RU1773680C - Способ извлечени деталей из кассеты и устройство дл его осуществлени - Google Patents

Abstract

Использование: при создании робототехнологических комплексов, в которых детали располагаютс  в кассете. Сущность изобретени : захватное устройство 4 подвод т к детали 2, захватывают и транспортируют ее воздухом, причем захватное устройство продвигают вдоль кассеты 1, последовательно захватыва  детали 2. Устройство дл  извлечени  деталей из кассеты содержит корпус с пневмосистемой, корпус снабжен газом, соедин ющим внешний фланец корпуса с его внутренним каналом. На внешнем фланце корпуса могут быть выполнены две эластичные накладки в виде створок, закрывающих паз. Дл  извлечени  деталей при движении в двух противоположных направлени х в корпусе выполн ют сквозной паз с накладками. В корпус встраивают волоконно-оптические жгуты, один из которых св зан со светодиодом, который через инверсный усилитель св зан с электро- пневмоклапаном пневмосистемы, 2 с. и 3 з.п. ф-лы, 7 ил. сл С ч ч GO О 00 О

Description

Предполагаемое изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано при создании робототехнологических комплексов, в которых детали располагаютс  в кассете.

Известен способ захвата деталей из кассеты (авт.св.СССР № 555006, кл. В 25 J 3/00,1977), по которому устанавливают кассету с детал ми на координатный стол, подвод т захватное устройство (ЗУ), закрепленное на руке промышленного робота , останавливают его и опускают на первую позицию с деталью, расположенной в кассете, обеспечивают захват детали и осуществл ют отвод ЗУ с захваченной деталью, после чего перемещают кассету на следующую позицию и далее повтор ют цикл.

Недостатками данного способа  вл ютс  сложность технологической реализации и низка  производительность, Сложность технической реализации способа обусловлена необходимостью использовани  подвижнойкассеты ,Низка  производительность вызвана тем, что цикл подвода-отвода ЗУ дл  захвата каждой детали составл ет 2-4 с.

Дл  реализации этого способа известен захват манипул тора (авт.св. СССР Kk 929432, кл. В 25 J 15/00, 1983), содержащий основание, впускной и выпускной клапаны, эластическую оболочку, каналами соединенную с пневмосисгемой, обкладки кон- денсаторов соединенные с системой управлени  захватом.

Недостатком этого захвата  вл етс  низка  производительность, так как цикл подвода-отвода такого захвата к детали составл ет 3-5 с.

Наиболее близким к предлагаемому  вл етс  способ захвата деталей из кассеты (Гавриш А.П., Двойных НА, Автоматические загрузочные устройства дл  промышленных роботов. - Киев: Техника, 1985, с.39-40), по которому кассету с детал ми устанавливают на сгол, подвод т вакуумное захватное устройство (ВЗУ), закрепленное на руке промышленного робота, к первой позиции кассеты, опускают ВЗУ на деталь, расположенную в кассете, обеспечивают захват детали и отвод т ВЗУ с захваченной деталью, при следующем вз тии детали ВЗУ подвод т к следующей позиции кассеты и цикл повтор ют.

Недостатками данного способа  вл ютс  сложность технической реализации и низка  производительность. Сложность реализации обусловлена необходимостью применени  робота с позиционной системой управлени  дл  транспортировки ВЗУ к соответствующим позици м кассеты. Низка  производительность вызвана тем, что цикл подвода-отвода ВЗУ дл  захвата каждой детали составл ет 2-4 с.

Наиболее близким к предлагаемому  вл етс  схват промышленного робота , (авт.св. СССР N 1006210, кл. В 25 J 15700, 1983), содержащий корпус, губки, снабженные эластичными камерами, св занными с

0 пневмосистемой и системой управлени  с

датчиками, при чем в губках выполнен паз,

в котором размещена эластична  камера

св занна  с эластичной камерой губки.

Недостатком этого схвата  вл етс  низ5 ка  производительность, так как он может использоватьс  только с роботом, имеющем позиционную систему управлени . Кроме того, цикл подвода-отвода такого захвата к детали составл ет 3-5 с.

0 Целью изобретени   вл етс  повышение производительности и упрощение технической реализации.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что захватное устройство подвод т к детали, за5 хватывают и транспортируют ее воздухом, а вакуумное захватное устройство продвигают вдоль кассеты, последовательно захватыва  детали.

Вакуумное захватное устройство дл 

0 извлечени  деталей из кассеты содержит корпус, св занный с пневмосистемой. Корпус снабжен глухим пазом, соедин ющим внешний фланец корпуса с его внутренней вакуум-камерой.

5 На внешнем фланце корпуса выполнены две эластичные накладки, в виде створок , закрывающих паз. Причем дл  обеспечени  извлечени  деталей при движении в двух противоположных направле0 ни х в корпусе выполнен сквозной паз с накладками,

В корпусе выполнены отверсти  дл  подвода воздуха, наклонно к вертикальной оси устройства. В корпусе встроены воло5 конно-оптические жгуты, один из которых св зан со светодиодом соединенным с источником питани , а второй с фотодиодом, который через инверсный усилитель св зан с электропневмоклапаном.

0 Способ осуществл ют следующим образом .

Кассету с детал ми устанавливают на неподвижной стол, подвод т ВЗУ, установленное на руке промышленного робота и

5 перемеща  ВЗУ вдоль р да деталей, установленных в кассете, за счет создани  разр жени  в ВЗУ, осуществл ют непрерывное извлечение деталей из кассеты и транспортирование их по пневмосистеме.

На фиг, 1 показана реализаци  способа; на фиг,2 - простейшее ВЗУ; на фиг.З - ВЗУ

с накладками; на фиг.4 - ВЗУ с сквозным пазом и накладками; на фиг.5 - ВЗУ с отверсти ми в стенках корпуса; на фиг.6 - ВЗУ с волоконнооптическими жгутами; на фиг.7 - пример детали игла распылител .

Данный способ реализован дл  деталей игла распылител  топливного насоса (фиг.7) с использованием промышленного робота МП-9С. Детали 2 массой 11 г расположены вертикально в кассете 1 с шагом 10 мм, ВЗУ 4, выполненное по схеме, показанной на фиг.2, закреплено на руке робота 5. Рука 5 осуществл ет перемещение ВЗУ 4 в горизонтальном направлении вдоль оси X со скоростью 50 мм/с. При разр жении 53 кПа обеспечивалось надежное непрерывное извлечение деталей 2 из кассеты 1, по пневмосистемеб они поступают к потребл  ющему устройству.

ВЗУ могут реализовыватьс  в различных вариантах. На фиг.2 показано ВЗУ в корпусе 7 которого выполнен глухой паз 8, соедин ющий внешний фланец корпуса с его внутренней вакуум-камерой, причем ширина паза 8 выполнена в 1,1 раза больше диаметра извлекаемой детали 2, а пневмо- система 6 выполн ет функции транспортной . При движении ВЗУ 4 (фиг.1) деталь 2 входит в паз 8, затем входит в вакуумкамеру и вт гиваетс  в пневмосистему 6.

Если создаваема  ВЗУ, показанным на фиг.2, степень разр жени  не достаточна дл  захвата деталей 2, то на внешнем фланце корпуса 7 (фиг.З) выполнены две эластич- ные накладки 9 в виде створок, захватывающих паз 8. При движении ВЗУ 4 (фиг.1) деталь 2 раздвигает накладки 9, которые закрываютс  после вхождени  детали 2 внутрь ВЗУ, создава  вакуумную камеру.

На фиг.4 показано аналогичное ВЗУ, но оно (в отличие от ВЗУ, приведенного на фиг.З) обеспечивает извлечение деталей 2 при движении как в одну, так и в противоположную сторону, что обеспечиваетс  выполнением сквозного паза 8 закрытого двум  парами накладок 9.

В р де случаев при захвате деталей 2 из кассеты 1 необходимо создать дополнительное усилие, дл  этого в стенках корпуса 7 выполнены два отверсти  10 (фиг.5) дл  подвода воздуха наклонно к вертикальной оси устройства. За счет струй воздуха создаетс  дополнительное подъемное усилие.

На фиг.6 показано ВЗУ. в стенки которого с целью экономии воздуха встроены волоконно-оптические жгуты 11. Один жгут св зан со световодом 12, соединенным с источником 13 питани . Второй жгут св зан с фотодиодом 14, который через инверсный

усилитель 15 св зан с электропневмоклапа- ном 16.

Данное ВЗУ работает следующим обра5 зом.

В исходном состо нии разр жение не создаетс . Световод 12 освещает фотодиод 14, сигнал с которого усиливаетс  усилителем 15. При освещенном фотодиоде 14 на

10 входе усилител  15 сигнал низкого уровн  и электропневмоклапан 16 не срабатывает. При попадании деталей 2 внутрь ВЗУ 4 она перекрывает световой луч, что вызывает срабатывание электропневмоклапана 16, в

15 В-ЗУ 4 создаетс  разрежение и деталь извлекаетс  из кассеты 1.

По сравнению со способом-прототипом и устройством-прототипом предлагаемые способ и устройства обеспечивают значи0 тельное .повышение производительности. Так, если по способу-прототипу захват одной детали игла распылител  из кассеты осуществл етс  за 4 с. то по предлагаемому способу - 0,2 с. Кроме того, предлагаемый

5 способ реализуетс  значительно проще, так как не требуетс  примен ть промышленный роботе позиционной системой управлени .

Claims (5)

1. Формула изобретени  0 1. Способ извлечени  деталей из кассеты , при котором поочередно захватывают и транспортируют детали, отличающийс  тем, что, с целью повышени  производительности, осуществл ют взаим- 5 ное относительно друг друга непрерывное перемещение кассеты и захватного устройства с одновременным захватом и транспортировкой деталей воздушным потоком.
2. 2.Устройство дл  извлечени  деталей 0 из кассеты, содержащее корпус с центральным сквозным каналом, соединенным с пневмосистемой, отличающеес  тем, что, с целью повышени  производительности , на торцевой рабочей поверхности кор5 пуса выполнен радиальный паз, соедин ющий центральный канал с боковой , поверхностью корпуса.
3. 3.Устройство по п.2, отличающее- с   тем, что радиальный паз выполнен

   0 сквозным.
4. 4.Устройство по пп. 2 и 3, о т л и ч а ю- щ е е с   тем, что в пазу со стороны боковой поверхности установлены эластичные створки, перекрывающие паз.

   5
5. 5. Устройство по пп.2 -4, отличающее с   тем, что в корпусе на стенке центрального канала соосно установлены осветитель, соединенный с источником питани , и фотоприемник, соединенный с управл ющим элементом включени  пневмосистемы.

   089ЕШ

   Фиг. б

   Е

   ЕЕЭ

   Фиг. 7