Советска  энциклопеди , М., 19&3 г.

Возможно использовать и другие известные из литературы варианты конструкций блоков записи задани  и программного управлени  47 и 57, однако в каждый блок записи задани  должен входить генератор импульсов.

Реализаци  дистанционной взаимосв зи экскаватора и его системы управлени  с оператором осуществл етс  при помощи дистанционного пульта управлени , который имеет кнопочную конструкцию с кнопками Пуск в автоматическом режиме, Стоп и сигнализатор перегрузки. Этот пульт св зан с экскаватором кабельной или радиосв зью . В качестве сигнализатора перегрузок примен етс  устройство, подающее сретовой или звуковой сигнал .

При движении гидроцилиндров 14 (см.фиг.1 и 2) колеса экскаватора не должны отрыватьс  от земли. Поэтому реле давлени  79 настраиваютс  на давление, при котором колеса экскаватора практически разгружены, но они

не оторвались от грунта, то-есть воспринимают незначительную часть массы экскаватора.

Функциональна  св зь между элементами схем (например, между генераторами 83 и счетчиком 84) на функциональных блок-схемах показаны одной линией. За витель руководствовалс  при этом общими правилами сое- тавлени  функциональных и структурны схем (см.стр.31 книги Васильева Д.В. Чуича В.Г. Системы автоматического управлени . М.: Высша  школа, 1977 г)

Генератор импульсов 83 формирует, импульсы одной пол рности. Дл  перемещени  рабочих механизмов в двух противоположных направлени х мен ютс  входы на коммутационной плате устройства питани  шаговых электромеханических преобразователей. При этом также мен етс  очередность включени  обмоток фаз шаговых преобразователей

58...63 (см.фиг.2), которые установлены на входах гидроусителей 25... 30 (см., например, стр.108 книги Ратмирова. В.А,, Ивоботенко Б,А. Шаговые двигатели дл  систем автоматического управлени . М.: Госэнер- гоиздат, 1972 г., а также стр.23 книги Патон Б.Е. и др. Промышленные работы дл  сварки. Киев: Наукова думка , 1977 г.).

На выходах реле давлени  79 действуют сигналы (см.фиг.2) Х4, Х2, Хз Хф (на Аиг.2 условно показаны только два, а не четыре гидроцилиндра 14, гидрозамка 76, реле давлени  79), на выходе логического элемента И 80, лини х управлени  52, 53 блока записи задани  47, выходах преобразователей 95, 96, 97, 98, 99, 100- сигналы V1f Y2, У,, Y4, Y, Y6, Y7, Ygs Ґ9, н  выходе логического элемента ЗАПРЕТ 77 - сигнал Я, на выходах логических элементов ИЛИ-НЕ 81 и 82 - сигналы V и vz. Сигналы Х(...Х4, Y..., Z, V, , V% могут принимать два уровн  значений: Ои1.

i

Преобразователи 95,...,100 преобразуют сигналы в виде пакета импульсов в сигнал с уровнем значени  1. При отсутствии сигналов в лини х 48, 9, 50, 54, 55 сигнал на выходе преобразователей 95...100 имеет уровень 0. Ниже представлена таблица состо ний логического элемента ЗАПРЕТ 77.

На выходе логического элемента И 80 сигнал Yf 1 лишь тогда, когда сигналы X, Х2 Х X 1. На выходах логических элементов ИЛИ-НЕ 81 и 82 сигналы V 1 и V2 1 лишь тогда, когда на их входах все сигналы равны нулю: Ґ4 Yj- Y 0 и

Yj Y6

Y7 Yg - Z 0.

ного насоса. Рабоча  жидкость от этой секции насоса через обратный клапан 23 по нагнетательной гидролинии 2k f. через установленный в правой по схеме Лиг.2 позиции гидрораспредели- тель 31 поступает в поршневые полости гидроцилиндров И (на фиг.2 показано только два, а не четыре гид- 10 роцилиндра дл  упрощени  схемы). Опорные башмаки опираютс  на грунт. Давление в поршневых полост х гидроцилиндров поднимаетс . Замыкаютс  контакты реле давлений 79 и сигналы

Предусмотрены следующие режимы ра- 45 от них поступают на входы логическоботы экскаватора:

1)обычный режим работы экскаватора с управлением от руко ток-пульта ручного управлени  (ручной режим работы) ,

2)режим рабты запись задани  ;

3)режим работы в полном или частичном автоматическом цикле.

Машина работает следующим образом. Вначале производитс  запись задани  25 экскаватору на требуемый вид работы, например, на отрывку траншей. Дл  этого водитель-оператор занимает место в кабине экскаватора у пульта управлени  32 (см.фиг.1), замыкает ключи 90, 91 (см.фиг. 1, 5), размыкает ключ 56 (см.фиг.), включает . приводной двигатель 1 и насосную станцию 9 (см.фиг,1). При этом команды на логические элементы ИЛИ-НЕ 81 и 82 (см.фиг.2) не поступают,, благодар  чему автоматы разгрузки .20 и 21 разгружают секции насоса 17, 18, и приводной двигатель работает вхолостую.

Работа начинаетс  с включени  ключа 88 записи программы (см.фиг.А и 5) и установки экскаватора на опорные башмаки, дл  чего водитель воздействует на руко тку 36 (см.фиг.2 и 5). Механический сигнал в механоэлектри- ческом преобразователе й преобразуетс  в посто нный электрический и поступает через усилитель 92 (см.фиг.5) и замкнутый ключ 91 в запоминающее устройство 89 на запись. Этот сигнал также через замкнутый ключ 90 по Линии управлени  52 подаетс  через логический элемент ЗАПРЕТ 77 (при

YЈ 1, Y - О, Z 1, см.таблицу) по линии 78 (см.фиг.2) на гидрорас- пределитель 31, ,а через логический элемент ИЛИ-НЕ на отключение автомата разгрузки 21 секции 18 сдвоенго элемента И 80. При Х Х -Х4 1, Y 1, сигнал на выходе электрического элемента ЗАПРЕТ сни- ь маетс  (см.таблицу), гидрораспреде20 литель 31 устанавливаетс  в нейтральное положение (под действием пружин, не показанных на фиг.2), а автомат разгрузки 21 разгружает секцию 18 насоса .

Лалее водитель поочередно манипулирует руко тками 33, 3, 35,37 стрелы , руко ти, ковша, поворота платфор- )ы, осуществл   процесс копани  траншеи . При этом возможно совмещение

30 операций, выполн емых механизмами,

приводимыми в движение от двух секций насосов (ковш и руко ть, подъеН стрелы и,поворот и др.).

Рассмотрим запись задани  и рзбо 35 ТУ экскаватора, например, применительно к механизму подъема стрелы (см.фиг.3).

40

При воздействии на руко тку 33 механическое перемещение в механоэлек- трическом преобразователе 0 преобразуетс  в электрический сигнал, который дает команду на включение генератора импульсов 83 (см.фиг.). 45 РЯР импульсов через замкнутый ключ 90 подаетс  к шаговому электромеханическому преобразователю 58 (см.фиг.2 и 3), который выполн ет перемещение управл ющего элемента гидроусилител  25, пропорциональное количеству поданных импульсов. Одновременно электрический сигнал поступает на преобразователь 95, который преобразует его в сигнал Y4. 1. Этот сигнал поступает на логический элемент ИЛИ-НЕ 81 (см.фиг.2), обеспечивающий отключение автомата разгрузки 20. Рабоча  жидкость от секции 17 насоса через обратный клапан 22 по напорной гид50

55

ного насоса. Рабоча  жидкость от этой секции насоса через обратный клапан 23 по нагнетательной гидролинии 2k f. через установленный в правой по схеме Лиг.2 позиции гидрораспредели- тель 31 поступает в поршневые полости гидроцилиндров И (на фиг.2 показано только два, а не четыре гид- 10 роцилиндра дл  упрощени  схемы). Опорные башмаки опираютс  на грунт. Давление в поршневых полост х гидроцилиндров поднимаетс . Замыкаютс  контакты реле давлений 79 и сигналы

го элемента И 80. При Х Х -Х4 1, Y 1, сигнал на выходе электрического элемента ЗАПРЕТ сни- ь маетс  (см.таблицу), гидрораспределитель 31 устанавливаетс  в нейтральное положение (под действием пружин, не показанных на фиг.2), а автомат разгрузки 21 разгружает секцию 18 насоса .

Лалее водитель поочередно манипулирует руко тками 33, 3, 35,37 стрелы , руко ти, ковша, поворота платфор- )ы, осуществл   процесс копани  траншеи . При этом возможно совмещение

операций, выполн емых механизмами,

приводимыми в движение от двух секций насосов (ковш и руко ть, подъеН стрелы и,поворот и др.).

Рассмотрим запись задани  и рзбо- ТУ экскаватора, например, применительно к механизму подъема стрелы (см.фиг.3).

При воздействии на руко тку 33 механическое перемещение в механоэлек- трическом преобразователе 0 преобразуетс  в электрический сигнал, который дает команду на включение генератора импульсов 83 (см.фиг.). РЯР импульсов через замкнутый ключ 90 подаетс  к шаговому электромеханическому преобразователю 58 (см.фиг.2 и 3), который выполн ет перемещение управл ющего элемента гидроусилител  25, пропорциональное количеству поданных импульсов. Одновременно электрический сигнал поступает на преобразователь 95, который преобразует его в сигнал Y4. 1. Этот сигнал поступает на логический элемент ИЛИ-НЕ 81 (см.фиг.2), обеспечивающий отключение автомата разгрузки 20. Рабоча  жидкость от секции 17 насоса через обратный клапан 22 по напорной гид

11

ролинии 24 и гидроусилитель 25 поступает в поршневую полость гидроцилиндра 10 стрелы 6 (см.фиг.1), благодар  чему стрела поднимаетс . Одновременно срабатывает отрицательна  обратна  св зь 70 (см.фиг1.2) и упом нутый элемент гидроусилител  25 возвращаетс  в исходное положение. При этом величина перемещени  гидроцилиндра стрелы пропорциональна количеству поданных импульсов, а скорость перемещени  - частоте поданных импульсов .

В рассматриваемом примере блока записи задани  (см.фиг.4) импульсы от генератора 83 поступают на реверсивный счетчик 84, где они алгебраически суммируютс . Кодовое число, образующеес  в счетчике 8, выражает величину перемещени . После отработки исполнительным механизмом заданной координаты с реверсивного счетчика закодированное число в унитарном коде с добавочной информацией о з аконе скорости переводитс  в запоминающее устройство 89. С этой целью после подачи команды запись задани  от - - ключа 88 включаетс  лентопрот жный механизм запоминающего устройства 89 и блок формировани  скорости 87, от которого требуемый сигнал подаетс  на исполнительное устройство 86. На множительном устройстве установлен уровень , соответствующий координате перемещени . Упом нутый уровень формируетс  в цифро-аналоговом преобразователе 85 в зависимости от кодового числа, записанного в реверсивном счетчике 84.

На выходе множительного устройства 86 получаетс  команда изменени  частоты следовани  импульсов генератора 83. После этого требуемое коли- чество импульсов поступает в запоминающее устройство 89 на запись и в счетчик 8 на вычитание. Сброс счетчика в О приводит к выключению лентопрот жного механизма запоминающего устройства 89 и генератора импульсов 83.

В рассмотренном примере блок-схемы блока записи задани  47 точно в такой же последовательности программируютс  движени  остальных исполнительных механизмов, включа  механизмы передвижени  и поворота колес. В этом случае после того, как с одного положени  (позиции) экскаватора тран

824912

ше  отрыта, водитель воздействует на руко тку 36 (см.Лиг.2.5), дава  команду по линии управлени  53 от ме- с ханоэлектрического преобразовател  44 и усилител  92 на гидрораспределитель 31 (см.фиг.2) и через логический элемент ИЛИ-НЕ 82 на отключение автомата разгрузки 21. 10 Рабоча  жидкость от секции 18 насоса по гидролинии 24 поступает в штоковые полости гидроцилиндров 1, благодар  чему поднимаютс  опорные башмаки. Затем водитель воздействует 15 на руко тку 38 и рулевое колесо 39, осуществл   переезд экскватора в но0

5

0

5

вую позицию. На этом процесс записи задани  экскаватору заканчиваетс  ,

В рассмотренном примере в запоминающем устройство 89 (см.фиг.4 и 5) предусмотрены элементы как твердотельной пам ти, так и кассетные ленточные накопители. Возможна одновременна  запись на стольких ленточных накопител х, сколько предполагаетс  задействовать экскаваторов дл  выполнени  одинаковых операций.

8 режиме автоматической работы экскаваторов оператор закладывает кассетный накопитель в блок считывани  93 блока программного управлени  57 (см.Лиг.6), выходит из кабины экскаватора и дистанционно с кнопочного пульта или по специальной рации дает команду на включение автоматического режима работы экскаватора, нажима  кнопку Пуск в автоматическом режиме. При этом ключ 90 (см,

0 фиг.4 и 5) должен быть разомкнут, а ключ 56 (см.фиг.2 и 3) - замкнут. В этом режиме управл ющие импульсы после очистки с ленточного накопител  блока считывани  93 (см.фиг.4 и 5) поступают через усилительный и коммутирующий блок 9 на шаговый электромеханический преобразователь 58 и гидравлический усилитель 25, благодар  чему осуществл ютс  движени  исполнительных механизмов (см. фиг.1). Скорости движени , определ емые частотой импульсов, а также величины перемещени , завис щие от количества импульсов, заданы на

5 магнитной ленте кассетного накопител  информации.

При ручном режиме работы размыкают ключи 91 (см.фиг.4 и 5), 56 (фиг.2 и 3) и работа экскаватора

5

0

13

проводитс 

II

так же, задани 

и

как в режиме

запись задани  за исключением того , что здесь запись программы не производитс .

Возможна также частична  автоматизаци  работы экскаватора, например , автоматизаци  только процессов копани  с переездом экскаватора на новую позицию с помощью оператора, автоматизаци  нескольких элементов операции процесса копани  (стрела - руко ть - ковш, стрела - поворот и др.). Така  автоматизаци  позвол ет снизить утомл емость оператора, и следовательно, повысить надежность .производительность экскаватора. В этом случае по схеме фиг.2 может быть выполнено управление лишь тех механизмов, которые подлежат автоматизации , а остальные механизмы выполн ютс  по известным схемам.

В процессе работы возможны откло- нени  от заданной программы в силу различных причин. Оператор должен оценить такие отклонени  и, если они достигли недопустимых величин, - кнопкой Стоп дистанционного пульта управлени  (на фиг. не показан) отключить работу экскаватора. Далее оператор должен переключить экскаватор на ручное управление и устранить отклонение от программы, после чего включить автоматический режим работы экскаватора.

В случае возникновени  непреодолимого преп тстви  на пути движени  одного из рабочих органов, например, ковша, повышаетс  давление в напорно гидролинии 2k, открываетс  предохранительный клапан автомата разгрузки 20, через который секци  17 насоса подает рабочую жидкость обратно в ги роба к 19. При этом движение поршн 

гидроцилиндра 12 ковша прекращаетс . 45 ских элементов ЗАПРЕТ, И обеспечива- 0 возникновении непреодолимого преп т- ет надежную работу механизма опорных стви  движению ковша, руко ти и т.д.в башмаков в автоматическом цикле. При «автоматическом режиме работы экскава- работе оператор избавл етс  от много- тора сообщает оператору визуальный кратных повторений однообразных опе50 раций, снижаетс  его утомл емость, по вл етс  возможность многоэкскаваили звуковой сигнал, подаваемый с пульта управлени  32, а также с выносного дистанционного пульта. Оператор отключает работу экскаватора, устран етс  причина остановки, после чего снова включаетс  режим автоматической работы.

Дискретный режим работы в рассматриваемой системе распростран етс  только до гидроусилител , так как

торного обслуживани .

Claims (2)

1. Устройство дл  управлени  гидравлическим экскаватором, содер

- ,

й д-

7782А9,4

исполнительный след щий позиционный гидропривод обладает высокими демп- . фирующими и фильтрующими свойствами.

Ввиду простоты записи и перезаписи программы при записи задани  в системе не предусмотрена возможность подналадочных режимов. Оператору проще стереть программу с магнитной ленты и записать ее заново, чем вводить в систему сложные блоки, реализующие подналадочные режимы..

Таким образом, установка на экскаваторе след щих гидравлических приводов с шаговыми электромеханическими преобразовател ми позвол ет исключить главные обратные св зи, убрать датчики с рабочих органо в, в том числе и с ковша, посто нно наход щегос  в зоне копани , что повышает надежность работы экскаватора и упрощает его конструкцию. Установка на экскаваторе блоков записи задани  и программного управлени  рабочими органа10

15

20

25

30

35

40

ми, механизмами поворота платформы, - колес, передвижени  и опорных башмаков позвол ет сравнительно простыми средствами осуществить работу экскаватора в полном или частичном автоматическом цикле, применить многомашинное обслуживание нескольких экскаваторов одним водителем-оператором, - что повышает экономичность, производительность , расшир ет функциональные возможности экскватора.

.Введение в систему управлени  экскаватора двух логических элементов ИЛИ-НЕ и наличие двухсекционного регулируемого насоса позвол ет повысить экономичность и обеспечить надежную работу экскаватора при совмещении операций. Установка в механизмах опорных башмаков и разгрузки секций насоса реле давлени , логичеторного обслуживани .

В за вке в качестве примера конкретного применени  приведены соста- вы блоков записи задани  7 и про граммного управлени  57. Формула изобретени 

1. Устройство дл  управлени  гидравлическим экскаватором, содер15 ,

жащее след щие гидроприводы исполнительных механизмов с питающим насосрм и с электромеханическими преобразовател ми, отличающеес  тем,что, с целью повышени  надежности, электромеханические преобразователи выполнены шаговыми и оно снабжено блоком записи задани , блоком ручного управлени  с механоэлектрическими.лреобразовате- л ми и блоком программного управлени , причем блок ручного управлени  через механоэлектрические преобразователи , количество которых равно количеству исполнительных механизмов, св зан с блоком записи задани , который св зан с шаговыми электромеханическими преобразовател ми и приводом опорных башмаков через соответствующие им линии управлени , к которым через ключи подсоединен блок программного управлени . I

2. Устройство по п.1, о т л и - чающеес  тем, что, с целью разгрузки питающего насоса, устройст177824916

во снабжено двум  логическими элементами ИЛИ-НЕ, и элементами Запрет, причем блоки программного управлени  с и записи задани  по лини м управлени  каждого дополнительного механизма через импульсно-дискретные преобразователи подключены симметрично к входам элементов ИЛИ-НЕ, выходы которых подлкючены к автоматам разгрузки соответствующих им секций питающего насоса, а перва  лини  управлени  приводами опорных башмаков соединена напр мую с первым входом их гидрораспределител , соединенного непосредственно с приводами опорных башмаков, соединенных с реле давлени , выходы которых подсоединены к входам элемента И, выход которого подсоединен к минусовому входу элемента Запрет, к плюсовому входу которого подсоединена втора  лини  управлени  опорными башмаками, а выход подсоединен к второму входу гидрораспределител  привода опорных башмаков и одному из входов соответствующего ему элемента ИЛИ-НЕ.

10

15

20

2S

9 562 29 7532

I / / / 4

+ S ii/11

J 30 16 213 2В 61

Фиг.

26

и 60

л

-эСЧ

оо

ч V: