RS55432B1 - Uređaj za depaletizaciju za istovar pakovanja sa palete i postupak za istovar pakovanja sa palete - Google Patents

Description

[0001]Ovaj pronalazak odnosi se na uređaj za depaletizaciju za istovar pakovanja sa palete, koji obuhvata hvataljku pomoću koje se pojedinačno pakovanje steže i koji obuhvata sklop za pozicioniranje pomoću koga se hvataljka okreće i pozicionira u odnosu na paletu. Osim toga, ovaj pronalazak odnosi se na postupak za istovar pakovanja sa palete pomoću uređaja za depaletizaciju koji obuhvata hvataljku i sklop za pozicioniranje za okretanje i pozicioniranje hvataljke u odnosu na paletu pri čemu se hvataljka koristi da bi se uklonilo pojedinačno pakovanje sa palete.

[0002]US 2013/0017053 A1 i US 2002/0154986 A1 opisuju alat i postupak za depaletizaciju gomile predmeta razdvojenih nekim slojevima kao što je opisano u uvodnim delovima patentnih zahteva 1 i 13. GB 2 205 300 A opisuje uređaj za dizanje najmanje jednog reda materijala sa oslonca, pri čemu je hvataljka vođena slobodno se krećući u svim pravcima pomoću industrijskog robota i hvataljka obuhvata najmanje jedan stezni element koji može da se pomera u vertikalnom pravcu i prilagođen da se postavi na red i najmanje jedan elastično deformabilni prst koji može da se umetne između reda i srednjeg ili donjeg oslonca. EP 1 855 970 B1 opisuje uređaj za depaletizaciju koji obuhvata vozilo kao i frikcioni valjak pričvršćen za vozilo. Frikcioni valjak može da se obrće oko horizontalne ose rotacije i spojen je sa rotacionim pogonom da bi se obrtao. Vozilo može da se pomera ka i od u pravcu pod pravim uglom na osu rotacije frikcionog valjka kako bi gurnuo frikcioni valjak prema strani predmeta na paleti na takav način da frikcioni valjak vrši nagore silu trenja na predmet. Kao rezultat ovoga, predmet je podignut na toj strani. Da bi frikcioni valjak prošao ispod pomenutog predmeta nakon što se on podigne, uređaj za depaletizaciju obuhvata pogonsko sredstvo sa promenljivom pogonskom snagom da bi se pogonilo vozilo. DE 601 01 478 T2 opisuje uređaj za depaletizaciju sa hvataljkom. Hvataljka obuhvata krutu ploču, koja je vezana za višezglobni polužni mehanizam. Pomenuti polužni mehanizam obuhvata mnoštvo obrtnih međusobno povezanih šipki, koje obrazuju pravougaonik. Ploča može da se okreće i nagne u zavisnosti od kinematike polužnog mehanizama. Tokom pomeranja ploče uglovi između šipki polužnog mehanizama se menjaju.

[0003]I kontrola kao i konstrukcija ovih uređaja za depaletizaciju naročito su kompleksne i skupe.

[0004]Cilj ovog pronalaska je da obezbedi naročito jednostavan i povoljan uređaj za depaletizaciju tipa navedenog na početku.

[0005]Ovaj cilj se postiže pomoću uređaja za depaletizaciju koji ima karakteristike prema patentnom zahtevu 1 i postupkom za istovar pakovanja sa palete koji ima karakteristike prema patentnom zahtevu 13. Povoljne konfiguracije sa pogodnim razvojima ovog pronalaska navedene su u zavisnim patentnim zahtevima.

[0006]Da bi se obezbedio uređaj za depaletizaciju tipa navedenog na početku, koji je naročito jednostavan i povoljan, prema ovom pronalasku obezbeđeno je da hvataljka obuhvata najmanje delimično fleksibilnu ploču pomoću koje se uklanja pojedinačno pakovanje sa palete, pri čemu je fleksibilna ploča elastično deformabilna usled primene sile potiskivanja koja može da se vrši između fleksibilne ploče i palete i/ili nekog pregradnog sloja između pakovanja pomoću hvataljke dok je fleksibilna ploča prilagođena da se savije ka gore kao rezultat sile potiskivanja.

[0007]Radi uklanjanja jednog ili više pakovanja sa palete koristi se hvataljka da bi se uzelo jedno pakovanje za drugim, pri čemu se pomoću sklopa za pozicioniranje hvataljka pomera do željenog mesta gde se pojedinačno pakovanje oslobađa iz hvataljke. Ovo mesto može da bude npr. trakasti transporter ili mesto za skladištenje gde će pakovanja biti smeštena. Sklop za pozicioniranje može da bude konstruisan npr. kao obrtna šipka, koja je zaključana hvataljkom preko pričvrsne komponente (npr. povezujućom prirubnicom). Kada pojedinačno pakovanje bude uzeto i istovareno sa palete, fleksibilna ploča pomera se ka ivičnoj oblasti tlocrta pakovanja. Zatim se fleksibilna ploča naginje pod prethodno određenim uglom u odnosu na pakovanje koje će se istovariti. U ovom nagnutom položaju fleksibilna ploča je gurnuta na pregradni sloj i/ili paletu i kliza između tlocrta pakovanja i pregradnog sloja pri čemu se sila potiskivanja vrši između fleksibilne ploče i palete ili između fleksibilne ploče i pregradnog sloja budući da je pregradni sloj nošen paletom. Sila potiskivanja može da se vrši npr. gravitacionom silom hvataljke. Pregradni sloj međusobno razdvaja različite slojeve pakovanja. Pomoću ove sile potiskivanja fleksibilna ploča se savija ka gore i najmanje delimično pritiska ravnu površinu pregradnog sloja. Drugim rečima, fleksibilna ploča pritisnuta je na pregradni sloj što čini da se fleksibilna ploča lako pomera ispod pojedinačnog pakovanja. Usled savijanja fleksibilne ploče pakovanje kliza usled jako malog trenja na fleksibilnoj ploči i tako je pakovanje poravnato sa kontaktnom površinom hvataljke. Kontaktna površina postavljena je upravno na fleksibilnu ploču i koristi se kao krajnja tačka za ograničavanje klizanja pakovanja kada se ono uzme pomoću fleksibilne ploče, ili hvataljke respektivno. Drugim rečima, kontaktna površina naročito je korisna, ako je pakovanje izvedeno npr. kao da će red papirnih slojeva i slojevi od papira biti poravnati međusobnim prekrivanjem usled dovođenja u kontakt sa kontaktnom površinom. Poznato je iz stanja tehnike da se hvataljka naginje u vertikalni smer okretanja nakon uzimanja pakovanja da bi se postiglo gravitaciono klizanje pakovanja ka kontaktnoj površini i poravnanje pakovanja sa kontaktnom površinom kao posledica toga. Za razliku od prethodnog stanja tehnike nema potrebe za naginjanjem hvataljke, ili fleksibilne ploče respektivno, nakon uzimanja pakovanja, da bi se postiglo prekrivanje sa kontaktnom površinom hvataljke, budući da se pomoću fleksibilne ploče pakovanje poravna sa kontaktnom površinom bez vertikalnog okretanja hvataljke. Prema tome, ova dugotrajna faza postupka je neobavezna.

[0008]Kod poželjne konfiguracije ovog pronalaska, hvataljka obuhvata gornji stezač pri čemu se pojedinačno pakovanje steže između gornjeg stezača i fleksibilne ploče.

[0009]Fleksibilna ploča, kontaktna površina i gornji stezač najmanje suštinski formiraju prihvatni deo U-oblika. Čim je fleksibilna ploča skliznula ispod pakovanja i pakovanje je u kontaktu sa kontaktnom površinom, gornji stezač se pomera ka fleksibilnoj ploči sve dok se pakovanje ne stegne između gornjeg stezača i fleksibilne ploče. Pomoću gornjeg stezača, koji može da se pomera ka i od u vertikalnom pravcu u odnosu na fleksibilnu ploču, klizanje pakovanja može da se spreči kada se pakovanje uzme pomoću hvataljke i hvataljka se okreće horizontalno da bi se pakovanje uklonilo sa palete do željenog mesta, npr. trakastog transportera, kojim se pakovanje dalje pomera.

[0010]Pokazalo se da je dodatno povoljno, ako fleksibilna ploča obuhvata prvu pločastu komponentu i drugu pločastu komponentu koja je pričvršćena za prvu pločastu komponentu, pri čemu je prva pločasta komponenta postavljena između druge pločaste komponente i gornjeg stezača, a gde je gornja površina prve pločaste komponente sučeljena sa gornjim stezačem.

[0011]Superpozicijom dve pločaste komponente, može da se postigne specifično ukrućivanje fleksibilne ploče što je od posebnog značaja, ako pakovanja imaju veću masu. Gornja površina prve pločaste komponente može da bude ispolirana i time da obuhvata naročito glatku površinu da bi se olakšalo klizanje pakovanja na fleksibilnoj ploči. Alternativno, druga pločasta komponenta može takođe da se postavi i stegne u žlebu prve pločaste komponente, pri čemu se zbog žleba jedan deo prve pločaste komponente postavlja između druge pločaste komponente i gornjeg stezača, a drugi deo prve pločaste komponente ne postavlja se između gornjeg stezača i druge pločaste komponente.

[0012]Dalje je povoljno, ako je prva pločasta komponenta najmanje delimično prevučena nelepljivom prevlakom na svojoj gornjoj površini sučeljenoj sa gornjim stezačem.

[0013]Pojedinačno pakovanje kliza usled naročito malog trenja na fleksibilnoj ploči, ako ne samo fleksibilna ploča već i pojedinačno pakovanje obuhvataju veliku ravnu kontaktnu površinu. Drugim rečima pakovanje kliza naročito lako, ako se njegov tlocrt dovede u kontakt sa prvom pločastom komponentom fleksibilnih ploča preko velike kontaktne površine. Pomoću ovoga neki film vazduha između pakovanja i fleksibilne ploče može da se formira, čime se smanjuje trenje između pakovanja i fleksibilne ploče na minimum. Međutim, prevlačenjem prve pločaste komponente na njenoj gornjoj površini nelepljivom prevlakom, klizanje pojedinačnog pakovanja na fleksibilnoj ploči izvodi se sa malim trenjem, čak iako pojedinačno pakovanje i fleksibilna ploča ili prva pločasta komponenta respektivno imaju malu kontaktnu površinu ili fleksibilna ploča ukliza lagano ispod pakovanja i time ne nastaje film vazduha zbog laganog pomeranja.

[0014]Pokazalo se da je dodatno povoljno, ako druga pločasta komponenta obuhvata veću dužinu istezanja nego prva pločasta komponenta prema smeru umetanja.

[0015]Smer umetanja odgovara smeru u kom se fleksibilna ploča pomera (kliza) između pojedinačnog pakovanja i pregradnog sloja i/ili palete. Drugim rečima, druga pločasta komponenta dodiruje pojedinačno pakovanje pre nego što se prva pločasta komponenta dovede u kontakt sa pojedinačnim pakovanjem. Ovo je od posebnog značaja, budući da druga pločasta komponenta može da se konstruiše kao neka naročito tanka ploča, koja može da se intenzivno savije usled primene prilično male sile potiskivanja. Zbog ovog savijanja površina druge pločaste komponente može da se poravna sa pregradnim slojem ili tlocrtom pakovanja preko posebno velike površine druge pločaste komponente i time može da se efikasno izbegne neželjeno pomeranje pakovanja na pregradnom sloju dok se ono uzima hvataljkom.

[0016]Dalje, naročito je povoljno ako prva pločasta komponenta obuhvata kosinu koja je smeštena na slobodnom kraju prve pločaste komponente i koja se pruža od površine sučeljene sa drugom pločastom komponentom do njene donje površine otklonjene od druge pločaste komponente.

[0017]Pomoću kosine prva pločasta komponenta obuhvata slobodan kraj oštre ivice, pomoću koga fleksibilna ploča može da ukliza ispod pojedinačnog pakovanja i pregradnog sloja na neki naročito jednostavan način čim druga pločasta komponenta već sklizne ispod pakovanja. Stoga, pojedinačno pakovanje se teško pomera na pregradnom sloju pre nego što se uzme pomoću fleksibilne ploče. Dodatno, tendencija da se oštete ivice pojedinačnog pakovanja u nekoj obasti oko njegovog tlocrta naročito je mala budući da prva pločasta komponenta i time fleksibilna ploča mogu lako da uklizaju u mali međuprostor između tlocrta pojedinačnog pakovanja i pregradnog sloja. Donja površina fleksibilne ploče u kontaktu je sa pregradnim slojem kada fleksibilna ploča ukliza ispod pakovanja.

[0018]Pokazalo se da je dodatno povoljno ako hvataljka obuhvata sisaljku pomoću koje se pregradni sloj između pakovanja uklanja sa palete.

[0019]Pregradni sloj između pakovanja mora da se ukloni čim se ceo sloj pojedinačnog pakovanja istovari sa palete da bi se istovarila takva pakovanja koja su prekrivena pregradnim slojem. Budući da hvataljka obuhvata sisaljku, nije potrebno nikakvo dodatno sredstvo za uklanjanje pregradnog sloja. Sisaljka može da bude npr. postavljena ispod fleksibilne ploče i zbog toga nema potrebe da se zameni instrument (hvataljka) radi uklanjanja pregradnog sloja. Zamena instrumenta, npr. korišćenje zasebnog instrumenta za uklanjanje pregradnog sloja bila bi naročito dugotrajna.

[0020]Dalje je povoljno ako sisaljka obuhvata najmanje jednu vakuum gumu pomoću koje se pregradni sloj uklanja sa palete.

[0021]Pomoću najmanje jedne vakuum gume mali pritisak koji se koristi da drži pregradni sloj za vakuum gumu može lokalno da se ograniči na veoma efikasan način. Ako sisaljka obuhvata više od jedne vakuum gume, usisavanje pregradnog sloja postaje otpornije prema oštećenju ili rupi u pregradnom sloju. Drugim rečima, pomoću korišćenja više od jedne vakuum gume pregradni sloj može da se ukloni sa palete čak iako je pregradni sloj perforiran.

[0022]Naročito je povoljno ako hvataljka obuhvata senzorski sklop pomoću koga se fleksibilna ploča podešava u odnosu na paletu.

[0023]Senzorski sklop može da se konstruiše npr. kao najmanje jedan laserski senzor koji meri relativni položaj hvataljke ili fleksibilne ploče pomoću npr. senzorskog svetla. Pomoću senzorskih podataka obezbeđenih pomoću senzorskog sklopa, fleksibilna ploča može da se postavi u idealan položaj u kom pojedinačno pakovanje može da se naročito lako ukoni sa palete ili pregradnog sloja respektivno. Pomoću senzorskog sklopa fleksibilna ploča, ili hvataljka respektivno, može da se podesi i u odnosu na paletu i u odnosu na pregradni sloj.

[0024]Dalje, povoljno je ako je sklop za pozicioniranje konstruisan kao višezglobni robot.

[0025]Montiranje hvataljke na višezglobni robot omogućava naročito veliki broj stepeni slobode za pomeranje hvataljke.

[0026]Pokazalo se da je dodatno povoljno ako je najmanje u jednom smeru istezanja fleksibilna ploča kraća od pojedinačnog pakovanja.

[0027]Da bi se izbeglo dalje smanjenje šanse pomeranja pojedinačnog pakovanja u odnosu na pregradni sloj, ili u odnosu na paletu respektivno, dok se fleksibilna ploča uklizava između pojedinačnog pakovanja i pregradnog sloja, korisno je da se obezbedi lokalna ograničena kontaktna površina između pojedinačnog pakovanja i pregradnog sloja, da bi se koristilo trenje između pojedinačnog pakovanja i pregradnog sloja kao suprotna sila, dok se fleksibilna ploča uklizava ispod pakovanja. Trenje između pojedinačnog pakovanja i pregradnog sloja je veće nego trenje između pojedinačnog pakovanja i fleksibilne ploče. Drugim rečima, povećano trenje između pojedinačnog pakovanja i pregradnog sloja koristi se za pomeranje pojedinačnog pakovanja na fleksibilnoj ploči. Jasno je da pomeranje pojedinačnog pakovanja na fleksibilnoj ploči može samo da bude podupreto trenjem između pojedinačnog pakovanja i pregradnog sloja sve dok su pojedinačno pakovanje i pregradni sloj u kontaktu najmanje malim delom. Da bi se ovo postiglo dužina fleksibilne ploče trebalo bi da bude kraća od pakovanja i time je pakovanje u kontaktu sa pregradnim slojem preko malog dela čak iako je pakovanje već poravnato sa kontaktnom površinom hvataljke, a time spremno da se istovari. Dužina ovog malog dela data je razlikom između dužine pojedinačnog pakovanja i dužine fleksibilne ploče (od najdalje ivice fleksibilne ploče do kontaktne površine) u smeru umetanja.

[0028]Kod povoljne konfiguracije ovog pronalaska pakovanja su izvedena kao redovi transportnih kutija.

[0029]Redovi transportnih kutija naročito su pogodni da se istovare pomoću fleksibilne ploče pričvršćene za hvataljku, budući da redovi transportnih kutija obuhvataju naročito malu masu (npr. poređenjem sa metalnim slojevima) i time mali je rizik da se preoptereti fleksibilna ploča. Dodatno, veoma efikasno se može sprečiti da se pojedinačni slojevi pomeraju jedan u odnosu na drugi.

[0030]Postupak prema ovom pronalasku služi za istovar pakovanja sa palete pomoću uređaja za depaletizaciju, koji obuhvata hvataljku i sklop za pozicioniranje za okretanje i pozicioniranje hvataljke u odnosu na paletu pri čemu se hvataljka koristi za uklanjanje pojedinačnog pakovanja sa palete. Hvataljka, koja obuhvata fleksibilnu ploču, elastično deformiše fleksibilnu ploču zbog primene sile potiskivanja koju hvataljka vrši između fleksibilne ploče i palete i/ili pregradnog sloja dok je fleksibilna ploča pričvršćena za pojedinačno pakovanje pomoću hvataljke i prilagođena da se savije ka gore kao rezultat sile potiskivanja.

[0031]Korišćenjem ovog postupka, pojedinačno pakovanje teško se pomera u odnosu na njegov izvorni položaj dok fleksibilna ploča uklizava ispod pojedinačnog pakovanja da bi se ono istovarilo sa palete.

[0032]Povoljna sledeća faza ovog pronalaska je naginjanje pojedinačnog pakovanja u odnosu na paletu pomoću fleksibilne ploče pre nego što se ono ukloni sa palete.

[0033]Naginjanje pojedinačnog pakovanja dovodi do premeštanja njegove težine i time pojednostavljenja uklizavanja fleksibilne ploča ispod pojedinačnog pakovanja. Stoga, naginjanje dovodi do povećane sile trenja između ostatka tlocrta između pakovanja i pregradnog sloja. Ovo povećano trenje koristi se da bi se pojednostavilo relativno klizanje između fleksibilne ploče i pojedinačnog pakovanja.

[0034]Sledeća povoljna faza ovog pronalaska je okretanje hvataljke oko najmanje dva smera rotacije u odnosu na paletu dok je fleksibilna ploča pričvršćena za pojedinačno pakovanje.

[0035]Ako se hvataljka okreće i u horizontalnom i u vertikalnom pravcu u odnosu na paletu fleksibilna ploča može da počne da uklizava ispod pojedinačnog pakovanja u oblasti sa malom kontaktnom površinom, npr. u uglu pojedinačnog pakovanja što olakšava da se pomera fleksibilna ploča ispod pakovanja. Da bi se izbeglo pomeranje pakovanja u odnosu na pregradni sloj, hvataljka se okreće oko pojedinačnog pakovanja dok se fleksibilna ploča pomera ispod pojedinačnog pakovanja.

[0036]Prednosti i poželjna ostvarenja opisana za uređaj za depaletizaciju prema ovom pronalasku takođe se primenjuju u postupku prema ovom pronalasku i obrnuto.

[0037]Karakteristike i kombinacije karakteristika pomenute gore u opisu kao i karakteristike i kombinacije karakteristika pomenute dole u opisu crteža i/ili samo prikazane na crtežima korisne su ne samo u odnosnoj određenoj kombinaciji, već i u bilo kojim drugim kombinacijama bez odstupanja od obima ovog pronalaska kako je dato u priloženim patentnim zahtevima.

[0038]Dalje prednosti, karakteristike i detalji ovog pronalaska očigledni su iz patentnih zahteva, sledećeg opisa poželjnih ostvarenja kao i na osnovu crteža:

Crteži prikazani u:

Fig. 1 a

šematski izgled hvataljke, koja je poznata iz prethodnog stanja tehnike, a koja je deo uređaja za depaletizaciju kao i sklop za pozicioniranje koji je konstruisan kao višezglobni robot na koji je hvataljka obrtno povezana;

Fig. 1 b

šematski izgled uređaja za depaletizaciju pri čemu se hvataljka, koja je poznata iz prethodnog stanja tehnike, okreće u smeru okretanja radi zatvaranja međuprostora između utovarenog pakovanja i kontaktne površine hvataljke;

Fig. 1 c

šematski izgled uređaja za depaletizaciju pri čemu je sila stezanja, koja se vrši pomoću hvataljke, koja je poznata iz prethodnog stanja tehnike, na pakovanje smanjena radi primene gravitacione sile za zatvaranje međuprostora između pakovanja i kontaktne površine hvataljke i radi prekrivanja pakovanja sa kontaktnom površinom;

Fig. 2

šematski izgled hvataljke pri čemu hvataljka obuhvata fleksibilnu ploču prema ovom pronalasku;

Fig. 3a

izgled odozgo klizne ploče koja odgovara prvoj pločastoj komponenti fleksibilne ploče;

Fig. 3b bočni izgled prve pločaste komponente (klizna ploča) prema smeru posmatranja Z koji je naznačen strelicom na Fig. 3a:

Fig. 3c

detaljni izgled dela prve pločaste komponente (klizna ploča) prema delu koji je naznačen isprekidanim krugom D na Fig. 3b;

Fig. 3d

bočni izgled prve pločaste komponente (klizna ploča) prema smeru posmatranja X koji je naznačen strelicom na Fig. 3a;

Fig. 3e

detaljni izgled slobodnog kraja prve pločaste komponente prema delu koji je naznačen isprekidanim krugom E na Fig. 3b;

Fig. 3f

izgled odozgo druge pločaste komponente koja je konstruisana kao fleksibilna oštrica;

Fig. 3g

izometrijski izgled fleksibilne ploče koja odgovara kliznom sklopu koji obuhvata prvu pločastu komponentu (klizna ploča) i drugu pločastu komponentu (fleksibilna oštrica);

Fig. 4a

izometrijski izgled nekoliko pakovanja, koja su konstruisana kao redovi transportnih kutija, a koje su raspoređene na paleti pri čemu su slojevi razdvojeni pregradnim slojevima, gde se senzorski sklop hvataljke koristi da poravna fleksibilnu ploču hvataljke u jednom pravcu;

Fig. 4b

izometrijski izgled pakovanja pri čemu se fleksibilna ploča uklizava između pregradnog sloja i ivične oblasti jednog pojedinačnog pakovanja i pri čemu se druga pločasta komponenta (fleksibilna ploča) savija ka gore zbog vršenja sile potiskivanja pomoću sklopa za pozicioniranje na koji je hvataljka montirana; i u

Fig. 4c

izometrijski izgled pakovanja pri čemu je pojedinačno pakovanje nagnuto u odnosu na paletu pomoću fleksibilne ploče pre nego što se ukloni sa palete.

[0039]Fig. 1a do Fig. 1c svaki prikazuje uređaj 30 za depaletizaciju sa hvataljkom 10 koja je poznata iz prethodnog stanja tehnike, i sklop 32 za pozicioniranje koji može da bude konstruisan npr. kao kran. Hvataljka 10 je obrtno povezana sa sklopom 32 za pozicioniranje pomoću robotske ruke 34 sklopa 32 za pozicioniranje. Hvataljka 10 nosi pojedinačno pakovanje 14 koje odgovara redu transportnih kutija sada. Fig. 1a prikazuje uređaj 30 za depaletizaciju sa pakovanjem 14 u položaju odmah nakon što se pakovanje 14 ukloni sa palete 20 (nije prikazana na Fig. 1a do Fig. 1c). Pakovanje 14 obuhvata ivičnu oblast 15 i hvataljku 10 koja obuhvata kontaktnu površinu 12. Ivična oblast 15 sučeljena je sa kontaktnom površinom 12. Ivična oblast 15 i kontaktna površina 12 međusobno su razmaknute čime nastaje međuprostor 18 između kontaktne površine 12 i ivične oblasti 15 pakovanja 14. Sa ovim međuprostorom 18 postoji rizik da pojedinačni slojevi transportnih kutija reda (pakovanje 14) skliznu jedan u odnosu na drugi i prema tome pojedinačni slojevi nisu više međusobno prekriveni. Budući daje poravnanje pojedinačnih slojeva pakovanja 14 poželjno za dalje faze postupka (npr. za smeštanje pakovanja 14 na trakasti transporter), potrebno je da se okreće hvataljka 10, koja je poznata iz prethodnog stanja tehnike, što odgovara smeru 16 okretanja.

[0040]Fig. 1b prikazuje hvataljku 10 nakon njenog okretanja u smeru 16 okretanja. U ovom položaju sila stezanja koja se vrši na pakovanje 14 pomoću hvataljke 10 oslobođena je i prema tome gravitaciona sila koristi se za zatvaranje međuprostora 18 između kontaktne površine 12 i ivične oblasti 15 pakovanja 14. Drugim rečima pakovanje 14 kliza nadole sve dok ivična oblast 15 ne dotakne kontaktnu površinu 12 hvataljke 10. Fig. 1c prikazuje da su pakovanje 14 ili pojedinačni slojevi transportnih kutija respektivno poravnati pomoću kontaktne površine 12 i prema tome se povećava sila stezanja koja se vrši pomoću hvataljke 10 na pakovanje 14. Nakon njenog poravnanja pakovanje 14 spremno je za dalje faze postupka.

[0041]Radna faza okretanja pakovanja 14 radi poravnanja pojedinačnih slojeva transportnih kutija troši i vreme i energiju budući da se sila stezanja prvo smanjuje, a zatim povećava (nakon završetka poravnanja pakovanja 14 pomoću kontaktne površine 12).

[0042]Fig. 2 prikazuje izometrijski izgled hvataljke 40 sa fleksibilnom pločom 50, pri čemu fleksibilna ploča 50 odgovara sklopu klizne ploče. Pomoću hvataljke 40 radna faza koja troši vreme i energiju kao što je opisano gore može da se izostavi. Drugim rečima pomoću hvataljke 40, i fleksibilne ploče 50 respektivno, pakovanje 14 može da se primeni i poravna kontaktnom površinom 44 hvataljke 40 bez potrebe za okretanjem hvataljke 40 što je praćeno smanjenjem i naknadnim povećanjem sile stezanja.

[0043]Hvataljka 40 koristi kontaktnu površinu 44, koja je izvedena kao noseći zid I-oblika, da je pritisne ka pakovanju 14 kada ga uzima. Ovo je velika prednost u obezbeđivanju da je pakovanje 14 ispravno uzeto i negiranju potrebe da se okreće pakovanje 14. Takođe, kada se uzimaju pakovanja 14 manje veličine, npr. manji redovi kutija, ovo je velika prednost jer premeštanje pakovanja 14 pri uzimanju je veće zbog manje mase.

[0044]Fleksibilna ploča 50 (sklop klizne ploče) obuhvata kliznu ploču 60, koja odgovara prvoj pločastoj komponenti, sa gornjom površinom 62 koja je prevučena nelepljivom prevlakom za povećano klizanje pojedinačnog pakovanja 14. Drugim rečima, prva pločasta komponenta (klizna ploča 60) je najmanje delimično prevučena nelepljivom prevlakom na svojoj gornjoj površini 62. Gornja površina 62 sučeljena je sa gornjim stezačem 42 hvataljke 40. Gornji stezač 42 može da se pomera nagore i nadole i prema tome gornji stezač 42 se koristi za stezanje pojedinačnog pakovanja 14 između gornjeg stezača 42 i fleksibilne ploče 50. Drugim rečima, pomoću gornjeg stezača 42 sila stezanja može da se vrši na pakovanje 14 i gornji stezač 42 se pomera ka fleksibilnoj ploči 50 radi držanja pojedinačnog pakovanja 14. Drugim rečima, hvataljka 40 obuhvata gornji stezač 42 pri čemu se pojedinačno pakovanje 14 steže između gornjeg stezača 42 i fleksibilne ploče 50.

[0045]Dodatno prvoj pločastoj komponenti (klizna ploča 60) fleksibilna ploča 50 takođe obuhvata drugu pločastu komponentu koja odgovara fleksibilnoj oštrici 70. Fleksibilna oštrica 70 (druga pločasta komponenta) pričvršćena je za kliznu ploču 60. Klizna ploča

60 je najmanje delimično postavljena između oštrice 70 i gornjeg stezača 42, budući da je u ovom ostvarenju oštrica 70 postavljena u žlebu 66 klizne ploče 60. Žleb 66 prikazan je na Fig. 3c, ali ne i na Fig. 2. Budući da je fleksibilna oštrica 70 postavljena u žlebu 66, samo deo klizne ploče 60 sa gornjom površinom 62 postavljen je između fleksibilne oštrice 70 i gornjeg stezača 42. Deo klizne ploče 60 koji je nasuprot gornjoj površini 62 nije postavljen između oštrice 70 i gornjeg stezača 42 trenutno. Jasno je da u daljem ostvarenju oštrica 70 može da se montira na kliznu ploču 60 na suprotnoj strani gornje površine 62, pri čemu će se kao rezultat cela klizna ploča 60 postaviti između oštrice 70 i gornjeg stezača 42.

[0046]Fleksibilna oštrica 70 obuhvata slobodan kraj 72 sa napadnom ivicom 75. Napadna ivica 75 odgovara ivici fleksibilne ploče 50 koja je najdalje od kontaktne površine 44. Kada hvataljka 40 počne da uzima pojedinačno pakovanje 14 i fleksibilna ploča 50 počinje da uklizava ispod pakovanja 14, pri čemu je napadna ivica 75 prvi deo fleksibilne ploče 50 koji dodiruje pakovanje 14.

[0047]Hvataljka 40 takođe obuhvata senzorski sklop 106 pomoću kojeg se fleksibilna ploča 50 podešava u odnosu na paletu 20 (nije prikazano ovde) ili u odnosu na pakovanje 14 respektivno. Senzorski sklop 106 može da se izvede kao npr. laserski senzor ili drugi beskontaktni senzor pomoću koga se hvataljka 40 ili fleksibilna ploča 50 respektivno podešavaju. Hvataljka 40 takođe obuhvata pričvrsnu komponentu 46 pomoću koje hvataljka 40 može da bude obrtno povezana sa sklopom za pozicioniranje, koji može da se konstruiše npr. kao obrtna šipka ili višezglobni robot. Pričvrsna komponenta 46 može da bude izvedena npr. kao prirubnica kao što je prikazano na Fig. 2. Hvataljka 40 takođe obuhvata sisaljku 102 pomoću koje se pregradni sloj 22 (nije prikazano ovde) između različitih slojeva pakovanja 14 uklanja sa palete 20. Sisaljka 102 obuhvata nekoliko vakuum guma 104 pomoću kojih se pregradni sloj 22 uklanja sa palete 20.

[0048]Fig. 3a prikazuje odozgo izgled klizne ploče 60 koja je sada demontirana od hvataljke 40. Klizna ploča 60 obuhvata povezani kraj 61 sa izbušenim otvorima ili navojima pomoću kojih se klizna ploča 60 povezuje sa hvataljkom 40. Drugim rečima, povezani kraj 61 pričvršćen je za donju stranu hvataljke 40. Pakovanje 14 (nije prikazano na Fig. 3a) dodiruje gornju površinu 62 klizne ploče 60 kada se pakovanje 14 uzme hvataljkom 40. Klizna ploča 60 je najmanje delimično prevučena nelepljivom prevlakom na svojoj gornjoj površini 62 sučeljenoj sa gornjim stezačem 42. Radi i izbegavanja oštećenja pakovanja 14 i pojednostavljenja klizanja fleksibilne ploče 50 ispod pakovanja 14, klizna ploča 60 obuhvata konusne ivice 68. Na slobodnom kraju 67 klizne ploče 60, koji je smešten na suprotnom kraju povezanog kraja 61, klizna ploča 60 obuhvata povezujuću površinu 65 sa pločastim stezačem 80 koja se koristi za montiranje fleksibilne oštrice 70 na kliznu ploču 60. Pločasti stezač 80 obuhvata nekoliko navoja 64 u koje npr. vijci sa upuštenom glavom mogu da se naviju radi povezivanja fleksibilne oštrice 70 sa kliznom pločom 60.

[0049]Fig. 3b prikazuje bočni izgled klizne ploče 60 prema smeru posmatranja Z koji je naznačen strelicom na Fig. 3a. Da bi se izbegle povrede radnika, npr. tokom održavanja hvataljke 40, klizna ploča 60 takođe obuhvata zaobljenje ivice 63 koje se pružaju na celoj kliznoj ploči 60.

[0050]Fig. 3c prikazuje detaljni izgled dela klizne ploče 60 prema oblasti D koja je naznačena isprekidanim krugom na Fig. 3b. Za razliku od zaobljenjih ivica 63 koje se pružaju na celoj kliznoj ploči 60, konusne ivice 68 ograničene su na područje slobodnog kraja 67 i pločastog stezača 80. Pločasti stezač 80 obuhvata žleb 66 u koji oštrica 70 može da se umetne. Nakon umetanja oštrice 70, oštrica 70 pričvrsti se za kliznu ploču 60 pomoću npr. vijaka sa upuštenom glavom koji se navijaju na navoje 64.

[0051]Fig. 3d prikazuje drugi bočni izgled klizne ploče 60 prema smeru posmatranja X koji je naznačen strelicom na Fig. 3a. Fig. 3e prikazuje detaljan izgled slobodnog kraja 67 prema delu E koji je naznačen isprekidanim krugom na Fig. 3d. Klizna ploča 60 obuhvata kosinu 74 koja je postavljena na slobodnom kraju 67 i koja se pruža od površine 76 sučeljene sa oštricom 70 do donje površine 78 koja je otklonjena od oštrice 70. Kada se oštrica 70 pričvrsti za kliznu ploču 60, oštrica 70 primenjuje se na površinu 76 klizne ploče 60. Pomoću kosine 74 klizanje fleksibilne ploče 50 između pakovanja 14 i pregradnog sloja 22 značajno je pojednostavljeno budući da kosina 74 kliza na pregradnom sloju 22. Jasno je da je klizanje dodatno pojednostavljeno ako su kosina 74 i dodatno ili alternativno donja površina 78 ispolirane ili prevučene nelepljivom prevlakom.

[0052]Fig. 3f prikazuje odozgo izgled oštrice 70, pri čemu oštrica 70 obuhvata nekoliko izbušenih otvora 71 koji su poravnati sa navojima 64 klizne ploče 60. Da bi se pojednostavilo klizanje oštrice 70 i da bi se izbeglo oštećenje pakovanja 14, napadna ivica 75 je ograničena dvema suprotnim zaobljenjim ivicama 73. Jasno je da dodatno kliznoj ploči 60, takođe, fleksibilna oštrica 70 može da bude prevučena nelepljivom prevlakom.

[0053]Fig. 3g prikazuje izometrijski izgled fleksibilne ploče 50 pri čemu se oštrica 70 montira na kliznu ploču 60 pomoću pločastog stezača 80. Oštrica 70 obuhvata veću dužinu b istezanja nego klizna ploča 60 prema smeru 100 umetanja koji je naznačen strelicom. Smer 100 umetanja odgovara smeru u kom se fleksibilna ploča 50 pomera između pakovanja 14. Dužina b istezanja veća je od dužine a istezanja klizne ploče 60. Dužina a,b istezanja meri se od povezanog kraja 61 do kraja kosine 74 ili do napadne ivice respektivno. Drugim rečima, oštrica 70 dodiruje pojedinačno pakovanje 14 pre nego što klizna ploča 60 dodirne pojedinačno pakovanje 14.

[0054]Fig. 4a do Fig. 4c prikazuju neke od faza koje se realizuju radi istovara pakovanja 14 sa palete 20. Pakovanja 14 odgovaraju redovima transportnih kutija sada.

[0055]Fig. 4a prikazuje kako se hvataljka 40 podešava u odnosu na palete 20 i time u odnosu na pojedinačno pakovanje 14, koje će biti uzeto hvataljkom 40, pomoću senzorskog svetla 108 koje emituje senzorski sklop 106 (nije prikazano na Fig. 4a).

[0056]Položaj prvog pojedinačnog pakovanja 14, koje se istovaruje sa palete 20 određuje se pomoću senzorskog sklopa 106. Da bi se ubrzao postupak istovara pakovanja, u daljem postupku istovara, sklop za pozicioniranje istovaruje preostala pakovanja na pregradnom sloju 22 što se zasniva na pretpostavci daje isti vertikalni položaj preostalih pakovanja 14 trenutnog sloja. Ako jedno ili više pakovanja 14 donjeg sloja ili slojeva obuhvata različitu visinu (vertikalni položaj) npr. zbog činjenice da su neka pakovanja 14 više ili manje sabijenja nego druga, onda takođe pakovanja 14 sloja koji se trenutno istovara imaju različitu visinu, budući da su podupreta donjim pakovanjima 14. Međutim, pomoću fleksibilnosti oštrice 70 donji redovi (koji su prekriveni odgovarajućim pregradnim slojem 22) potiskuju se dole, pri čemu se izjednačava vertikalna tolerancija (visina).

[0057]Posebna je prednost ako senzorski sklop 106 obuhvata najmanje dva senzora, pri čemu se jedan od senzora koristi za definisanje ukupne visine prvog pakovanja 14 koje je sledeće do hvataljke 40, ili pakovanja 14 koje će se prvo istovariti. Pomoću ovog merenja, određuje se visina jedne ivice pakovanja 14. Ovo merenje se ponavlja nakon npr. obrtanja od 90° hvataljke 40 oko pakovanja 14 i u horizontalnom pravcu u odnosu na pakovanje 14, pri čemu se određuje visina druge, susedne ivice. Nakon toga ili tokom ovog merenja rastojanje između ugla (odmah do tlocrta i odmah do hvataljke 40) i tla određuje se pomoću senzorskog sklopa 106. Pomoću merenja visine ivica i merenja rastojanja do tla nulta tačka ugla, koji je formiran ivicama, može da se triangulira. Drugi senzor onda traži ovaj ugao pakovanja 14 (prvi stavka reda koju treba istovariti).

[0058]Položaj (vertikalni i horizontalni) prvog pakovanja 14 sloja, koji treba da se istovari određuje se pomoću senzorskog sklopa 106. Merenje počinje npr. 40 mm od skraćene ivice pakovanja 14 (npr. reda palete). Hvataljka 40 (i time senzorski sklop 106) zatim se vraća ka ivici reda palete dok ne očita promenu u visini od definisane nulte tačke. Ova vrednost se čuva zajedno sa merenjem položaja alata u vezi sa kontaktnom površinom 44 (zidom l-oblika) definisanom kao njegova nulta tačka. Hvataljka 40 se zatim pomera za ovih 40mm od najduže ivice na vrhu palete 20 i ponavlja ovo merenje. Triangulira se položaj ivica i onda se izračunava nulta tačka za početak drugog merenja za pregradni sloj 22.

[0059]Fig. 4b prikazuje kako sklop za pozicioniranje pomera hvataljku 40 ka i fleksibilnu ploču 50 ispod pakovanja 14. Da bi se izbeglo pomeranje pakovanja 14 na pregradnom sloju 22, fleksibilna ploča 50 se elastično deformiše usled primene sile 90 potiskivanja koja se vrši između fleksibilne ploče 50 i palete 20, ili pregradnog sloja 22 respektivno, pomoću hvataljke 40 dok je fleksibilna ploča 50 pričvršćena za pojedinačno pakovanje 14. Kao rezultat sile 90 potiskivanja, fleksibilna oštrica 70 se savija ka gore. Budući da je oštrica 70 fleksibilna, obezbeđeno je da se uzme poslednja kutija u redu. Ovo zavisi od proračuna izvedenog za red da se obezbedi tolerancija ili savijanje oštrice 70 je podešeno u odgovarajućoj zoni da bi se postiglo ovo. Pregradni slojevi 22 definišu odvajanje svakog sloja pakovanja. Jasno je da sila 90 potiskivanja može dalje da se poveća i time, takođe, klizna ploča 60 mode da se savije ka gore, ako je potrebno.

[0060]Fig. 4c prikazuje da se pojedinačno pakovanje 14 naginje u odnosu na paletu 20 pomoću fleksibilne ploče 50 pre nego što se ukloni sa palete 20. Hvataljka 40 okreće se u oko dva smera rotacije u odnosu na paletu 20 dok je fleksibilna ploča 50 pričvršćena za pojedinačno pakovanje 14. Drugim rečima, hvataljka 40 se okreće i u horizontalnom i u vertikalnom smeru dok se fleksibilna ploča 50 pomera ispod pakovanja 14. Za razliku od prethodnog stanja tehnike, ivična oblast 15 se poravnjava sa kontaktnom površinom 44 hvataljke 40 bez potrebe da se primeni gravitaciona sila za poravnanje. Da bi se dalje pojednostavilo klizanje fleksibilne ploče 50 ispod pojedinačnog pakovanja 14, fleksibilna ploča 50 je kraća od pakovanja 14 i time je najmanje deo tlocrta pakovanja 14 u kontaktu sa pregradnim slojem 22 čak iako je ivična oblast 15 pakovanja 14 već u kontaktu sa kontaktnom površinom 44. Kao posledica, trenje na preostalom delu tlocrta doprinosi klizanju fleksibilne ploče 50 ispod pakovanja 14. Da bi se dalje pojednostavilo klizanje fleksibilne ploča 50 ispod pojedinačnog pakovanja, hvataljka 40 takođe obuhvata neki vazdušni klip 43, koji je povezan sa fleksibilnom pločom 50. Pomoću vazdušnog klipa 43, fleksibilna ploča 50 može da se teleskopira. Drugim rečima, pomoću vazdušnog klipa 43, napadna ivica 75 oštrice može da se razmakne od kontaktne površine 44 prema smeru 100 umetanja dok fleksibilna ploča 50 kliza ispod pakovanja 14. Pomoću teleskopske fleksibilne ploče 50 najmanje 75% tlocrta pakovanja 14 može da se stegne između fleksibilne ploče 50 i gornjeg stezača 42.

[0061]Oštrica 70, jednom umetnuta ispod najniže kutije pomera se na dva načina: Prvi pokret je oko oblika transportnih kutija do središta linije transportnih kutija. Ovaj pokret je moguć zbog fleksibilnosti oštrice 70 i omogućava uzimanje kutija od strane složenog oblika kutije, npr. ako ova strana složenog oblika ima zaobljenu ivicu umesto ravne ivice. Drugi pokret je ka strani kutije koja je spojena lepkom. Ova strana nema složen oblik i mnogo ju je lakše uzeti.

Claims (15)

1.Uređaj (30) za depaletizaciju za istovar pakovanja (14) sa palete (20), koji obuhvata hvataljku (40) pomoću koje se pojedinično pakovanje (14) steže i koji obuhvata sklop za pozicioniranje pomoću koga se hvataljka (40) okreće i pozicionira u odnosu na paletu (20), pri čemu hvataljka (40) obuhvata najmanje delimično fleksibilnu ploču (50) pomoću koje se pojedinačno pakovanje (14) uklanja sa palete (20), naznačen time, što fleksibilna ploča (50) može da se elastično deformiše usled primene sile (90) potiskivanja koja se vrši između fleksibilne ploče (50) i palete (20) i/ili pregradnog sloja (22) između pakovanja (14) pomoću hvataljke (40) dok se fleksibilna ploča (50) podešava da se savije na gore kao rezultat sile (90) potiskivanja.

2.Uređaj (30) za depaletizaciju prema zahtevu 1, naznačentime, što hvataljka (40) obuhvata gornji stezač (42) pri čemu se pojedinačno pakovanje (14) steže između gornjeg stezača (42) i fleksibilne ploče (50).

3. Uređaj (30) za depaletizaciju prema zahtevu 1 ili 2, naznačen time, što fleksibilna ploča (50) obuhvata prvu pločastu komponentu (60) i drugu pločastu komponentu (70) koja je pričvršćena za prvu pločastu komponentu (60), pri čemu je prva pločasta komponenta (60) postavljena između druge pločaste komponente (70) i gornjeg stezača (42), i gde je gornja površina (62) prve pločaste komponente (60) sučeljena sa gornjim stezačem (42).

4.Uređaj (30) za depaletizaciju prema zahtevu 3, naznačentime, što je prva pločasta komponenta (60) najmanje delimično prevučena nelepljivom prevlakom na svojoj gornjoj površini (62) koja je sučeljena sa gornjim stezačem (42).

5. Uređaj (30) za depaletizaciju prema zahtevu 3 ili 4, naznačen time, što druga pločasta komponenta (70) obuhvata veću dužinu (b) istezanja nego prva pločasta komponenta (60) prema smeru (100) umetanja.

6. Uređaj (30) za depaletizaciju prema blio kom od zahteva 3 do 5,naznačen time, što prva pločasta komponenta (60) obuhvata kosinu (74) koja je smeštena na slobodnom kraju (72) prve pločaste komponente (60) i koja se pruža od površine (76) koja je okrenuta ka drugoj pločastoj komponenti (70) do njene donje površine (78) otklonjene od druge pločaste komponente (70).

7. Uređaj (30) za depaletizaciju prema blio kom od zahteva 1 do 6,naznačen time, što hvataljka (40) obuhvata sisaljku (102) pomoću koje se pregradni sloj (22) između pakovanja (14) uklanja sa palete (20).

8. Uređaj (30) za depaletizaciju prema zahtevu 7, naznačen time, što sisaljka (102) obuhvata najmanje jednu vakuum gumu (104) pomoću koje se pregradni sloj (22) uklanja sa palete (20).

9. Uređaj (30) za depaletizaciju prema blio kom od zahteva 1 do 8,naznačen time, što hvataljka (40) obuhvata senzorski sklop (106) pomoću kojeg se fleksibilna ploča (50) podešava u odnosu na paletu (20).

10. Uređaj (30) za depaletizaciju prema blio kom od zahteva 1 do 9,naznačentime, što je sklop za pozicioniranje konstruisan kao višezglobni robot.

11. Uređaj (30) za depaletizaciju prema blio kom od zahteva 1 do 10, naznačen time, što je najmanje u jednom smeru istezanja fleksibilna ploča (50) kraća od pojedinačnog pakovanja (14).

12.Uređaj (30) za depaletizaciju prema blio kom od zahteva 1 do 11,naznačen time, što su pakovanja (14) izvedena kao redovi transportnih kutija.

13.Postupak za istovar pakovanja (14) sa palete (20) pomoću uređaja (30) za depaletizaciju, koji obuhvata hvataljku (40) i sklop za pozicioniranje za okretanje i pozicioniranje hvataljke (40) u odnosu na paletu (20), pri čemu se hvataljka (40) koristi za uklanjanje pojedinačnog pakovanja (14) sa palete (20),naznačenfazom u kojoj hvataljka (40), koja obuhvata fleksibilnu ploču (50), elastično deformiše fleksibilnu ploču (50) usled primene sile (90) potiskivanja koju hvataljka (40) vrši između fleksibilne ploče (50) i palete (20) i/ili pregradnog sloja (22) dok je fleksibilna ploča (50) pričvršćena za pojedinačno pakovanje (14) pomoću hvataljke (40) i podešena je da se savije ka gore kao rezultat sile (90) potiskivanja.

14.Postupak prema zahtevu 13, naznačensledećom fazom naginjanja pojedinačnog pakovanja (14) u odnosu na paletu (20) pomoću fleksibilne ploče (50) pre nego što se ono ukloni sa palete (20).

15.Postupak prema zahtevu 13 ili 14, naznačensledećom fazom okretanja hvataljke (40) oko najmanje dva smera rotacije u odnosu na paletu (20) dok je fleksibilna ploča (50) pričvršćena za pojedinačno pakovanje (14).