ES2951949T3 - Pinza de recogida por capas - Google Patents
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Abstract
Una pinza de recogida de capas para manipular una o más cajas de productos; incluyendo la pinza al menos un conjunto de pinza; comprendiendo cada conjunto una placa de sujeción fija vertical y una placa de sujeción articulada vertical; la placa de sujeción articulada operable entre una posición completamente abierta y una posición de sujeción; incluyendo además el conjunto una placa retractora; la placa retractora operable entre una primera posición retraída y una segunda posición extendida. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Pinza de recogida por capas
CAMP0 TÉCNIC0
[0001] La presente invención se refiere al paletizado de productos empaquetados, por ejemplo, embalajes de cartón, film transparente o en bandejas, y es especialmente pertinente al embalaje de productos listos para la venta, más particularmente, aunque no exclusivamente, a los equipos de automatización para la manipulación de cualesquiera de los productos anteriores.
ANTECEDENTES
[0002] La manipulación de productos desde la producción al almacenaje y posteriormente a la distribución implica casi invariablemente cargar y descargar palés. Los cartones de productos "listos para la venta" se han vuelto más y más importantes particularmente en los supermercados. Uno de los problemas a la hora de manipular algunos embalajes o cartones de productos surge del hecho de que muchos cartones no se pueden agarrar desde arriba o por los lados, sino solamente desde abajo debido a la naturaleza de los cartones retirables listos para la venta o los embalajes de cartón de tipo bandeja con una parte superior completamente abierta y a veces también los lados.
[0003] Las llamadas pinzas “estilo dedo” se conocen y están provistas de un bloque de carga activado por un cilindro de aire o un servomotor que sobresale de la parte trasera de la pinza. Esta disposición sin embargo duplica con creces la profundidad de la pinza, lo que requiere un aumento en la huella del tamaño del sistema y un aumento en la distancia entre palés. Además, estos tipos de pinzas requieren dedos que deben ajustarse entre los rodillos de una estación de recogida entrante, y se dañan fácilmente y no son adecuados para muchos productos que funcionarían mejor en una superficie tipo cinta.
[0004] En el documento FR2878238A1 se describe una pinza de recogida por capas según el preámbulo de la reivindicación 1.
[0005] Es un objeto de la presente invención abordar o al menos mejorar algunas de las desventajas anteriores.
Notas
[0006] El término "comprender" (y variaciones gramaticales del mismo) se usa en esta especificación en el sentido inclusivo de "tener" o "incluir", y no en el sentido exclusivo de "consistir en".
RESUMEN DE LA INVENCIÓN
[0007] Por consiguiente, la invención proporciona un dispositivo de pinza tal y como se define en la reivindicación independiente, con características preferidas definidas por las reivindicaciones dependientes.
[0008] Una pinza está provista para manipular uno o más de un cartón de productos; la pinza incluye al menos un ensamblaje de pinza; cada ensamblaje comprende una placa de sujeción fija vertical y una placa de sujeción articulada vertical; la placa de sujeción articulada puede funcionar entre una posición completamente abierta y una posición de sujeción; el ensamblaje además incluye una placa retractora; la placa retractora puede funcionar entre una primera posición retraída en la que está en una posición vertical y una segunda posición extendida en la que está en una posición horizontal; el ensamblaje de pinza incluye además una carcasa; una superficie vertical de la carcasa está situada de cara a la placa de sujeción articulada que forma la placa fija.
[0009] Preferiblemente, la carcasa contiene un mecanismo de retracción y extensión para retirar y extender la placa retractora entre la primera posición vertical en la carcasa y la segunda posición horizontal que sobresale de la carcasa.
[0010] Preferiblemente, la placa retractora comprende un ensamblaje de elementos de bisagra a lo largo de los lados opuestos de la placa retractora; los elementos de bisagra incluyen estructuras superpuestas dispuestas para limitar la rotación relativa entre los elementos de bisagra adyacentes entre una posición vertical y una posición horizontal.
[0011] Preferiblemente, cada elemento de bisagra incorpora un eslabón de una cadena; los eslabones engranan en secuencia con ruedas dentadas accionadas situadas en la carcasa.
[0012] Preferiblemente, los elementos de bisagra opuestos correspondientes están interconectados por la conexión de elementos para formar una plataforma cuando la placa retractora está en la posición horizontal.
[0013] Preferiblemente, la activación de las ruedas dentadas accionadas en un proceso de retracción arrastra los eslabones de cada cadena y los elementos superpuestos a unas ranuras verticales provistas en la carcasa.
[0014] Preferiblemente, la placa de sujeción articulada está montada de forma móvil sobre un ensamblaje deslizante extendido desde una parte superior de la carcasa; un actuador montado sobre el ensamblaje deslizante mueve la placa de sujeción articulada entre la posición completamente abierta y la posición de sujeción.
[0015] Preferiblemente, el ensamblaje de pinza es un efector final de un robot.
[0016] Preferiblemente, cuando está en uso, en la posición extendida, la placa retractora está situada próxima al cartón o los cartones del producto para elevarse de manera que una superficie superior de la placa extensible coincide con un lado inferior del cartón o los cartones del producto.
[0017] Preferiblemente, la pinza comprende dos ensamblajes de pinza; cada ensamblaje de pinza está soportado uno al lado del otro por una estructura de soporte; la estructura de soporte incluye un soporte robóti conectar la pinza a un brazo de un robot.
[0018] Preferiblemente, cada ensamblaje de pinza está montado de forma rotatoria sobre la estructura de soporte; los accionadores en cada ensamblaje de pinza pueden funcionar para girar cada ensamblaje de pinza sobre un eje vertical.
BREVE DESCRIPCIÓN DE L0S DIBUJ0S
[0019] Se describirán ahora formas de realización de la presente invención con referencia a los dibujos anexos donde:
La Figura 1 es una vista de perspectiva de un ensamblaje de pinza según la invención;
La Figura 2 es una vista de perspectiva adicional del ensamblaje de pinza de la Figura 1 con una placa de sujeción articulada en una posición retraída;
La Figura 3 es otra vista de perspectiva del ensamblaje de pinza de las Figuras 1 y 2 con una placa retractora en una posición retraída,
La Figura 4 es una vista de perspectiva desde abajo del ensamblaje de pinza de las Figuras 1-3;
Figuras 5 y 5A son vistas de perspectiva de un subensamblaje del ensamblaje de pinza de las Figuras 1-4; La Figura 6 es una vista lateral del ensamblaje de pinza de las Figuras 1-4 unido al brazo de un robot para uso.
DESCRIPCIÓN DE LAS F0RMAS DE REALIZACIÓN
[0020] Con referencia a las Figuras 1-6, una pinza de recogida por capas según la invención, para manipular uno o más de un cartón de productos, incluye al menos un ensamblaje de pinza 10. Cada ensamblaje comprende una placa de sujeción fija vertical 12 y una placa de sujeción articulada vertical 14. La placa de sujeción articulada 14 puede funcionar entre una posición completamente abierta, como se muestra en la Figura 1, y una posición de sujeción como se muestra en la Figura 2.
[0021] Como se ve mejor en la Figura 4, la placa de sujeción articulada vertical 14 está montada sobre un sistema deslizante 18 en el lado inferior de una placa de soporte principal 20. Un actuador rotatorio 22 montado a la parte superior de la placa de soporte principal 20 acciona el sistema deslizante 18 y la placa de sujeción articulada 14 entre la posición completamente abierta de la Figura 1 y la posición de sujeción de la Figura 2.
[0022] El ensamblaje incluye además una placa retractora 16 que puede funcionar entre una primera posición retraída como se muestra en la Figura 3 y una segunda posición extendida como se muestra en cada una de las otras figuras. La placa retractora 22 en la primera posición retraída de la Figura 3, se retiene dentro de una carcasa 24, soportada por la placa de soporte principal 20. En la segunda posición, la placa retractora 16 está en la posición horizontal sobresaliente en las Figuras 1, 2 y Figuras 4-7. Con referencia particular a las Figuras 5 y 5A, el ensamblaje parcial de la carcasa 24, que comprende placas laterales 26 y 28 y una placa de cubierta 29, incluye un sistema de accionamiento de ruedas dentadas 30, que comprende un par de ruedas dentadas 32 (solamente una de las cuales es visible en la Figura 5) interconectadas por un eje de transmisión 34, y accionadas en rotación por un actuador rotatorio 36 mediante una correa de transmisión y un sistema de polea 38.
[0023] Como se ve mejor en la vista insertada de la Figura 4, la placa retractora 16 se compone de varios elementos de placa 40 entrelazados por elementos de bisagra 42 a lo largo de los lados opuestos de la placa retractora. Los elementos de bisagra 42 incorporan estructuras superpuestas 44 dispuestas para limitar la rotación de elementos de bisagra adyacentes entre una posición vertical y una posición horizontal. Cada elemento de bisagra 42 incorpora además un eslabón 46 de cadenas que están extendidas a lo largo de cada
lado opuesto de la placa retractora 24. Los eslabones 46 engranan en secuencia con las ruedas dentadas accionadas 32 situadas en la carcasa 24 como se ve en las Figuras 5 y 5A.
[0024] Con referencia nuevamente a las Figuras 5 y 5A, cada superficie, orientada hacia dentro, de las placas laterales 26, 28 de la carcasa 24 dispone de una ranura 48, que comprende una sección curvada (ocultada por las ruedas dentadas 32) concéntrica con las ruedas dentadas 32, y una sección vertical, adaptada para aceptar los eslabones de la cadena 46 y las estructuras superpuestas 44 como un ajuste deslizante. Al tiempo que el actuador 36 se activa en un proceso de retracción, las ruedas dentadas accionadas 32 arrastran los eslabones 46 de cada cadena junto con las estructuras superpuestas 44 en las ranuras 48 para retraer la placa retractora 16 en la carcasa 24.
[0025] El ensamblaje de pinza 10 dispone de un elemento conector 50 montado a la placa de soporte principal 20. En un modo de funcionamiento de un único ensamblaje de pinza, el ensamblaje de pinza está unido a un brazo de un robot industrial 52, convirtiéndose en un efector final del robot.
[0026] Alternativamente, un par de ensamblajes de pinza 10 se pueden soportar a partir de una estructura puente entre los elementos conectores 50 de cada ensamblaje conectado de forma rotatoria a la estructura puente y la estructura puente conectada a su vez al brazo del robot. En esta segunda configuración dual, uno o cada uno de los ensamblajes de pinza se pueden rotar a 90 grados para adaptarse a varias capas orientadas al cartón. También en esta disposición dual, uno de los ensamblajes de pinza está modificado en que la placa de sujeción es eliminada o al menos no tiene componente vertical. La estructura puente está provista para mover uno de los montajes duales relativo al otro, permitiendo así que el ensamblaje de pinza a 90 grados respecto al otro, haga de abrazadera, arrastrando algunos cartones de una capa de cartones contra aquellos retenidos en el otro ensamblaje de pinza.
[0027] Así, cuando está en uso, el ensamblaje de una única pinza o el ensamblaje de pinza dual, manipulado por el robot, se puede usar para recoger una capa de cartones de productos listos para la venta desde una estación de recogida, o una cinta transportadora de carga de cartón, o desde un palé de cartones apilados. En una secuencia de recogida, el ensamblaje de pinza o cada uno de ellos está inicialmente en un estado donde la placa de sujeción articulada 14 está en la posición completamente extendida y la placa retractora 16 está retraída. El robot puede bajar el ensamblaje de pinza sobre la capa de cartones, o la capa se puede transportar por una cinta transportadora a una posición entre la placa de sujeción 14 y la placa fija 12. La placa retractora 16 luego se extiende y coloca contra la estación de recogida. Cuando la señal de que el producto está listo es recibida por el robot, la placa de sujeción 14 arrastra los cartones sobre la placa retractora y el robot luego se mueve para colocar los cartones recogidos en una ubicación de almacenamiento. Para almacenar, se retrae la placa retractora, y la placa de sujeción se afloja para liberar los cartones, y el robot retrocede para un siguiente ciclo.
[0028] Una gran ventaja respecto a las pinzas de recogida por capas conocidas reside en la placa retractora única. Al retirar la placa retractora en la carcasa vertical, el espacio requerido para operar el ensamblaje de pinza, tanto en el modo de ensamblaje de una única pinza como en el dual, se reduce, permitiendo así un espaciado más estrecho de palés en una operación de recogida de capas.
Claims (11)
1. Pinza de recogida por capas para la manipulación de uno o más cartones de productos; la pinza incluye al menos un ensamblaje de pinza (10); cada ensamblaje (10) comprende una placa de sujeción fija vertical (12) y una placa de sujeción articulada vertical (14); la placa de sujeción articulada (14) puede funcionar entre una posición completamente abierta y una posición de sujeción; el ensamblaje (10) además incluye una placa retractora (16); la placa retractora (16) es operable entre una primera posición retraída en la que está en una posición vertical y una segunda posición extendida en la que está en una posición horizontal; donde el ensamblaje de pinza (10) incluye además una carcasa (24); caracterizada por el hecho de que una superficie vertical de la carcasa (24) situada de cara a la placa de sujeción articulada (14) forma la placa fija (12).
2. Pinza según la reivindicación 1 donde la carcasa (24) contiene un mecanismo de retracción y extensión para retirar y extender la placa retractora (16) entre la primera posición vertical en la carcasa (24) y la segunda posición horizontal que sobresale de la carcasa (24).
3. Pinza según la reivindicación 1 o 2 donde la placa retractora (16) comprende un ensamblaje de elementos de bisagra (42) a lo largo de los lados opuestos de la placa retractora (16); los elementos de bisagra (42) incluyen estructuras superpuestas (44) dispuestas para limitar rotación relativa entre los elementos de bisagra adyacentes entre una posición vertical y una posición horizontal.
4. Pinza según la reivindicación 3 donde cada elemento (42) de bisagra incorpora un eslabón (46) de una cadena; los eslabones (46) engranan en secuencia con ruedas dentadas accionadas (32) situadas en la carcasa (24).
5. Pinza según la reivindicación 3 o 4 donde los correspondientes elementos de bisagra opuestos (42) están interconectados por elementos conectores para formar una plataforma cuando la placa retractora está en la posición horizontal.
6. Pinza según la reivindicación 4 o 5 donde la activación de las ruedas dentadas accionadas (32) en un proceso de retracción arrastra los eslabones (46) de cada cadena y los elementos superpuestos en ranuras verticales (48) provistas en la carcasa (24).
7. Pinza de cualesquiera de las reivindicaciones 1-6 donde la placa de sujeción articulada (14) está montada de forma móvil sobre un ensamblaje deslizante (18) extendido desde una parte superior de la carcasa (24); un actuador (22) está montado sobre el ensamblaje deslizante (18) que mueve la placa de sujeción articulada (14) entre la posición completamente abierta y la posición de sujeción.
8. Pinza de cualesquiera de las reivindicaciones 1-7 donde el ensamblaje de pinza (10) es un efector final de un robot (52).
9. Pinza de cualesquiera de las reivindicaciones 1-8 donde, cuando está en uso, en la posición extendida, la placa retractora (16) está situada próxima al cartón o los cartones del producto para elevarse de manera que una superficie superior de la placa extensible coincide con un lado inferior del cartón o los cartones del producto.
10. Pinza de cualesquiera de las reivindicaciones 1-9 donde la pinza comprende dos ensamblajes de pinza (10); cada ensamblaje de pinza está soportado uno al lado del otro por una estructura de soporte; la estructura de soporte incluye un soporte robóti
11. Pinza según la reivindicación 10 donde cada ensamblaje de pinza (10) se monta de forma rotatoria a la estructura de soporte; unos accionadores en cada ensamblaje de pinza (10) pueden funcionar para girar cada ensamblaje de pinza sobre un eje vertical.
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