RU142529U1 - Устройство для преодоления препятствий - Google Patents
Устройство для преодоления препятствий Download PDFInfo
- Publication number
- RU142529U1 RU142529U1 RU2014104222/11U RU2014104222U RU142529U1 RU 142529 U1 RU142529 U1 RU 142529U1 RU 2014104222/11 U RU2014104222/11 U RU 2014104222/11U RU 2014104222 U RU2014104222 U RU 2014104222U RU 142529 U1 RU142529 U1 RU 142529U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- legs
- platforms
- pipe
- sensors
- joints
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
1. Устройство для преодоления препятствий, представляющее собой шагающее транспортное средство повышенной проходимости с движителями-ногами, отличающееся тем, что содержит трубу, на которой смонтированы три платформы, две платформы неподвижно закреплены на трубе, одна может перемещаться по трубе, каждая из платформ снабжена четырьмя механическими ногами с автоматическим приводом и датчиками визуальными и тактильными, и датчиками положения суставов ног для обеспечения устойчивого положения ног на неровной поверхности с возможностью адаптации и изменения положения ног путем переступания, причём ноги необходимы для обеспечения устойчивости, и, если одна из ног поднята для поиска точки опоры, то три других должны быть расположены так, чтобы проекция центра тяжести системы находилась в треугольнике устойчивости.2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что каждая из ног имеет три степени свободы с возможностью поворота суставов на углы a1, а2, а3, посредством приводов, управляемых от бортового вычислительного устройства, которое обрабатывает информацию от датчиков, расположенных на ногах, и визуальную информацию с видеокамер.
Description
Решение представляет собой шагающее транспортное средство повышенной проходимости с движетелями-ногами. Может быть использовано для преодоления препятствий на сильно пересеченной местности, в условиях чрезвычайных ситуаций.
Преодоление препятствий - важная задача, которую необходимо решать при перемещении по пересеченной местности, по зонам разрушений и бедствий.
Существующие транспортные средства - автомобили, гусеничные машины, обычные шагающие машины имеют серьезные ограничения возможностей в преодолении препятствий (см. книгу - М.Б. Игнатьев «Кибернетическая картина мира», Санкт-Петербург, 2010, 150 стр.). При этом использование самолетов и вертолетов не всегда возможно и целесообразно. Предлагаемое устройство существенно пополняет арсенал систем для преодоления препятствий.
Известен патент РФ на изобретение №2489293(1).
Изобретение относится к преобразуемому транспортирующему устройству, приспосабливаемому к различным типам местности и к преодолению различных препятствий. Преобразуемое транспортирующее устройство содержит колесо и систему рычагов с роликами на конце. Система рычагов выполнена в виде кривошипно-ползунного механизма ломающегося подкоса. В кривошипно-ползунном механизме ломающегося подкоса звенья-рычаги с несущими роликами на конце вращаются вокруг осей, шарнирно связанных с валом колеса. Шток поршня имеет свободу осевого перемещения по валу колеса, обеспечивая при необходимости положение роликов в контакте с периферией колеса.
Упомянутое изобретение имеет ограничение по проходимости, не обеспечивает достаточной адаптивности к неровной поверхности грунта.
Известен патент РФ на изобретение №2368529 (2).
Изобретение относится к шагающим транспортным средствам повышенной проходимости. Шагающая опора содержит корпус с побортно установленными на нем шагающими движителями курсового движения. Шагающие движители курсового движения выполнены в виде плоских шарнирных четырехзвенников лямбдаобразного типа и содержат криволинейные опоры, которые снабжены лыжеобразными башмаками. Силовой привод курсового движения кинематически связан с шагающими движителями и содержит систему преодоления локальных препятствий, которая включает в себя передние шагающие движители курсового движения циклового типа и механизм смены направления движения шагающей опоры. Последний содержит поворотную платформу, установленную в горизонтальной плоскости под корпусом шагающей опоры и оборудованную поворотным реверсивным силовым приводом. Побортно установлены шагающие движители ортогонального типа, выполненные в виде попарно сгруппированных ног в виде гидроцилиндров с независимым гидроприводом. Концы сгруппированных ног с одной стороны соединены непосредственно с поворотной платформой, один жестко, второй шарнирно, а с другой стороны шарнирно связаны с проушинами общего для каждой пары ног дополнительного башмака лыжеобразной формы. Достигается возможность маневрирования и преодоления локальных препятствий с минимальными энергозатратами.
Изобретение по патенту №2368529 является наиболее близким решением относительно заявляемого, т.к представляет собой шагающее транспортное средство повышенной проходимости с движетелями-ногами.
Техническим результатом предлагаемого устройства является обеспечение адаптивности к неровной поверхности грунта за счет того, что, если одна из ног поднята для поиска точки опоры, то три других должны быть расположены так, чтобы проекция центра тяжести системы находилась в треугольнике устойчивости.
Предлагается устройство для преодоления препятствий, представляющее собой шагающее транспортное средство повышенной проходимости, характеризующееся тем, что содержит трубу, на которой смонтированы три платформы, две платформы неподвижно закреплены на трубе, одна может перемещаться по трубе, каждая из платформ снабжена четырьмя механическими ногами с автоматическим приводом и датчиками -визуальными и тактильными, и датчиками положения суставов ног для обеспечения устойчивого положения ног на неровной поверхности с возможностью адаптации и изменения положения ног путем переступания, причем ноги необходимы для обеспечения устойчивости, и, если одна из ног поднята для поиска точки опоры, то три других должны быть расположены так, чтобы проекция центра тяжести системы находилась в треугольнике устойчивости.
Устройство характеризуется также тем, что каждая из ног имеет три степени свободы с возможностью поворота суставов на углы a1, a2, a3, посредством приводов, управляемых от бортового вычислительного устройства, которое обрабатывает информацию от датчиков, расположенных на опорных ногах, и визуальную информацию с видеокамер, которые следят за преодолеваемым препятствием и окружающей местностью.
Устройство иллюстрируется на фигурах: фиг. 1 - схема перемещения, фиг. 2 - вид сбоку (А) и вид сверху опорных ног (Б).
Датчики и бортовое вычислительное устройство не показаны на фигурах.
Устройство содержит трубу 4, на которой смонтированы три платформы (фиг. 1). Платформы 1 и 2 неподвижно закреплены на трубе, платформа 3 может перемещаться по трубе. Каждая из платформ снабжена четырьмя механическими ногами 5 с автоматическим приводом (привод может быть электромеханическим, гидравлическим или иным) и датчиками - визуальными и тактильными, и датчиками положения суставов ног для обеспечения устойчивого положения ног на неровной поверхности с возможностью адаптации и изменения положения ног путем переступания. Четыре ноги 5 необходимы для обеспечения устойчивости - если одна из ног поднята для поиска точки опоры, то три других должны быть расположены так, чтобы проекция центра тяжести системы находилась в треугольнике устойчивости.
Устройство действует следующим образом (фиг. 1).
Устройство в положении А находится около препятствия, например, рва, при этом крайние платформы опираются на грунт, ноги подвижной платформы подогнуты. Второе положение Б - подвижная платформа переместилась в краю препятствия, ее ноги 5 оперлись на грунт, а ноги 5 крайних платформ подогнуты - в этом положении осуществляется перемещение трубы через подвижную платформу, делается шаг через препятствие. Третье положение - ноги 5 первой и третьей платформ опираются на грунт, ноги подвижной платформы подгибаются и подвижная платформа перемещается по трубе в положение В. Далее в положении Г ноги 5 подвижной платформы опираются на грунт, а ноги 5 платформ 1 и 3 поджаты и система готова сделать следующий шаг и т.д.
Весо-габаритные характеристики устройства подбираются в зависимости от размеров преодолеваемых препятствий и характеристик перемещаемого груза, который размещается на подвижной платформе.
На фиг. 2 показана платформа 1 с четырьмя ногами 5, каждая из которых имеет три степени свободы - возможность поворота суставов на углы a1, a2, a3, что обеспечивается с помощью приводов, управляемых от бортового вычислительного устройства, которое обрабатывает информацию от датчиков, расположенных на ногах, и визуальную информацию с видеокамер, которые следят за преодолеваемым препятствием и окружающей местностью. Положение каждой ноги характеризуется тремя углами: a1 - верхний угол, a2 - нижний угол, a3 - угол поворота плоскости ноги 5.
Аналогичным образом оборудованы ногами 5 платформы 2 и 3, что обеспечивает адаптивность к неровной поверхности грунта.
Преимуществом предлагаемого устройства является повышенная устойчивость транспортного средства наряду с переносом значительных грузов.
Источники информации
1. Патент РФ №2489293, ПРЕОБРАЗУЕМОЕ ТРАНСПОРТИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО, МПК B62B 9/02, B62D 55/075, заявл. 11.05.2012
2. Патент РФ №2368529, ШАГАЮЩАЯ ОПОРА ДЛЯ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ ПОВЫШЕННОЙ ШОХОДИМОСТИ, МПК B62D 57/032, заявл. 20.05.2008
Claims (2)
1. Устройство для преодоления препятствий, представляющее собой шагающее транспортное средство повышенной проходимости с движителями-ногами, отличающееся тем, что содержит трубу, на которой смонтированы три платформы, две платформы неподвижно закреплены на трубе, одна может перемещаться по трубе, каждая из платформ снабжена четырьмя механическими ногами с автоматическим приводом и датчиками визуальными и тактильными, и датчиками положения суставов ног для обеспечения устойчивого положения ног на неровной поверхности с возможностью адаптации и изменения положения ног путем переступания, причём ноги необходимы для обеспечения устойчивости, и, если одна из ног поднята для поиска точки опоры, то три других должны быть расположены так, чтобы проекция центра тяжести системы находилась в треугольнике устойчивости.
2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что каждая из ног имеет три степени свободы с возможностью поворота суставов на углы a1, а2, а3, посредством приводов, управляемых от бортового вычислительного устройства, которое обрабатывает информацию от датчиков, расположенных на ногах, и визуальную информацию с видеокамер.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2014104222/11U RU142529U1 (ru) | 2014-02-06 | 2014-02-06 | Устройство для преодоления препятствий |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2014104222/11U RU142529U1 (ru) | 2014-02-06 | 2014-02-06 | Устройство для преодоления препятствий |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU142529U1 true RU142529U1 (ru) | 2014-06-27 |
Family
ID=51219450
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2014104222/11U RU142529U1 (ru) | 2014-02-06 | 2014-02-06 | Устройство для преодоления препятствий |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU142529U1 (ru) |
-
2014
- 2014-02-06 RU RU2014104222/11U patent/RU142529U1/ru not_active IP Right Cessation
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2554270C1 (ru) | Устройство для преодоления препятствий | |
US8875815B2 (en) | Mobile robot | |
EP3345811B1 (en) | Walking mechanism and electric power-assisted vehicle and toy equipped with same | |
RU2017102916A (ru) | Выравнивающая группа для автовышек | |
WO2016087998A3 (en) | All wheel drive robotic vehicle with steering brake | |
EP3363716A1 (en) | Chassis with stepping wheel propulsion members for traveling over diverse supporting surfaces | |
JP2017528374A5 (ru) | ||
US20170233023A1 (en) | Self-balancing vehicle with adjustable or movable positioning of foot platforms | |
KR20160145680A (ko) | 샤시와 진자 나셀을 갖는 차량 | |
JP6970456B2 (ja) | 車輪付物体を移動させるための搬送台 | |
US1056357A (en) | Coaster. | |
EP1798139A2 (en) | Crawler moving system having variable configuration | |
RU142529U1 (ru) | Устройство для преодоления препятствий | |
US8944448B2 (en) | Trochoid drive system and moving body | |
CN103381845A (zh) | 转向机构、全向行走底盘及推车 | |
TWI749117B (zh) | 具有兩個前轉向輪及具有可變轉向傳動比之駕駛手把的機車 | |
JP6678591B2 (ja) | 乗り物のための回転可能に保持された車輪軸を有する車両と、この車両の回転可能に保持された車輪軸の駆動の方法 | |
US9915396B2 (en) | Column-levelling system | |
US20170158014A1 (en) | Retractable Suspension System | |
CN106473868A (zh) | 一种单兵助力担架 | |
RU2546036C1 (ru) | Гиростабилизатор двухколесного одноколейного транспортного средства | |
RU149803U1 (ru) | Автогрейдер | |
JP2015047956A (ja) | 車輪型移動体及び車椅子 | |
CN202593484U (zh) | 可溃缩的连杆式制动踏板总成 | |
RU2466899C1 (ru) | Способ управления одноколесным транспортным средством |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MG1K | Anticipatory lapse of a utility model patent in case of granting an identical utility model |
Ref document number: 2014104261 Country of ref document: RU Effective date: 20150627 |