RU114169U1 - ACTIVE HYDROLOCATOR - Google Patents
ACTIVE HYDROLOCATOR Download PDFInfo
- Publication number
- RU114169U1 RU114169U1 RU2011126748/28U RU2011126748U RU114169U1 RU 114169 U1 RU114169 U1 RU 114169U1 RU 2011126748/28 U RU2011126748/28 U RU 2011126748/28U RU 2011126748 U RU2011126748 U RU 2011126748U RU 114169 U1 RU114169 U1 RU 114169U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- measuring
- input
- distance
- arrival
- output
- Prior art date
Links
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Активный гидролокатор, содержащий последовательно соединенные устройство синхронизации, устройство формирования зондирующего сигнала, генераторное устройство и излучающую акустическую антенну, также содержащий последовательно соединенные приемную акустическую антенну, устройство формирования характеристик направленности и устройство обработки эхосигналов от объекта, также содержащий устройство измерения дистанции до объекта, устройство измерения пеленга на объект, устройство измерения угла прихода эхосигнала в вертикальной плоскости γизм, блок вертикального разреза скорости звука, причем первый, второй и третий выходы устройства обработки эхосигналов от объекта соединены с первым входом устройства измерения дистанции до объекта, со входом устройства измерения пеленга на объект и со входом устройства измерения угла прихода эхосигнала в вертикальной плоскости γизм соответственно, второй выход устройства синхронизации соединен со вторым входом устройства измерения дистанции до объекта, отличающийся тем, что в него введены последовательно соединенные база данных океанографической информации по глубинам моря, вычислитель угла прихода эхосигнала в вертикальной плоскости от объекта на дне γрасч, блок сравнения углов γизм и γрасч и устройство принятия решения о типе объекта, при этом первый выход устройства измерения дистанции до объекта соединен с первым входом базы данных океанографической информации по глубинам моря, второй вход которой соединен с выходом устройства измерения пеленга на объект, второй выход устройства измерения дистанции до объекта соединен со вторым входом вычислителя An active sonar comprising a serially connected synchronization device, a probing signal generating device, a generating device and a radiating acoustic antenna, also containing a serially connected acoustic receiving antenna, a directivity characteristics forming device and an echo signal processing device from the object, also comprising a distance to the object measuring device, a measuring device bearing on an object, a device for measuring the angle of arrival of an echo signal in vertical gamma rays, block of vertical section of the speed of sound, the first, second and third outputs of the device for processing the echo signals from the object connected to the first input of the device for measuring the distance to the object, with the input of the device for measuring the bearing to the object and with the input of the device for measuring the angle of arrival of the echo signal in the vertical plane accordingly, the second output of the synchronization device is connected to the second input of the device for measuring the distance to the object, characterized in that a series-connected base is inserted into it data of oceanographic information on the depths of the sea, a calculator of the angle of arrival of the echo signal in the vertical plane from the object at the bottom of γcalc, a unit for comparing angles of γmeas and γcalc and a decision-making device on the type of object, while the first output of the device for measuring the distance to the object is connected to the first input of the oceanographic database information on the depths of the sea, the second input of which is connected to the output of the bearing measuring device to the object, the second output of the device for measuring the distance to the object is connected to the second input of the calculator
Description
Полезная модель относится к гидроакустической технике, конкретнее к области активной гидролокации, в том числе к активным гидролокаторам, предназначенным для обнаружения объектов, измерения координат и параметров движения обнаруженных объектов.The utility model relates to sonar technology, and more particularly to the field of active sonar, including active sonar, designed to detect objects, measure coordinates and motion parameters of detected objects.
Известны активные гидролокаторы, содержащие акустические излучающую и приемную антенны, устройство формирования зондирующего сигнала, генераторное устройство, блок синхронизации, устройство формирования характеристик направленности, блок измерения времени задержки эхосигнала от объекта относительно момента излучения зондирующего сигнала, устройство измерения дистанции до объекта, устройство измерения пеленга на объект (Справочник по гидроакустике. А.П.Евтютов, А.Е.Колесников, Е.А.Корепин и др. 2-е изд. - Л.: Судостроение, 1988. с.22-24). При работе таких активных гидролокаторов в мелком море появляется большое количество ложных тревог. Эти ложные тревоги связаны с эхосигналами от сильных локальных отражателей на дне моря - скалы, заметные неровности рельефа дна и т.п.Known active sonars containing acoustic emitting and receiving antennas, a device for generating a sounding signal, a generating device, a synchronization unit, a device for generating directivity characteristics, a unit for measuring the delay time of an echo signal from an object relative to the moment of radiation of a sounding signal, a device for measuring the distance to an object, a measuring device for bearing object (Handbook of hydroacoustics. A.P. Evtyutov, A.E. Kolesnikov, E.A. Korepin and others. 2nd ed. - L .: Shipbuilding, 1988. p.22-24). When operating such active sonar in the shallow sea, a large number of false alarms appear. These false alarms are associated with echo signals from strong local reflectors at the bottom of the sea - rocks, noticeable irregularities in the bottom topography, etc.
Известен активный гидролокатор (патент РФ №92201 на полезную модель "Активный гидролокатор", приоритет от 30.12.2008), в котором используется устройство измерения глубины объекта Ноб, уже имеющееся в некоторых гидролокаторах (50 лет ЦНИИ Морфизприбор, СПб, 1999, с.24, с.189-190). Гидролокатор по патенту №92201 для уменьшения уровня ложных тревог дополнен базой данных океанографической информации по глубинам моря, блоком сравнения Ноб и глубины моря Нм и устройством принятия решения о типе объекта. По результатам этого сравнения принимается решение, является ли обнаруженный объект донным (т.е. объектом, вызывающим ложную тревогу) или нет. Однако во многих активных гидролокаторах глубина объекта не измеряется.An active sonar is known (RF patent No. 92201 for the utility model "Active sonar", priority dated 12/30/2008), which uses a device for measuring the depth of an object H about , already available in some sonars (50 years of the Central Research Institute Morphizpribor, St. Petersburg, 1999, p. 24, p. 189-190). The sonar according to patent No. 92201, to reduce the level of false alarms, is supplemented with a database of oceanographic information on the depths of the sea, a unit for comparing N about and sea depths N m, and a decision-making device about the type of object. Based on the results of this comparison, a decision is made whether the detected object is a bottom (i.e., an object that causes a false alarm) or not. However, in many active sonars, the depth of an object is not measured.
По количеству общих признаков наиболее близким аналогом предлагаемой полезной модели является активный гидролокатор (Митько В.Б., Евтютов А.П., Гущин С.Е. Гидроакустические средства связи и наблюдения. - Л.: Судостроение, 1982, с.29, с.121-123), содержащий излучающую и приемную акустические антенны, устройство формирования зондирующего сигнала, генераторное устройство, устройство синхронизации, устройство формирования характеристик направленности, устройство обработки эхосигналов от объекта, устройство измерения дистанции до объекта, устройство измерения пеленга на объект, устройство измерения угла прихода эхосигнала в вертикальной плоскости, блок вертикального разреза скорости звука. В гидролокаторе выход генераторного устройства соединен с излучающей акустической антенной, выход устройства формирования зондирующего сигнала соединен с входом генераторного устройства, первый выход устройства синхронизации соединен с входом устройства формирования зондирующего сигнала, вход устройства формирования характеристик направленности соединен с приемной акустической антенной, а его выход соединен со входом устройства обработки эхосигналов от объекта, первый второй и третий выходы которого соединены с первым входом устройства измерения дистанции до объекта, со входом устройства измерения пеленга на объект и со входом устройства измерения угла прихода эхосигнала в вертикальной плоскости соответственно. Второй выход устройства синхронизации соединен со вторым входом устройства измерения дистанции до объекта.By the number of common features, the closest analogue of the proposed utility model is an active sonar (Mitko V.B., Evtyutov A.P., Gushchin S.E. Hydroacoustic communication and surveillance. - L .: Sudostroenie, 1982, p.29, p. .121-123), containing emitting and receiving acoustic antennas, a device for generating a sounding signal, a generator device, a synchronization device, a device for generating directivity characteristics, a device for processing echo signals from an object, a device for measuring the distance to an object, devices o measuring the bearing on an object, a device for measuring the angle of arrival of an echo signal in a vertical plane, a block of a vertical section of the speed of sound. In the sonar, the output of the generator device is connected to the emitting acoustic antenna, the output of the probe signal generating device is connected to the input of the generator device, the first output of the synchronization device is connected to the input of the probe signal generating device, the input of the directivity characteristics forming device is connected to the receiving acoustic antenna, and its output is connected to the input of the device for processing the echo signals from the object, the first second and third outputs of which are connected to the first input roystva measuring the distance to an object, with an input measurement device bearing on the object and measurement device with the input of angle of arrival of the echo signal in the vertical plane, respectively. The second output of the synchronization device is connected to the second input of the device for measuring the distance to the object.
В данном гидролокаторе также не обеспечивается уменьшение уровня ложных тревог, однако в устройстве-прототипе производится измерение угла прихода эхосигнала в вертикальной плоскости.This sonar also does not provide a reduction in the level of false alarms, however, in the prototype device, the angle of arrival of the echo signal in the vertical plane is measured.
Техническим результатом полезной модели является уменьшение количества ложных тревог на выходе гидролокатора.The technical result of the utility model is to reduce the number of false alarms at the sonar output.
Для достижения указанного технического результата в активный гидролокатор, содержащий последовательно соединенные устройство синхронизации, устройство формирования зондирующего сигнала, генераторное устройство и излучающую акустическую антенну, также содержащий последовательно соединенные приемную акустическую антенну, устройство формирования характеристик направленности и устройство обработки эхосигналов от объекта, также содержащий устройство измерения дистанции до объекта, устройство измерения пеленга на объект, устройство измерения угла прихода эхосигнала в вертикальной плоскости γизм, блок вертикального разреза скорости звука, причем первый, второй и третий выходы устройства обработки эхосигналов от объекта соединены с первым входом устройства измерения дистанции до объекта, со входом устройства измерения пеленга на объект и со входом устройства измерения угла прихода эхосигнала в вертикальной плоскости γизм соответственно, второй выход устройства синхронизации соединен со вторым входом устройства измерения дистанции до объекта, введены новые признаки, а именно: последовательно соединенные база данных океанографической информации по глубинам моря, вычислитель угла прихода эхосигнала в вертикальной плоскости от объекта на дне γрасч, блок сравнения углов γизм и γрасч и устройство принятия решения о типе объекта, при этом первый выход устройства измерения дистанции до объекта соединен с первым входом базы данных океанографической информации по глубинам моря, второй вход которой соединен с выходом устройства измерения пеленга на объект, второй выход устройства измерения дистанции до объекта соединен со вторым входом вычислителя угла прихода эхосигнала в вертикальной плоскости от объекта на дне γрасч, третий вход которого соединен с блоком вертикального разреза скорости звука по глубине, а выход устройства измерения угла прихода эхосигнала в вертикальной плоскости γизм соединен со вторым входом блока сравнения углов γизм и γрасч..To achieve the specified technical result, an active sonar containing a serially connected synchronization device, a probe signal generating device, a generating device and a radiating acoustic antenna, also containing a receiving acoustic antenna in series, a directivity characterization device and an object echo signal processing device, also comprising a measurement device distance to the object, the device for measuring the bearing to the object, devices about measuring the angle of arrival of the echo signal in the vertical plane γ ISM , a block of vertical section of the speed of sound, and the first, second and third outputs of the device for processing the echo signals from the object are connected to the first input of the distance measuring device to the object, to the input of the bearing measuring device to the object and to the device input measuring the angle of arrival of the echo signal in the vertical plane γ meas, respectively, the second output of the synchronization device is connected to the second input of the device for measuring the distance to the object, new iznaki, namely: a sequentially connected database of oceanographic information on the depths of the sea, a calculator of the angle of arrival of the echo signal in the vertical plane from the object at the bottom of γ calculation , a block comparing angles γ ism and γ calculation and a decision-making device about the type of object, with the first output of the device measuring the distance to the object is connected to the first input of the oceanographic information database by sea depths, the second input of which is connected to the output of the bearing measuring device to the object, the second output of the dist measuring device tion to an object coupled to the second input of the calculator angle of arrival of the echo signal in a vertical plane from the object at the bottom of γ calc third input of which is coupled to a vertical section of the measurement device according to the depth of the sound velocity, and the output angle of arrival of the echo signal in a vertical plane γ MOD is connected to the second input block comparing the angles γ ISM and γ calc. .
Уменьшение количества ложных тревог достигается путем обеспечения возможности сравнения измеренного угла прихода эхосигнала от обнаруженного объекта с вычисленным углом прихода сигнала для объекта в случае, если он расположен на дне. Далее, на основе этого сравнения обеспечивается принятия решения о типе объекта - является ли обнаруженный объект донным (т.е. объектом, вызывающим ложную тревогу) по алгоритму: да - нет. При этом глубина дна определяется по электронной базе океанографической информации в точке, соответствующей измеренным гидролокатором величинам дистанции до объекта и пеленга на объект.Reducing the number of false alarms is achieved by providing the ability to compare the measured angle of arrival of the echo signal from the detected object with the calculated angle of arrival of the signal for the object in case it is located at the bottom. Further, on the basis of this comparison, a decision is made about the type of object - whether the detected object is a bottom (i.e., an object that causes a false alarm) according to the algorithm: yes - no. In this case, the depth of the bottom is determined by the electronic base of oceanographic information at a point corresponding to the distance measured to the object and the bearing to the object measured by sonar.
Сущность изобретения поясняется на фиг.1, где приведена блок-схема предложенного активного гидролокатора.The invention is illustrated in figure 1, which shows a block diagram of the proposed active sonar.
Активный гидролокатор содержит излучающую 1 и приемную 2 акустические антенны, генераторное устройство 3, устройство 4 формирования зондирующего сигнала, устройство 5 синхронизации, устройство 6 формирования характеристик направленности, устройство 7 обработки эхосигналов от объекта, устройство 8 измерения дистанции до объекта, устройство 9 измерения пеленга на объект, устройство 10 измерения угла прихода эхосигнала в вертикальной плоскости γизм, базу данных 11 океанографической информации по глубинам моря, вычислитель 12 угла прихода эхосигнала в вертикальной плоскости от объекта на дне γрасч, блок 13 вертикального разреза скорости звука, блок 14 сравнения углов γизм и γрасч, устройство 15 принятия решения о типе объекта.The active sonar contains emitting 1 and receiving 2 acoustic antennas, a generating device 3, a sensing signal generating device 4, a synchronization device 5, a directivity characteristic generating device 6, an object echo signal processing device 7, an object distance measuring device 8, and a bearing measuring device 9 object measuring device 10 the angle of arrival of the echo signal in a vertical plane γ edited, database 11 oceanographic information on sea depths, the computer 12 echo arrival angle Igna in a vertical plane from the object at the bottom of γ calc block 13 vertical section of the sound velocity, the angle comparison unit 14 γ and γ calc edited, the decision unit 15 about the type of the object.
Работа устройства осуществляется следующим образом. Устройство 4 формирования зондирующего сигнала вырабатывает зондирующие сигналы. Гидролокатор производит излучение зондирующего сигнала с помощью генераторного устройства 3 и излучающей акустической антенны 1. Отраженный от объекта эхосигнал с выхода приемной акустической антенны 2 поступает на устройство 6 формирования характеристик направленности в горизонтальной и вертикальной плоскостях. С выхода устройства 6 принятый сигнал поступает на устройство 7 обработки эхосигналов от объекта. Устройство синхронизации 5 управляет во времени работой генераторного устройства 3, излучением зондирующего сигнала, а также устройством 8, что позволяет измерять дистанцию до цели. При обнаружении эхосигналов от цели в устройстве 8 производится измерение дистанции до объекта, в устройстве 9 производится измерение пеленга на объект, и в устройстве 10 производится измерение угла прихода эхосигнала в вертикальной плоскости. Далее, по выработанным величинам дистанции до объекта и пеленга на объект в электронной базе данных 11 определяется глубина моря в месте нахождения обнаруженного гидролокатором объекта. В вычислителе 12 производится расчет угла прихода эхосигнала в вертикальной плоскости от объекта, находящегося в точке с координатами: измеренная дальность до объекта, измеренный пеленг на объект и глубина дна. При этом используется информация о вертикальном разрезе скорости звука. В устройстве 14 производится сравнения углов γизм и γрасч. В устройстве 15 на основе этого сравнения принимается решение о типе объекта - является ли обнаруженный объект донным по алгоритму: да - нет. Если разница величин измеренного и вычисленного углов меньше заданного порога, то решение - донный объект; если разница больше порога, то решение - не донный объект.The operation of the device is as follows. The device 4 forming a sounding signal generates sounding signals. The sonar emits a probe signal using a generator device 3 and a radiating acoustic antenna 1. The echo signal reflected from the object from the output of the receiving acoustic antenna 2 is fed to the device 6 for forming directivity characteristics in horizontal and vertical planes. From the output of the device 6, the received signal is supplied to the device 7 for processing the echo signals from the object. The synchronization device 5 controls in time the operation of the generator device 3, the radiation of the probe signal, as well as the device 8, which allows you to measure the distance to the target. When echo signals are detected from the target in the device 8, the distance to the object is measured, the bearing 9 is measured in the device 9, and the angle of arrival of the echo signal in the vertical plane is measured in the device 10. Further, according to the developed values of the distance to the object and the bearing to the object in the electronic database 11, the sea depth is determined at the location of the object detected by the sonar. In the calculator 12, the angle of arrival of the echo signal in the vertical plane from the object located at the point with coordinates is calculated: the measured distance to the object, the measured bearing to the object and the depth of the bottom. This uses information about the vertical section of the speed of sound. The device 14 is a comparison of the angles γ ISM and γ calculation . In the device 15, based on this comparison, a decision is made about the type of object - whether the detected object is bottom according to the algorithm: yes - no. If the difference between the measured and calculated angles is less than a given threshold, then the solution is a bottom object; if the difference is greater than the threshold, then the solution is not a bottom object.
Практическое исполнение блоков, входящих в полезную модель, известно из практики гидроакустики. База данных 11 может быть реализована на основе технических решений приведенных в статье Меркушев Н.С., Обухов А.Ю., Глухов Ю.А. Электронные навигационные морские карты и технические средства их отображения // Навигация и гидрография, 2003, №17, С.109-121.The practical implementation of the blocks included in the utility model is known from the practice of hydroacoustics. Database 11 can be implemented on the basis of technical solutions given in the article Merkushev N.S., Obukhov A.Yu., Glukhov Yu.A. Electronic navigational charts and technical means of their display // Navigation and Hydrography, 2003, No. 17, S.109-121.
Вычислитель 12 выполняется с использованием средств расчета и построений траекторий звуковых лучей в морской среде, см. например, книгу Комляков В.А. Корабельные средства измерения скорости звука и моделирования акустических полей в океане. - СПб.: Наука, 2003. - с.280-288.The calculator 12 is performed using calculation tools and constructs the trajectories of sound rays in the marine environment, see, for example, the book V. Komlyakov Shipborne means of measuring the speed of sound and modeling of acoustic fields in the ocean. - St. Petersburg: Nauka, 2003 .-- p. 280-288.
Устройство 14 выполняется с использованием схемы сравнения, см. например, книгу Проектирование импульсных и цифровых устройств радиотехнических систем. / Гришин Ю.П., Казаринов Ю.М., Катиков В.М. и др.; Под ред. Ю.М.Казаринова. - М.: Высш. шк., 1985. - c.15.The device 14 is performed using a comparison circuit, see, for example, the book Design of pulse and digital devices of radio systems. / Grishin Yu.P., Kazarinov Yu.M., Katikov V.M. and etc.; Ed. Yu.M. Kazarinova. - M .: Higher. school., 1985. - p.15.
Устройство 15 может быть реализовано с применением пороговых схем, см. например, книгу Проектирование импульсных и цифровых устройств радиотехнических систем. / Гришин Ю.П., Казаринов Ю.М., Катиков В.М. и др.; Под ред. Ю.М.Казаринова. - М.: Высш. шк., 1985. - с.31.The device 15 can be implemented using threshold circuits, see, for example, the book Design of pulse and digital devices of radio systems. / Grishin Yu.P., Kazarinov Yu.M., Katikov V.M. and etc.; Ed. Yu.M. Kazarinova. - M .: Higher. Shk., 1985 .-- p.31.
Уменьшение количества ложных тревог при работе гидролокатора достигается путем обеспечения возможности сравнения измеренного угла прихода эхосигнала в вертикальной плоскости от обнаруженного объекта с вычисленным, для случая, если объект донный, и выработки с использованием результата этого сравнения решения о типе объекта. При этом глубина места, где обнаружен объект, определяется по электронной базе океанографической информации по глубинам моря в точке, соответствующей измеренным гидролокатором величинам дистанции до объекта и пеленга на объект.Reducing the number of false alarms during sonar operation is achieved by providing the possibility of comparing the measured angle of arrival of the echo signal in the vertical plane from the detected object with the calculated one for the case if the object is bottom, and making decisions about the type of object using the result of this comparison. In this case, the depth of the place where the object is detected is determined by the electronic base of oceanographic information on the depths of the sea at the point corresponding to the distance measured to the object and the bearing to the object measured by sonar.
Таким образом, поставленная задача успешно решается.Thus, the task is successfully solved.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011126748/28U RU114169U1 (en) | 2011-06-29 | 2011-06-29 | ACTIVE HYDROLOCATOR |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011126748/28U RU114169U1 (en) | 2011-06-29 | 2011-06-29 | ACTIVE HYDROLOCATOR |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU114169U1 true RU114169U1 (en) | 2012-03-10 |
Family
ID=46029463
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011126748/28U RU114169U1 (en) | 2011-06-29 | 2011-06-29 | ACTIVE HYDROLOCATOR |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU114169U1 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2528113C1 (en) * | 2013-04-11 | 2014-09-10 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Active sonar |
| RU2543674C1 (en) * | 2013-11-15 | 2015-03-10 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Active sonar |
| RU2545067C1 (en) * | 2013-11-18 | 2015-03-27 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Active sonar |
| RU2545326C1 (en) * | 2013-11-15 | 2015-03-27 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Active sonar |
| RU2719214C1 (en) * | 2019-05-22 | 2020-04-17 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Active sonar |
-
2011
- 2011-06-29 RU RU2011126748/28U patent/RU114169U1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2528113C1 (en) * | 2013-04-11 | 2014-09-10 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Active sonar |
| RU2543674C1 (en) * | 2013-11-15 | 2015-03-10 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Active sonar |
| RU2545326C1 (en) * | 2013-11-15 | 2015-03-27 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Active sonar |
| RU2545067C1 (en) * | 2013-11-18 | 2015-03-27 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Active sonar |
| RU2719214C1 (en) * | 2019-05-22 | 2020-04-17 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Active sonar |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU114169U1 (en) | ACTIVE HYDROLOCATOR | |
| JP5853489B2 (en) | Target motion estimation system and method | |
| RU2529441C1 (en) | Method of processing sonar information | |
| CN105004413B (en) | Acoustic propagation path comprehensive speed assay method and device for submarine target positioning | |
| RU2393503C1 (en) | Active sonar system | |
| RU2634787C1 (en) | Method of detecting local object against background of distributed interference | |
| RU136899U1 (en) | AQUATORIA BOTTOM SHOOTING DEVICE | |
| RU2461020C1 (en) | Method for automatic classification | |
| RU2538440C2 (en) | Underwater situation presenting system | |
| RU2346295C1 (en) | Active sonar | |
| RU92201U1 (en) | ACTIVE HYDROLOCATOR | |
| RU108858U1 (en) | ACTIVE HYDROLOCATOR | |
| RU2465618C1 (en) | Automatic classification system of short-range hydrolocator | |
| RU75061U1 (en) | ACTIVE HYDROLOCATOR | |
| RU2650419C1 (en) | Sonar method of classification of underwater objects in a controlled area | |
| RU90574U1 (en) | ACTIVE HYDROLOCATOR | |
| RU2272303C1 (en) | Method for determining depths of body of water and device for realization of said method | |
| RU2626295C1 (en) | Automatic detection and classification system of short-range sonar | |
| RU2545068C1 (en) | Measurement method of changes of heading angle of movement of source of sounding signals | |
| RU2528113C1 (en) | Active sonar | |
| RU2581416C1 (en) | Method of measuring sound speed | |
| RU127945U1 (en) | NAVIGATING HYDROACOUSTIC STATION | |
| RU2534731C1 (en) | Automatic classification system for short-range sonar | |
| RU2593824C1 (en) | Sonar method for detecting underwater objects in controlled water area | |
| RU2715409C1 (en) | Method of determining current coordinates of a target in bistatic sonar mode |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM9K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20190630 |