RU2545326C1 - Active sonar - Google Patents

Active sonar Download PDF

Info

Publication number
RU2545326C1
RU2545326C1 RU2013151070/28A RU2013151070A RU2545326C1 RU 2545326 C1 RU2545326 C1 RU 2545326C1 RU 2013151070/28 A RU2013151070/28 A RU 2013151070/28A RU 2013151070 A RU2013151070 A RU 2013151070A RU 2545326 C1 RU2545326 C1 RU 2545326C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
signal
input
generating
output
response
Prior art date
Application number
RU2013151070/28A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Сергей Алексеевич Иванов
Евгений Берович Либенсон
Original Assignee
Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" filed Critical Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор"
Priority to RU2013151070/28A priority Critical patent/RU2545326C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2545326C1 publication Critical patent/RU2545326C1/en

Links

Images

Abstract

FIELD: physics.
SUBSTANCE: distance to a given target is determined based on measurement of the response delay time at the output of a matched filter for a specifically generated (based on tonal signal response) composite signal, wherein the duration of said response is considerably shorter than the duration of the signal response of the tonal signal.
EFFECT: high accuracy of determining distance to a target.
2 dwg

Description

Изобретение относится к гидроакустической технике, конкретнее к области активной гидролокации, в том числе к активным гидролокаторам, предназначенным для обнаружения объектов, измерения координат и параметров движения обнаруженных объектов.The invention relates to sonar technology, and more particularly to the field of active sonar, including active sonar, designed to detect objects, measure coordinates and motion parameters of detected objects.

Известен активный гидролокатор (патент РФ №2346295), содержащий акустические излучающую и приемную антенны, устройство формирования зондирующего сигнала, генераторное устройство, устройство управления, устройство формирования характеристик направленности, блок измерения времени задержки эхосигнала относительно момента излучения зондирующего сигнала, блок измерения угла прихода эхосигнала в вертикальной плоскости, блок измерения глубины цели.Known active sonar (RF patent No. 2346295) containing acoustic emitting and receiving antennas, a device for generating a sounding signal, a generating device, a control device, a device for generating directivity characteristics, a unit for measuring the delay time of an echo signal relative to the moment of emission of a probe signal, a unit for measuring the angle of arrival of an echo signal in vertical plane, unit for measuring the depth of the target.

Известен активный гидролокатор (патент США №3716823), содержащий последовательно соединенные устройство управления, устройство формирования зондирующего сигнала, генераторное устройство и излучающую акустическую антенну, последовательно соединенные приемную акустическую антенну, устройство обработки эхосигналов от объекта и устройство измерения классификационного параметра (анализатор спектра эхосигнала), ячейку памяти с эталонными спектрами эхосигналов от известных объектов, вычислительное устройство, с помощью которого производится сравнение спектральных составляющих эхосигналов с эталонными спектрами и индикатор.Known active sonar (US patent No. 3716823), containing a serially connected control device, a device for generating a sounding signal, a generating device and a radiating acoustic antenna, a serially connected receiving acoustic antenna, a device for processing echoes from an object and a device for measuring a classification parameter (echo spectrum analyzer), a memory cell with reference spectra of echo signals from known objects, a computing device by which tsya comparison of the spectral components of echo signals with reference spectra and light.

Однако в этих гидролокаторах отсутствует устройство определения дистанции до цели.However, in these sonars there is no device for determining the distance to the target.

По количеству общих признаков наиболее близким аналогом предлагаемого изобретения является активный гидролокатор, содержащий последовательно соединенные устройство синхронизации, устройство формирования тонального зондирующего сигнала, генераторное устройство и излучающую акустическую антенну, также содержащий последовательно соединенные приемную акустическую антенну, устройство формирования характеристики направленности, устройство обработки сигналов, устройство обнаружения эхосигнала, также содержащий устройство определения дистанции до цели (Справочник по гидроакустике Евтютов А.П., Колесников А.Е., Ляликов А.П. и др. Л.: Судостроение, 1982, с.6-14).By the number of common features, the closest analogue of the present invention is an active sonar containing a serially connected synchronization device, a device for generating a sounding probe signal, a generator device and a radiating acoustic antenna, also containing a serially connected receiving acoustic antenna, a device for generating directivity, a signal processing device, a device an echo detection device also comprising a device detectable the distance to the target (Handbook on hydroacoustics Evtutov A.P., Kolesnikov A.E., Lyalikov A.P. et al. L .: Shipbuilding, 1982, pp. 6-14).

Недостатком этого гидролокатора-прототипа является то, что при большой длительности тонального зондирующего сигнала, необходимой для обеспечения значительных дальностей обнаружения эхосигналов, существенно снижается точность определения дистанции до цели. Это связано с тем, что в гидролокаторе-прототипе величины ошибок определения дистанции тем больше, чем больше длительность тонального сигнала.The disadvantage of this prototype sonar is that with a long duration of the tonal sounding signal necessary to ensure significant detection ranges of echo signals, the accuracy of determining the distance to the target is significantly reduced. This is due to the fact that in the prototype sonar the magnitude of the error in determining the distance is greater, the longer the duration of the tone signal.

Техническим результатом изобретения является повышение точности определения дистанции до цели.The technical result of the invention is to increase the accuracy of determining the distance to the target.

Для достижения данного технического результата в активный гидролокатор, содержащий последовательно соединенные устройство синхронизации, устройство формирования тонального зондирующего сигнала, генераторное устройство и излучающую акустическую антенну, также содержащий последовательно соединенные приемную акустическую антенну, устройство формирования характеристики направленности, устройство обработки сигналов, устройство обнаружения эхосигнала, также содержащий устройство определения дистанции до цели, введены новые признаки, а именно: последовательно соединенные запоминающее устройство, устройство выделения сигнального отклика тонального сигнала, модулятор и согласованный фильтр, также введено устройство формирования модулирующей функции сложного сигнала и устройство выработки строба, при этом вход устройства формирования модулирующей функции сложного сигнала соединен с выходом устройства выделения сигнального отклика тонального сигнала, а первый и второй выходы устройства формирования модулирующей функции сложного сигнала соединены со вторыми входами модулятора и согласованного фильтра соответственно, вход устройства выработки строба соединен с выходом устройства обнаружения эхосигнала, выход устройства обработки сигналов соединен с первым входом запоминающего устройства, первый, второй и третий выходы устройства выработки строба соединены со вторым входом запоминающего устройства, вторым входом устройства выделения сигнального отклика тонального сигнала и первым входом устройства определения дистанции до цели соответственно, второй вход которого соединен с выходом согласованного фильтра, а второй вход устройства обнаружения эхосигнала соединен со вторым выходом устройства синхронизации.To achieve this technical result, an active sonar device containing a serially connected synchronization device, a device for generating a sounding probe signal, a generator device and a radiating acoustic antenna, also containing a serially connected receiving acoustic antenna, a device for generating directivity, a signal processing device, an echo signal detection device, also containing a device for determining the distance to the target, new recognition and, namely, a sequentially connected storage device, a device for extracting a signal response of a tone signal, a modulator and a matched filter, a device for generating a modulating function of a complex signal and a device for generating a strobe are also introduced, while the input of a device for generating a modulating function of a complex signal is connected to the output of the signal extraction device the response of the tone signal, and the first and second outputs of the device for generating the modulating function of the complex signal are connected to the second by the odes of the modulator and the matched filter, respectively, the input of the strobe generation device is connected to the output of the echo signal detection device, the output of the signal processing device is connected to the first input of the storage device, the first, second and third outputs of the strobe generation device are connected to the second input of the storage device, the second input of the signal extraction device the response of the tone signal and the first input of the device for determining the distance to the target, respectively, the second input of which is connected to the output of filter, and the second input of the echo detection device is connected to the second output of the synchronization device.

Указанный технический результат достигается за счет того, что определение дистанции до цели производится на основе измерения времени задержки отклика на выходе согласованного фильтра для специально сформированного сложного сигнала, причем длительность этого отклика существенно (например, в десятки-сотни раз) меньше длительности сигнального отклика тонального сигнала. Отметим, что точность определения дистанции до цели зависит от длительности того отклика, по которому эта дистанция определяется: в данном случае это отклик специально сформированного сложного сигнала на выходе согласованного фильтра. Данный технический результат получается при совместной работе вновь введенных блоков, связей между ними и связей этих блоков с другими блоками гидролокатора.The specified technical result is achieved due to the fact that the determination of the distance to the target is based on measuring the response delay time at the output of the matched filter for a specially formed complex signal, and the duration of this response is significantly (for example, tens to hundreds of times) less than the duration of the signal response of the tone signal . Note that the accuracy of determining the distance to the target depends on the duration of the response by which this distance is determined: in this case, it is the response of a specially formed complex signal at the output of a matched filter. This technical result is obtained by the joint work of the newly introduced blocks, the connections between them and the connections of these blocks with other sonar blocks.

Сущность изобретения поясняется фиг.1 и фиг.2, где на фиг.1 приведена блок-схема предложенного активного гидролокатора, на фиг.2 представлены огибающая отклика сложного сигнала на выходе согласованного фильтра (сплошная линия) и огибающая сигнального отклика тонального сигнала (штриховая линия).The invention is illustrated in figure 1 and figure 2, where figure 1 shows a block diagram of the proposed active sonar, figure 2 presents the envelope of the response of the complex signal at the output of the matched filter (solid line) and the envelope of the signal response of the tone signal (dashed line )

Активный гидролокатор (фиг.1) содержит последовательно соединенные устройство 3 синхронизации, устройство 4 формирования тонального зондирующего сигнала, генераторное устройство 5 и излучающую акустическую антенну 1. Гидролокатор (фиг.1) содержит также последовательно соединенные приемную акустическую антенну 2, устройство 6 формирования характеристики направленности, устройство 7 обработки сигналов, устройство 8 обнаружения эхосигнала, а также устройство 13 определения дистанции до цели. Также активный гидролокатор содержит последовательно соединенные запоминающее устройство 9, устройство 10 выделения сигнального отклика тонального сигнала, модулятор 11 и согласованный фильтр 12. Вход устройства 14 формирования модулирующей функции сложного сигнала соединен с выходом устройства 10, а первый и второй выходы устройства 14 соединены со вторыми входами модулятора 11 и согласованного фильтра 12 соответственно. Вход устройства 15 выработки строба соединен с выходом устройства 8, выход устройства 7 соединен с первым входом устройства 9, первый, второй и третий выходы устройства 15 соединены со вторым входом устройства 9, вторым входом устройства 10 и первым входом устройства 13 соответственно. Второй вход устройства 13 соединен с выходом согласованного фильтра 12, а второй вход устройства 8 соединен со вторым выходом устройства 3.The active sonar (Fig. 1) contains a serially connected synchronization device 3, a device 4 for generating a sounding signal, a generator device 5 and a radiating acoustic antenna 1. The sonar (Fig. 1) also contains a serially connected receiving acoustic antenna 2, a directivity generating device 6 , a signal processing device 7, an echo detection device 8, as well as a device 13 for determining a distance to a target. The active sonar also contains a serially connected storage device 9, a tone signal signal response extraction device 10, a modulator 11 and a matched filter 12. The input of the complex signal modulating function generating device 14 is connected to the output of the device 10, and the first and second outputs of the device 14 are connected to the second inputs modulator 11 and matched filter 12, respectively. The input of the gate generating device 15 is connected to the output of the device 8, the output of the device 7 is connected to the first input of the device 9, the first, second and third outputs of the device 15 are connected to the second input of the device 9, the second input of the device 10 and the first input of the device 13, respectively. The second input of the device 13 is connected to the output of the matched filter 12, and the second input of the device 8 is connected to the second output of the device 3.

Практическое исполнение блоков, входящих в изобретение, известно из практики гидроакустики и реализуется на основе применения цифровых устройств.The practical implementation of the blocks included in the invention is known from the practice of hydroacoustics and is implemented through the use of digital devices.

Блок 9 и согласованный фильтр 12 могут быть реализованы на основе технических решений, приведенных в книге Проектирование импульсных и цифровых устройств радиотехнических систем. /Гришин Ю.П., Казаринов Ю.М., Катиков В.М. и др.; Под ред. Ю.М. Казаринова. М.: Высш. шк., 1985, с.51 и 147-15.Block 9 and the matched filter 12 can be implemented on the basis of technical solutions given in the book Design of pulse and digital devices of radio systems. / Grishin Yu.P., Kazarinov Yu.M., Katikov V.M. and etc.; Ed. Yu.M. Kazarinova. M .: Higher. Shk., 1985, p. 51 and 147-15.

Блоки 11, 14 выполняются с использованием технических решений, приведенных в книге Цифровые радионавигационные устройства / В.В. Барашенков, А.Е. Лутченко, Е.М. Скороходов и др.; под ред. В.Б. Смолова. М.: Сов. радио, 1980. С.196-206.Blocks 11, 14 are performed using technical solutions given in the book Digital Radio Navigation Devices / V.V. Barashenkov, A.E. Lutchenko, E.M. Skorokhodov et al .; under the editorship of V.B. Smolova. M .: Sov. Radio, 1980. S.196-206.

Блоки 10, 15 реализуются с использованием технических средств, описанных в книге Проектирование импульсных и цифровых устройств радиотехнических систем. / Гришин Ю.П., Казаринов Ю.М., Катиков В.М. и др.; Под ред. Ю.М. Казаринова. М.: Высш. шк., 1985. С.155-163.Blocks 10, 15 are implemented using the technical means described in the book Design of pulse and digital devices of radio systems. / Grishin Yu.P., Kazarinov Yu.M., Katikov V.M. and etc.; Ed. Yu.M. Kazarinova. M .: Higher. school., 1985. S.155-163.

Работа устройства осуществляется следующим образом. Устройство 4 формирования тонального зондирующего сигнала вырабатывает зондирующие сигналы. Гидролокатор производит излучение зондирующего сигнала с помощью генераторного устройства 5 и излучающей акустической антенны 1. Отраженный от объекта эхосигнал с выхода приемной акустической антенны 2 поступает на устройство 6 формирования характеристик направленности. С выхода устройства 6 сигнальный массив поступает на устройство 7, обеспечивающее обработку принятых сигналов и далее на устройство обнаружения эхосигнала 8. С выхода блока 7 сигнальный процесс поступает на вход запоминающего устройства 9, которое работает в режиме обновления запоминаемой информации. При обнаружении эхосигнала в устройстве выработки строба 15 вырабатывается стробирующий импульс, середина которого по времени соответствует моменту обнаружения эхосигнала, а длительность которого дает возможность, с учетом приборных ошибок сформировать в блоке 9 необходимый массив сигнального процесса, включающий на некоторой протяженности по времени как отклик тонального сигнала, так и шумы. Этот массив передается в блок 10. В блоке 10 происходит выделение сигнального отклика тонального сигнала из поступившего в блок 10 массива. На входы модулятора 11 поступают сигнальный отклик тонального сигнала в виде радиоимпульса (то есть импульса с высокочастотным заполнения) из блока 10 и модулирующая функция сложного сигнала с блока 14. С выхода блока 11 на вход согласованного фильтра 12 поступает сформированный на основе отклика тонального сигнала сложный сигнал. На другой вход блока 12 поступает модулирующая функция сложного сигнала из блока 14. В результате на выходе блока 12 возникает сжатый по длительности отклик сформированного сложного сигнала в виде огибающей радиоимпульса. Длительность отклика сложного сигнала существенно меньше сигнального отклика тонального сигнала. Этот эффект иллюстрируется на примере с помощью фиг.2. The operation of the device is as follows. The device 4 forming a tonal sounding signal generates sounding signals. The sonar emits a probe signal using a generator device 5 and a radiating acoustic antenna 1. The echo signal reflected from the object from the output of the receiving acoustic antenna 2 is fed to the directivity characteristics forming device 6. From the output of device 6, the signal array enters the device 7, which processes the received signals and then to the echo signal detection device 8. From the output of block 7, the signal process enters the input of the storage device 9, which operates in the update mode of the stored information. When an echo signal is detected, a strobe pulse is generated in the strobe generation device 15, the middle of which corresponds to the time of echo signal detection, and the duration of which makes it possible, taking into account device errors, to generate in block 9 the necessary array of the signal process, including for some length of time as the tone signal response and noises. This array is transmitted to block 10. In block 10, the signal response of the tone signal is extracted from the array received in block 10. The signal response of the tone signal in the form of a radio pulse (i.e., a pulse with high-frequency filling) from block 10 and the modulating function of a complex signal from block 14 are received at the inputs of modulator 11. From the output of block 11, a complex signal generated based on the response of the tone signal is received from the output of filter 12 . At the other input of block 12, the modulating function of the complex signal from block 14 is received. As a result, the output of block 12 gives a compressed response of the generated complex signal in the form of an envelope of a radio pulse. The response time of a complex signal is significantly less than the signal response of a tone signal. This effect is illustrated by the example with the help of figure 2.

На фиг.2 представлено:Figure 2 presents:

- огибающая сигнального отклика тонального сигнала (штриховая линия), длительность T тонального зондирующего сигнала, в данном примере равна 0,5 с, длительность огибающей сигнального отклика по уровню (минус 3 дБ) от максимума равна приблизительно 0,6-T, т.е. 0,3 с;- the envelope of the signal response of the tone signal (dashed line), the duration T of the probe sound signal, in this example, is 0.5 s, the duration of the envelope of the signal response by level (minus 3 dB) from the maximum is approximately 0.6-T, i.e. . 0.3 s;

- огибающая отклика сложного сигнала на выходе согласованного фильтра (сплошная линия), ширина полосы сформированного в данном случае сложного сигнала равна 200 Гц, длительность основного лепестка огибающей сигнального отклика сложного сигнала по уровню (минус 3 дБ) равна, соответственно, 5 мс.- the envelope of the response of the complex signal at the output of the matched filter (solid line), the bandwidth of the complex signal generated in this case is 200 Hz, the duration of the main lobe of the envelope of the signal response of the complex signal by level (minus 3 dB) is 5 ms, respectively.

Таким образом, в данном примере длительность отклика сформированного сложного сигнала в 60 раз меньше длительности отклика тонального сигнала, за счет этого и происходит существенное повышение точности определения дистанции до цели.Thus, in this example, the response time of the generated complex signal is 60 times less than the response time of the tone signal, due to this there is a significant increase in the accuracy of determining the distance to the target.

С выхода блока 12 огибающая отклика согласованного фильтра поступает на вход устройства 13 определения дистанции до цели. В блоке 13 производится определение интервала τз между моментом времени tи, соответствующим концу излучения зондирующего сигнала, и моментом времени tм, соответствующим максимуму выходного отклика блока 12. Далее в блоке 13 определяется дистанция до цели с использованием соотношения:From the output of block 12, the response envelope of the matched filter is input to the device 13 for determining the distance to the target. In block 13, the interval τ z is determined between the time t and the corresponding end of the radiation of the probe signal and the time t m corresponding to the maximum output response of block 12. Next, in block 13, the distance to the target is determined using the relation:

D=c·τз/2,D = c · τ s / 2,

где c - скорость звука в воде.where c is the speed of sound in water.

Величина τз определяется в блоке 13 по соотношению:The value of τ s is determined in block 13 by the ratio:

τз=τстр+τм,τ s = τ p + τ m

где τстр - интервал времени между концом излучения и моментом начала стробирующего импульса, измеряется в блоке 15;where τ str is the time interval between the end of the radiation and the moment the gate starts, measured in block 15;

τм - интервал времени между началом стробирующего импульса и моментом tм, измеряется в блоке 13.τ m - the time interval between the beginning of the gating pulse and the moment t m , is measured in block 13.

Устройство 3 управляет во времени формированием зондирующего сигнала (блок 4) и соответственно работой генераторного устройства 5, а также обеспечивает через блок 8 синхронизацию работы блоков 9, 10, 13, 14 и 15.The device 3 controls in time the generation of the probe signal (block 4) and, accordingly, the operation of the generator device 5, and also provides through block 8 synchronization of the operation of blocks 9, 10, 13, 14 and 15.

Использование запоминающего устройства, устройства выделения сигнального отклика тонального сигнала, устройства формирования модулирующей функции, модулятора, согласованного фильтра, устройства выработки строба, с соответствующими связями между этими блоками и связями этих блоков с другими блоками активного гидролокатора, обеспечивает повышение точности определения дистанции до цели на основе измерения времени задержки отклика на выходе согласованного фильтра для специально сформированного сложного сигнала, причем длительность этого отклика существенно меньше длительности сигнального отклика тонального сигнала.The use of a storage device, a device for extracting a signal response of a tone signal, a device for generating a modulating function, a modulator, a matched filter, a device for generating a strobe, with the corresponding connections between these blocks and the connections of these blocks with other active sonar blocks, improves the accuracy of determining the distance to the target based on measuring the response delay time at the output of a matched filter for a specially formed complex signal, and the duration this response is significantly less than the duration of the signal response of the tone signal.

Это позволяет считать, что заявленный технический результат достигнут.This allows us to assume that the claimed technical result is achieved.

Claims (1)

Активный гидролокатор, содержащий последовательно соединенные устройство синхронизации, устройство формирования тонального зондирующего сигнала, генераторное устройство и излучающую акустическую антенну, также содержащий последовательно соединенные приемную акустическую антенну, устройство формирования характеристики направленности, устройство обработки сигналов, устройство обнаружения эхосигнала, также содержащий устройство определения дистанции до цели, отличающийся тем, что в него введены последовательно соединенные запоминающее устройство, устройство выделения сигнального отклика тонального сигнала, модулятор и согласованный фильтр, также введено устройство формирования модулирующей функции сложного сигнала и устройство выработки строба, при этом вход устройства формирования модулирующей функции сложного сигнала соединен с выходом устройства выделения сигнального отклика тонального сигнала, а первый и второй выходы устройства формирования модулирующей функции сложного сигнала соединены со вторыми входами модулятора и согласованного фильтра соответственно, вход устройства выработки строба соединен с выходом устройства обнаружения эхосигнала, выход устройства обработки сигналов соединен с первым входом запоминающего устройства, первый, второй и третий выходы устройства выработки строба соединены со вторым входом запоминающего устройства, вторым входом устройства выделения сигнального отклика тонального сигнала и первым входом устройства определения дистанции до цели соответственно, второй вход которого соединен с выходом согласованного фильтра, а второй вход устройства обнаружения эхосигнала соединен со вторым выходом устройства синхронизации. An active sonar comprising a serially connected synchronization device, a device for generating a sounding probe signal, a generator device and a radiating acoustic antenna, also containing a serially connected receiving acoustic antenna, a device for generating a directivity characteristic, a signal processing device, an echo signal detection device, also comprising a device for determining the distance to the target characterized in that serially connected a measuring device, a device for extracting a signal response of a tone signal, a modulator and a matched filter, a device for generating a modulating function of a complex signal and a device for generating a strobe are also introduced, while the input of a device for generating a modulating function of a complex signal is connected to the output of the device for extracting a signal response of a tone signal, and the first and the second outputs of the device for generating the modulating function of the complex signal are connected to the second inputs of the modulator and the matched filter accordingly, the input of the strobe generation device is connected to the output of the echo detection device, the output of the signal processing device is connected to the first input of the storage device, the first, second and third outputs of the strobe generation device are connected to the second input of the storage device, the second input of the tone signal signal response isolation device and the first the input of the device for determining the distance to the target, respectively, the second input of which is connected to the output of the matched filter, and the second input of the device bnaruzheniya echo connected to the second output of the synchronization device.
RU2013151070/28A 2013-11-15 2013-11-15 Active sonar RU2545326C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2013151070/28A RU2545326C1 (en) 2013-11-15 2013-11-15 Active sonar

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2013151070/28A RU2545326C1 (en) 2013-11-15 2013-11-15 Active sonar

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2545326C1 true RU2545326C1 (en) 2015-03-27

Family

ID=53383265

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013151070/28A RU2545326C1 (en) 2013-11-15 2013-11-15 Active sonar

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2545326C1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2654366C1 (en) * 2017-04-17 2018-05-17 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Active sonar
RU2719214C1 (en) * 2019-05-22 2020-04-17 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Active sonar
RU2785403C1 (en) * 2021-09-13 2022-12-07 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Active sonar apparatus with object classification

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0299051A1 (en) * 1987-01-15 1989-01-18 Hughes Aircraft Co Channel adaptive active sonar.
RU2133047C1 (en) * 1996-07-05 1999-07-10 Таганрогский государственный радиотехнический университет Parametric echo-pulse sonar
RU2346295C1 (en) * 2007-05-21 2009-02-10 ОАО "Концерн "Океанприбор" Active sonar
RU90574U1 (en) * 2009-09-07 2010-01-10 ОАО "Концерн "Океанприбор" ACTIVE HYDROLOCATOR
RU92201U1 (en) * 2008-12-30 2010-03-10 ОАО "Концерн "Океанприбор" ACTIVE HYDROLOCATOR
RU114169U1 (en) * 2011-06-29 2012-03-10 ОАО "Концерн Океанприбор" ACTIVE HYDROLOCATOR

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0299051A1 (en) * 1987-01-15 1989-01-18 Hughes Aircraft Co Channel adaptive active sonar.
RU2133047C1 (en) * 1996-07-05 1999-07-10 Таганрогский государственный радиотехнический университет Parametric echo-pulse sonar
RU2346295C1 (en) * 2007-05-21 2009-02-10 ОАО "Концерн "Океанприбор" Active sonar
RU92201U1 (en) * 2008-12-30 2010-03-10 ОАО "Концерн "Океанприбор" ACTIVE HYDROLOCATOR
RU90574U1 (en) * 2009-09-07 2010-01-10 ОАО "Концерн "Океанприбор" ACTIVE HYDROLOCATOR
RU114169U1 (en) * 2011-06-29 2012-03-10 ОАО "Концерн Океанприбор" ACTIVE HYDROLOCATOR

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2654366C1 (en) * 2017-04-17 2018-05-17 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Active sonar
RU2719214C1 (en) * 2019-05-22 2020-04-17 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Active sonar
RU2785403C1 (en) * 2021-09-13 2022-12-07 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Active sonar apparatus with object classification

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103033816B (en) Synthetic aperture focused ultrasonic imaging implementation method based on arc scanning transition
JP2017072590A (en) Detector, fish detector, and radar
JP2005249398A (en) Metering fish finder and fish body length metering method
RU2650835C1 (en) Method of the target parameters determining by the sonar
CN103149274B (en) A kind of concrete defect detection method
RU2346295C1 (en) Active sonar
RU2545326C1 (en) Active sonar
RU2352909C1 (en) Method for radiolocating measurement of vessel hull vibration and device for its realisation
US10215849B2 (en) CTFM detection apparatus and underwater detection apparatus
RU2550576C1 (en) Method to measure distance to noisy object
RU2535238C1 (en) Method of synchronising emission and reception functions in bistatic sonar
RU2543674C1 (en) Active sonar
RU2410650C2 (en) Method to measure level of material in reservoir
RU90574U1 (en) ACTIVE HYDROLOCATOR
RU2528113C1 (en) Active sonar
RU2510608C1 (en) Method of measuring thickness of ice from underwater vehicle
RU2545067C1 (en) Active sonar
JP6024413B2 (en) measuring device
RU2528114C1 (en) Active sonar with object classification
RU101202U1 (en) MULTI-FREQUENCY SPEAKING SYSTEM
RU2719214C1 (en) Active sonar
RU2593622C1 (en) Method of measuring radial velocity of object at its noise emission
RU2590226C1 (en) Active sonar
RU2534731C1 (en) Automatic classification system for short-range sonar
RU2484499C1 (en) Method of determining depth of water body using side-scanning sonar and side-scanning sonar for realising said method

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20181116

NF4A Reinstatement of patent

Effective date: 20210712