RU2545067C1 - Active sonar - Google Patents
Active sonar Download PDFInfo
- Publication number
- RU2545067C1 RU2545067C1 RU2013151237/28A RU2013151237A RU2545067C1 RU 2545067 C1 RU2545067 C1 RU 2545067C1 RU 2013151237/28 A RU2013151237/28 A RU 2013151237/28A RU 2013151237 A RU2013151237 A RU 2013151237A RU 2545067 C1 RU2545067 C1 RU 2545067C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- signal
- output
- input
- matched filter
- complex
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к гидроакустической технике, конкретнее к области активной гидролокации, в том числе к активным гидролокаторам, предназначенным для обнаружения объектов, измерения координат и параметров движения обнаруженных объектов.The invention relates to sonar technology, and more particularly to the field of active sonar, including active sonar, designed to detect objects, measure coordinates and motion parameters of detected objects.
Известен активный гидролокатор (патент РФ №2346295), содержащий акустические излучающую и приемную антенны, устройство формирования зондирующего сигнала, генераторное устройство, устройство управления, устройство формирования характеристик направленности, блок измерения времени задержки эхо-сигнала относительно момента излучения зондирующего сигнала, блок измерения угла прихода эхо-сигнала в вертикальной плоскости, блок измерения глубины цели.Known active sonar (RF patent No. 2346295) containing acoustic emitting and receiving antennas, a device for generating a sounding signal, a generating device, a control device, a device for generating directivity characteristics, a unit for measuring the delay time of an echo signal relative to the moment of emission of a sounding signal, a unit for measuring the angle of arrival echo in the vertical plane, block measuring the depth of the target.
Известен активный гидролокатор (патент РФ №2408897), содержащий последовательно соединенные устройство синхронизации, устройство формирования зондирующего сигнала, генераторное устройство и излучающую акустическую антенну, последовательно соединенные приемную акустическую антенну, устройство формирования характеристик направленности, устройство согласованной фильтрации, устройство обнаружения эхо-сигнала, устройство определения угла прихода эхо-сигнала.Known active sonar (RF patent No. 2408897), containing a series-connected synchronization device, a device for generating a sounding signal, a generating device and a radiating acoustic antenna, a series-connected receiving acoustic antenna, a device for generating directivity characteristics, a matched filtering device, an echo signal detection device, a device determine the angle of arrival of the echo signal.
Однако в этих гидролокаторах отсутствует устройство определения дистанции до цели.However, in these sonars there is no device for determining the distance to the target.
По количеству общих признаков наиболее близким аналогом предлагаемого изобретения является активный гидролокатор, содержащий последовательно соединенные устройство синхронизации, устройство формирования сложного зондирующего сигнала, генераторное устройство и излучающую акустическую антенну, также содержащий последовательно соединенные приемную акустическую антенну, устройство формирования характеристики направленности, первый согласованный фильтр, устройство обнаружения эхо-сигнала, при этом второй выход устройства формирования сложного зондирующего сигнала соединен со вторым входом первого согласованного фильтра, также содержащий устройство определения дистанции до цели (Митько В.Б., Евтютов А.П., Гущин С.Е. Гидроакустические средства связи и наблюдения. Л.: Судостроение, 1982. С.122-127, 138-142).By the number of common features, the closest analogue of the invention is an active sonar containing a serially connected synchronization device, a complex probing signal generating device, a generating device and a radiating acoustic antenna, also containing a receiving acoustic antenna in series, a directivity characteristic forming device, the first matched filter, device echo detection, while the second output of the device is formed a complex sounding signal is connected to the second input of the first matched filter, also containing a device for determining the distance to the target (Mitko V.B., Evtyutov A.P., Gushchin S.E. Hydroacoustic communications and surveillance. L .: Sudostroenie, 1982. S.122-127, 138-142).
Недостатком данного гидролокатора-прототипа является то, что нет возможности излучения сложного сигнала с требуемой шириной полосы ограничены из-за недостаточной полосы пропускания излучающей акустической антенны. Вследствие этого необходимая точность определения дистанции до цели не достигается. Это связано с тем, что при использовании сложных сигналов величины ошибок определения дистанции тем больше, чем больше длительность отклика на выходе согласованного фильтра, а длительность отклика, в свою очередь, увеличивается при уменьшении ширины полосы сигнала.The disadvantage of this prototype sonar is that it is not possible to emit a complex signal with the required bandwidth is limited due to insufficient bandwidth of the emitting acoustic antenna. As a result, the necessary accuracy in determining the distance to the target is not achieved. This is due to the fact that when complex signals are used, the error in determining the distance is greater, the longer the response time at the output of the matched filter, and the response time, in turn, increases with decreasing signal bandwidth.
Техническим результатом изобретения является повышение точности определения дистанции до цели.The technical result of the invention is to increase the accuracy of determining the distance to the target.
Для достижения данного технического результата в активный гидролокатор, содержащий последовательно соединенные устройство синхронизации, устройство формирования сложного зондирующего сигнала, генераторное устройство и излучающую акустическую антенну, также содержащий последовательно соединенные приемную акустическую антенну, устройство формирования характеристики направленности, первый согласованный фильтр, устройство обнаружения эхо-сигнала, при этом второй выход устройства формирования сложного зондирующего сигнала соединен со вторым входом первого согласованного фильтра, также содержащий устройство определения дистанции до цели, введены новые признаки, а именно: последовательно соединенные запоминающее устройство, устройство выделения сигнального отклика сложного эхо-сигнала, модулятор и второй согласованный фильтр, также введено устройство формирования модулирующей функции вспомогательного сложного сигнала и устройство выработки строба, при этом вход устройства формирования модулирующей функции вспомогательного сложного сигнала соединен с выходом устройства выделения сигнального отклика сложного эхо-сигнала, а первый и второй выходы устройства формирования модулирующей функции вспомогательного сложного сигнала соединены со вторыми входами модулятора и второго согласованного фильтра соответственно, вход устройства выработки строба соединен с выходом устройства обнаружения эхо-сигнала, выход первого согласованного фильтра соединен с первым входом запоминающего устройства, первый, второй и третий выходы устройства выработки строба соединены со вторым входом запоминающего устройства, вторым входом устройства выделения сигнального отклика сложного эхо-сигнала и первым входом устройства определения дистанции до цели соответственно, второй вход которого соединен с выходом второго согласованного фильтра, при этом второй вход устройства обнаружения эхо-сигнала соединен со вторым выходом устройства синхронизации.To achieve this technical result, an active sonar containing a serially connected synchronization device, a device for generating a complex sounding signal, a generator device and a radiating acoustic antenna, also containing a serially connected receiving acoustic antenna, a beamforming device, a first matched filter, an echo detection device wherein the second output of the complex probing signal generating device is connected n with the second input of the first matched filter, also containing a device for determining the distance to the target, new features are introduced, namely: a serially connected storage device, a device for extracting the signal response of a complex echo signal, a modulator and a second matched filter, and a device for generating an auxiliary modulating function is also introduced a complex signal and a strobe generation device, while the input of the auxiliary modulating function modulating function generating device is connected to the output ohms of the signal response complex echo signal extraction device, and the first and second outputs of the auxiliary complex signal modulating function generating device are connected to the second inputs of the modulator and the second matched filter, respectively, the input of the gate generating device is connected to the output of the echo detection device, the output of the first matched filter connected to the first input of the storage device, the first, second and third outputs of the strobe generation device are connected to the second input of the storage device device, the second input device selection signal complex response of the echo signal and the first input device determining the distance to the target, respectively, a second input coupled to an output of the second matched filter, the second input of the echo detection device is connected to the second output of the synchronization device.
Указанный технический результат достигается за счет того, что определение дистанции до цели производится на основе измерения времени задержки отклика на выходе второго согласованного фильтра для специально сформированного вспомогательного сложного сигнала, причем длительность этого отклика значительно меньше длительности отклика на выходе первого согласованного фильтра. Это имеет место по той причине, что вспомогательный сложный сигнал формируется с шириной полосы, существенно большей, чем ширина полосы сложного зондирующего сигнала. Отметим, что точность определения дистанции до цели зависит от длительности того отклика, по которому эта дистанция определяется: в данном случае это отклик специально сформированного сложного сигнала на выходе второго согласованного фильтра. Данный результат достигается при совместной работе вновь введенных блоков, связей между ними и связей этих блоков с другими блоками гидролокатора.The specified technical result is achieved due to the fact that the determination of the distance to the target is based on measuring the response delay time at the output of the second matched filter for a specially formed auxiliary complex signal, and the duration of this response is much less than the response duration at the output of the first matched filter. This is because the auxiliary complex signal is formed with a bandwidth substantially larger than the bandwidth of the complex probing signal. Note that the accuracy of determining the distance to the target depends on the duration of the response by which this distance is determined: in this case, it is the response of a specially formed complex signal at the output of the second matched filter. This result is achieved when the newly introduced blocks, the connections between them and the connections of these blocks with other sonar blocks work together.
Сущность изобретения поясняется фиг.1 и фиг.2, где на фиг.1 приведена блок-схема предложенного активного гидролокатора, а на фиг.2 представлены огибающая отклика сигнала на выходе второго согласованного фильтра (сплошная линия) и огибающая сигнального отклика на выходе первого согласованного фильтра (штриховая линия).The invention is illustrated in figure 1 and figure 2, where figure 1 shows a block diagram of the proposed active sonar, and figure 2 presents the envelope of the response signal at the output of the second matched filter (solid line) and the envelope of the signal response at the output of the first matched filter (dashed line).
Активный гидролокатор (фиг.1) содержит последовательно соединенные устройство 3 синхронизации, устройство 4 формирования сложного зондирующего сигнала, генераторное устройство 5 и излучающую акустическую антенну 1. Гидролокатор (фиг.1) содержит также последовательно соединенные приемную акустическую антенну 2, устройство 6 формирования характеристики направленности, первый согласованный фильтр 7, устройство 8 обнаружения эхо-сигнала, а также устройство 13 определения дистанции до цели. При этом второй выход устройства 4 соединен со вторым входом устройства 7. Также активный гидролокатор содержит последовательно соединенные запоминающее устройство 9, устройство 10 выделения сигнального отклика сложного эхо-сигнала, модулятор 11 и второй согласованный фильтр 12. Вход устройства 14 формирования модулирующей функции вспомогательного сложного сигнала соединен с выходом устройства 10, а первый и второй выходы устройства 14 соединены со вторыми входами модулятора 11 и второго согласованного фильтра 12 соответственно. Вход устройства 15 выработки строба соединен с выходом устройства 8, выход устройства 7 соединен с первым входом устройства 9, первый, второй и третий выходы устройства 15 соединены со вторым входом устройства 9, вторым входом устройства 10 и первым входом устройства 13 соответственно. Второй вход устройства 13 соединен с выходом второго согласованного фильтра 12, а второй вход устройства 8 соединен со вторым выходом устройства 3.The active sonar (Fig. 1) contains a serially connected synchronization device 3, a device 4 for generating a complex sounding signal, a generator device 5 and a radiating
Практическое исполнение блоков, входящих в изобретение, известно из практики гидроакустики и реализуется на основе применения цифровых устройств.The practical implementation of the blocks included in the invention is known from the practice of hydroacoustics and is implemented through the use of digital devices.
Блок 9 и согласованные фильтры 12, 13 могут быть реализованы на основе технических решений, приведенных в книге Проектирование импульсных и цифровых устройств радиотехнических систем. / Гришин Ю.П., Казаринов Ю.М., Катиков В.М. и др.; Под ред. Ю.М. Казаринова. М.: Высш. шк., 1985. на С.51 и С.147-150.Block 9 and matched filters 12, 13 can be implemented on the basis of technical solutions given in the book Design of pulse and digital devices of radio engineering systems. / Grishin Yu.P., Kazarinov Yu.M., Katikov V.M. and etc.; Ed. Yu.M. Kazarinova. M .: Higher. Shk., 1985. on S.51 and S.147-150.
Блоки 11, 14 выполняются с использованием технических решений, приведенных в книге Цифровые радионавигационные устройства / В.В. Барашенков, А.Е. Лутченко, Е.М. Скороходов и др.; под ред. В.Б. Смолова. М.: Сов. радио, 1980. С.196-206.Blocks 11, 14 are performed using technical solutions given in the book Digital Radio Navigation Devices / V.V. Barashenkov, A.E. Lutchenko, E.M. Skorokhodov et al .; under the editorship of V.B. Smolova. M .: Sov. Radio, 1980. S.196-206.
Блоки 10, 15 реализуются с использованием технических средств, описанных в книге Проектирование импульсных и цифровых устройств радиотехнических систем. / Гришин Ю.П., Казаринов Ю.М., Катиков В.М. и др.; Под ред. Ю.М. Казаринова. М.: Высш. шк., 1985. С.155-163.Blocks 10, 15 are implemented using the technical means described in the book Design of pulse and digital devices of radio systems. / Grishin Yu.P., Kazarinov Yu.M., Katikov V.M. and etc.; Ed. Yu.M. Kazarinova. M .: Higher. school., 1985. S.155-163.
Работа устройства осуществляется следующим образом. Устройство 4 формирования сложного зондирующего сигнала вырабатывает зондирующие сигналы. Гидролокатор производит излучение зондирующего сигнала с помощью генераторного устройства 5 и излучающей акустической антенны 1. Отраженный от объекта эхо-сигнал с выхода приемной акустической антенны 2 поступает на устройство 6 формирования характеристик направленности. С выхода устройства 6 сигнальный массив поступает на устройство 7, обеспечивающее согласованную фильтрацию принятых сигналов, при этом на другой вход блока 7 поступает опорный сигнал с выхода блока 4. С выхода блока 7 сигнальный процесс поступает на устройство обнаружения эхо-сигнала 8 и на вход запоминающего устройства 9, которое работает в режиме обновления запоминаемой информации. При обнаружении эхо-сигнала в устройстве выработки строба 15 вырабатывается стробирующий импульс, середина которого по времени соответствует моменту обнаружения эхо-сигнала, а длительность которого дает возможность, с учетом приборных ошибок сформировать в блоке 9 необходимый массив сигнального процесса, включающий на некоторой протяженности по времени как отклик эхо-сигнала, так и шумы. Этот массив передается в блок 10. В блоке 10 происходит выделение сигнального отклика эхо-сигнала из поступившего в блок 10 массива. На входы модулятора 11 поступают сигнальный отклик сложного эхо-сигнала в виде радиоимпульса (то есть импульса с высокочастотным заполнением) из блока 10 и модулирующая функция вспомогательного сложного сигнала из блока 14. С выхода блока 11 на вход второго согласованного фильтра 12 поступает сформированный, на основе отклика эхо-сигнала, сложный сигнал. На другой вход блока 12 поступает модулирующая функция вспомогательного сложного сигнала из блока 14. В результате на выходе блока 12 возникает сжатый по длительности отклик сформированного вспомогательного сложного сигнала в виде огибающей радиоимпульса.The operation of the device is as follows. The device 4 forming a complex sounding signal generates sounding signals. The sonar emits a probe signal using a generator device 5 and a radiating
Длительность отклика вспомогательного сложного сигнала существенно меньше сигнального отклика эхо-сигнала. Этот эффект иллюстрируется на примере с помощью фиг.2. На фиг.2 представлено:The response time of the auxiliary complex signal is significantly shorter than the signal response of the echo signal. This effect is illustrated by the example with the help of figure 2. Figure 2 presents:
- огибающая сигнального отклика эхо-сигнала (штриховая линия) на выходе первого согласованного фильтра, ширина полосы сформированного в данном случае сложного зондирующего сигнала равна 100 Гц, длительность основного лепестка огибающей сигнального отклика эхо-сигнала по уровню (минус 3 дБ) равна, соответственно, 10 мс.- the envelope of the signal response of the echo signal (dashed line) at the output of the first matched filter, the bandwidth of the complex probe signal generated in this case is 100 Hz, the duration of the main lobe of the envelope of the signal response of the echo signal by level (minus 3 dB) is, respectively, 10 ms
- огибающая отклика сложного сигнала на выходе второго согласованного фильтра (сплошная линия), ширина полосы сформированного в данном случае вспомогательного сложного сигнала равна 400 Гц, длительность основного лепестка огибающей сигнального отклика вспомогательного сложного сигнала по уровню (минус 3 дБ) равна, соответственно, 2,5 мс;- the envelope of the response of the complex signal at the output of the second matched filter (solid line), the bandwidth of the auxiliary complex signal generated in this case is 400 Hz, the duration of the main lobe of the envelope of the signal response of the auxiliary complex signal in terms of (minus 3 dB) is 2, 5 ms;
Таким образом, в данном примере длительность отклика сформированного вспомогательного сложного сигнала в 4 раза меньше длительности отклика эхо-сигнала, за счет этого и происходит существенное повышение точности определения дистанции до цели.Thus, in this example, the duration of the response of the generated auxiliary complex signal is 4 times less than the duration of the response of the echo signal, due to this there is a significant increase in the accuracy of determining the distance to the target.
С выхода блока 12 огибающая отклика второго согласованного фильтра поступает на вход устройства 13 определения дистанции до цели. В блоке 13 производится определение интервала τ3 между моментом времени tи, соответствующим концу излучения зондирующего сигнала, и моментом времени tм, соответствующим максимуму выходного отклика блока 12. Далее в блоке 13 определяется дистанция до цели с использованием соотношения:From the output of block 12, the response envelope of the second matched filter is input to the device 13 for determining the distance to the target. In block 13, the interval τ 3 is determined between the time t and the corresponding end of the radiation of the probe signal and the time t m corresponding to the maximum output response of block 12. Next, in block 13, the distance to the target is determined using the relation:
D=с·τ3/2,D = c · τ 3/2,
где с - скорость звука в воде.where c is the speed of sound in water.
Величина τ3 определяется в блоке 13 по соотношению:The value of τ 3 is determined in block 13 by the ratio:
τ3=τстр+τм,τ 3 = τ p + τ m
где τстр - интервал времени между концом излучения и моментом начала стробирующего импульса, измеряется в блоке 15;where τ str is the time interval between the end of the radiation and the moment the gate starts, measured in block 15;
τм - интервал времени между началом стробирующего импульса и моментом tм, измеряется в блоке 13.τ m - the time interval between the beginning of the gating pulse and the moment t m , is measured in block 13.
Устройство 3 управляет во времени формированием зондирующего сигнала (блок 4) и соответственно работой генераторного устройства 5, а также обеспечивает через блок 8 синхронизацию работы блоков 9, 10, 13, 14 и 15.The device 3 controls in time the generation of the probe signal (block 4) and, accordingly, the operation of the generator device 5, and also provides through block 8 synchronization of the operation of blocks 9, 10, 13, 14 and 15.
Использование запоминающего устройства, устройства выделения сигнального отклика сложного эхо-сигнала, устройства формирования модулирующей функции вспомогательного сложного сигнала, модулятора, второго согласованного фильтра, устройства выработки строба, с соответствующими связями между этими блоками и связями этих блоков с другими блоками активного гидролокатора, обеспечивает повышение точности определения дистанции до цели на основе измерения времени задержки отклика на выходе второго согласованного фильтра для специально сформированного вспомогательного сложного сигнала, причем длительность этого отклика существенно меньше длительности сигнального отклика эхо-сигнала.The use of a storage device, a device for extracting the signal response of a complex echo signal, a device for generating the modulating function of an auxiliary complex signal, a modulator, a second matched filter, a strobe output device, with the corresponding connections between these blocks and the connections of these blocks with other active sonar blocks, improves accuracy determining the distance to the target based on measuring the response delay time at the output of the second matched filter for specially shaped auxiliary complex signal, and the duration of this response is significantly less than the duration of the signal response of the echo signal.
Это позволяет считать, что заявленный технический результат достигнут.This allows us to assume that the claimed technical result is achieved.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2013151237/28A RU2545067C1 (en) | 2013-11-18 | 2013-11-18 | Active sonar |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2013151237/28A RU2545067C1 (en) | 2013-11-18 | 2013-11-18 | Active sonar |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2545067C1 true RU2545067C1 (en) | 2015-03-27 |
Family
ID=53383156
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2013151237/28A RU2545067C1 (en) | 2013-11-18 | 2013-11-18 | Active sonar |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2545067C1 (en) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0299051A1 (en) * | 1987-01-15 | 1989-01-18 | Hughes Aircraft Co | Channel adaptive active sonar. |
RU2133047C1 (en) * | 1996-07-05 | 1999-07-10 | Таганрогский государственный радиотехнический университет | Parametric echo-pulse sonar |
RU2346295C1 (en) * | 2007-05-21 | 2009-02-10 | ОАО "Концерн "Океанприбор" | Active sonar |
RU90574U1 (en) * | 2009-09-07 | 2010-01-10 | ОАО "Концерн "Океанприбор" | ACTIVE HYDROLOCATOR |
RU92201U1 (en) * | 2008-12-30 | 2010-03-10 | ОАО "Концерн "Океанприбор" | ACTIVE HYDROLOCATOR |
RU114169U1 (en) * | 2011-06-29 | 2012-03-10 | ОАО "Концерн Океанприбор" | ACTIVE HYDROLOCATOR |
-
2013
- 2013-11-18 RU RU2013151237/28A patent/RU2545067C1/en active IP Right Revival
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0299051A1 (en) * | 1987-01-15 | 1989-01-18 | Hughes Aircraft Co | Channel adaptive active sonar. |
RU2133047C1 (en) * | 1996-07-05 | 1999-07-10 | Таганрогский государственный радиотехнический университет | Parametric echo-pulse sonar |
RU2346295C1 (en) * | 2007-05-21 | 2009-02-10 | ОАО "Концерн "Океанприбор" | Active sonar |
RU92201U1 (en) * | 2008-12-30 | 2010-03-10 | ОАО "Концерн "Океанприбор" | ACTIVE HYDROLOCATOR |
RU90574U1 (en) * | 2009-09-07 | 2010-01-10 | ОАО "Концерн "Океанприбор" | ACTIVE HYDROLOCATOR |
RU114169U1 (en) * | 2011-06-29 | 2012-03-10 | ОАО "Концерн Океанприбор" | ACTIVE HYDROLOCATOR |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8750076B2 (en) | Position detection system, transmission device, reception device, position detection method and position detection program | |
US3961307A (en) | Exploration of the boundaries of an underground coal seam | |
US9310483B2 (en) | Device and method for transceiving ultrasonic wave | |
RU2011116249A (en) | HYDROACOUSTIC SYNCHRONOUS LONG-DIMENSIONAL NAVIGATION SYSTEM FOR POSITIONING UNDERWATER OBJECTS IN THE NAVIGATION FIELD OF RANDOMLY SITUATED HYDROACOUSTIC RESPONSE BEACONS | |
RU2346295C1 (en) | Active sonar | |
CN102788845A (en) | Barker coding excitation ultrasonic detection method of concrete structure defect | |
RU136899U1 (en) | AQUATORIA BOTTOM SHOOTING DEVICE | |
RU2543674C1 (en) | Active sonar | |
RU2545326C1 (en) | Active sonar | |
RU2626295C1 (en) | Automatic detection and classification system of short-range sonar | |
RU90574U1 (en) | ACTIVE HYDROLOCATOR | |
CN106680823B (en) | Method and device for detecting target distance and speed by using sound pulse of sperm whale | |
RU2545067C1 (en) | Active sonar | |
RU2510608C1 (en) | Method of measuring thickness of ice from underwater vehicle | |
RU2719214C1 (en) | Active sonar | |
RU2590226C1 (en) | Active sonar | |
RU2703786C1 (en) | Device for capturing the topography of the water area bottom | |
RU147257U1 (en) | HYDROLOGICAL PROBE FOR MEASURING SOUND SPEED IN THE SEA | |
RU2534731C1 (en) | Automatic classification system for short-range sonar | |
RU206988U1 (en) | SINGLE-BEAM NAVIGATION-DIMENSIONAL MULTI-FREQUENCY SOUNDER | |
JPS58117473A (en) | Ultrasonic apparatus | |
RU2660292C1 (en) | Method for determining object immersion depth | |
CN108627839B (en) | Target detection method and device based on acoustic wave high-update-rate emission mode | |
RU102270U1 (en) | PARAMETRIC ECHO Sounder | |
RU2613485C2 (en) | Method for measuring sound velocity vertical distribution in water |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20181119 |
|
NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20210712 |