CN107954207A - 体积小且灵活的多头上下料机械手 - Google Patents
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Abstract
一种体积小且灵活的多头上下料机械手，包括旋转结构和取放料结构，取放料结构固定在旋转结构的下方并且可在旋转结构的驱动下转动；取放料结构包括若干竖直设置于其内部的气缸以及若干固定在气缸的气缸杆下方的吸嘴，各气缸分别连接有用于控制其伸缩的第一电磁阀，各吸嘴分别连接有用于控制其吸放产品的第二电磁阀；旋转结构、第一电磁阀和第二电磁阀均与远程IO模块电连接，远程IO模块设置在旋转结构的上方；使用时各个气缸下方的吸嘴能够单独吸放产品，由于取放料结构是通过旋转结构整体驱动的，取放料结构的两相邻气缸的间距可以设置得较小，两相邻气缸的间距只需要大于产品的宽度即可，这样便于缩小整个机械手的体积，提高机械手的灵活性。
Description
技术领域
本发明属于自动化设备技术领域，尤其涉及一种体积小且灵活的多头上下料机械手。
背景技术
FPC广泛用于电子制造行业中，现有的FPC的组装、测试等自动化设备都是利用机械手快速上下料的，而且很多情况下机械手需要同时取放多个产品，这样就必须使用多头上料机械手。
目前绝大多数的多头上料机械手的取放头都是单独旋转的，这样当取放产品长宽比值较大(即产品的长度较长、宽度较窄)时，为了避免取放头带着产品旋转时与相邻的取放头发生干涉，两相邻取放头之间的间距必须设置得很大，这样当取放头的数较多时，多个取放头占用的空间就很大，不利于整个机械手的体积缩小，而且会导致整个机械手比较笨重。
发明内容
本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种体积小且灵活的多头上下料机械手。
本发明是这样实现的，一种体积小且灵活的多头上下料机械手，包括从上至下设置的旋转结构和取放料结构，所述取放料结构固定在所述旋转结构的下方并且可在旋转结构的驱动下转动；
所述取放料结构包括若干竖直设置于其内部的气缸以及若干固定在所述气缸的气缸杆下方的吸嘴，各所述气缸分别连接有用于控制其伸缩的第一电磁阀，各所述吸嘴分别连接有用于控制其吸放产品的第二电磁阀；
所述旋转结构、第一电磁阀和第二电磁阀均与远程IO模块电连接，所述远程IO模块设置在所述旋转结构的上方。
进一步地，所述旋转结构包括用于驱动所述取放料结构转动的第一电机，所述第一电机通过轮组或者皮带带动所述取放料结构旋转，所述第一电机与所述远程IO模块电连接。
具体地，若干所述吸嘴间隔设置在所述取放料结构的左右两侧，其中左侧的若干所述吸嘴间隔排列形成上料吸嘴组，右侧的若干所述吸嘴间隔排列形成下料吸嘴组。
进一步地，所述旋转结构、第一电磁阀和第二电磁阀和远程IO模块均固定在一固定盒内，所述第一电机的壳体固定在所述固定盒的内部底面上，若干所述第一电磁阀和第二电磁阀分别从上至下依次排列后固定在所述固定盒的底面上，若干所述第一电磁阀和第二电磁阀位于所述第一电机的一侧，所述远程IO模块固定在所述固定盒的内部顶面上。
进一步地，所述远程IO模块电连接用于对待抓取产品进行视觉定位的照相机。
进一步地，所述吸嘴外接有真空压力检测开关。
进一步地，所述气缸的气缸杆下端连接有固定块，所述吸嘴固定在所述固定块底面上。
进一步地，所述气缸外接有供气装置；所述吸嘴外接有真空泵。
本发明提供的如前所述的体积小且灵活的多头上下料机械手，还包括滑动支架，所述滑动支架包括两对称设置的立板，两所述立板的上方固设有横梁，所述横梁与所述立板垂直，所述横梁的一侧滑动设有驱动盒，所述固定盒竖直滑设于所述驱动盒的侧面；
所述立板的底部通过第二电机驱动沿水平方向来回移动；
所述驱动盒通过第三电机驱动沿所述横梁的长度方向来回移动，所述驱动盒的移动方向与所述立板的移动方向垂直；
所述固定盒通过第四电机驱动沿竖直方向上下移动。
具体地，所述第二电机、第三电机和第三电机分别与所述远程IO模块电连接。
本发明提供的体积小且灵活的多头上下料机械手，该机械手在使用时各个气缸下方的吸嘴能够单独吸放产品，由于该机械手的取放料结构是通过旋转结构整体驱动的，取放料结构的两相邻气缸之间的间距可以设置得较小，两相邻气缸之间的间距只需要大于产品的宽度即可，这样便于缩小整个机械手的体积，提高机械手的灵活性；每个气缸可以单独驱动其下方的吸嘴取料或者放料，当吸嘴上的产品位置度存在偏差时，可以通过机械手在水平方向移位以及取放料结构的旋转来对产品的最终放置位置进行修正，从而保证产品能够精准地放置到规定位置，这样就能够提高产品组装、测试和折弯等的精度。
附图说明
图1是本发明实施例提供的体积小且灵活的多头上下料机械手立体图。
图2是图1中A处的放大图。
图3是本发明实施例提供的体积小且灵活的多头上下料机械手内部结构示意图。
图4是图3中B处的放大图。
图5是本发明实施例提供的体积小且灵活的多头上下料机械手安装在驱动盒上的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1～4所示，本发明实施例提供的一种体积小且灵活的多头上下料机械手，包括从上至下设置的旋转结构1和取放料结构2，取放料结构2固定在旋转结构1的下方并且可在旋转结构1的驱动下转动；
取放料结构2包括若干竖直设置于其内部的气缸(未示出)以及若干固定在气缸的气缸杆21下方的吸嘴22，各气缸分别连接有用于控制其伸缩的第一电磁阀23，各吸嘴22分别连接有用于控制其吸放产品的第二电磁阀24；
旋转结构1、第一电磁阀23和第二电磁阀24均与远程IO模块3电连接，远程IO模块3设置在旋转结构1的上方。
进一步地，所述旋转结构1包括用于驱动取放料结构2转动的第一电机11，本实施例中，第一电机11通过齿轮组或者皮带带动取放料结构2旋转，第一电机11与远程IO模块3电连接，远程IO模块3通过控制第一电机11的转动能够改变取放料结构2的旋转角度。
具体地，若干吸嘴22间隔设置在取放料结构2的左右两侧，其中左侧的若干吸嘴22间隔排列形成上料吸嘴组221，上料吸嘴组221用于吸取待加工产品并将待加工产品放置到加工工位(未示出)，右侧的若干吸嘴22间隔排列形成下料吸嘴组222，下料吸嘴组222用于吸取加工完成的产品并将加工完成的产品放置到对应的产品托盘(未示出)内。
进一步地，所述旋转结构1、第一电磁阀23和第二电磁阀24和远程IO模块3均固定在一固定盒4内，第一电机11的壳体固定在固定盒4的内部底面上，若干第一电磁阀23和第二电磁阀24分别从上至下依次排列后固定在固定盒4的底面上，若干第一电磁阀23和第二电磁阀24位于第一电机11的一侧，远程IO模块3固定在固定盒4的内部顶面上，这样就能充分利用固定盒4的内部空间从而便于缩小整个机器手的体积，使得整个机械手外部结构更加精简。
进一步地，所述远程IO模块3电连接有用于对待抓取产品进行视觉定位的照相机，通过照相机对产品拍照后结合对应的视觉定位软件能够分析出产品的位置信息，从而便于远程IO模块3控制多头机械手移动至产品上方并调节对应的吸嘴抓取产品。
进一步地，所述吸嘴22外接有真空压力检测开关25，真空压力检测开关25用于检测吸嘴22对产品的吸力，从而便于确认吸嘴22是否已经将产品顺利吸附。
进一步地，所述气缸的气缸杆21下端连接有固定块26，吸嘴22固定在固定块26底面上。
进一步地，所述气缸外接有供气装置(未示出)，供气装置用于控制气缸的伸展；吸嘴22外接有真空泵(未示出)，真空泵启动后，使吸嘴22与产品接触，吸嘴22便能够将产品顺利吸附。
如图5所示，本发明提供的如前所述的体积小且灵活的多头上下料机械手，还包括滑动支架(未示出)，滑动支架包括两对称设置的立板(未示出)，两立板的上方固设有横梁(未示出)，横梁与立板垂直，横梁的一侧滑动设有驱动盒5，固定盒4竖直滑设于驱动盒5的侧面；
两立板的底部通过第二电机(未示出)驱动沿水平方向来回移动；
驱动盒5通过第三电机(未示出)驱动沿横梁的长度方向来回移动，驱动盒5的移动方向与立板的移动方向垂直；
固定盒4通过第四电机(未示出)驱动沿竖直方向上下移动。
具体地，所述第二电机、第三电机和第四电机分别与远程IO模块3电连接，远程IO模块3能够分别控制第一电机11、第二电机、第三电机和第四电机转动，这样就便于控制取放料结构2旋转、机械手移位以及取放料结构2的整体升降，从而达到调整产品的水平位置、方向和高度的作用，这样就便于将产品精准地放置到规定位置。
本发明提供的体积小且灵活的多头上下料机械手，该机械手在使用时各个气缸下方的吸嘴22能够单独吸放产品，由于该机械手的取放料结构2是通过旋转结构1整体驱动的，取放料结构2的两相邻气缸之间的间距可以设置得较小，两相邻气缸之间的间距只需要大于产品的宽度即可，这样便于缩小整个机械手的体积，提高机械手的灵活性；每个气缸可以单独驱动其下方的吸嘴22取料或者放料，当吸嘴22上的产品位置度存在偏差时，可以通过机械手在水平方向移位以及取放料结构2的旋转来对产品的最终放置位置进行修正，从而保证产品能够精准地放置到规定位置，这样就能够提高产品组装、测试和折弯等的精度。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种体积小且灵活的多头上下料机械手，其特征在于，包括从上至下设置的旋转结构和取放料结构，所述取放料结构固定在所述旋转结构的下方并且可在旋转结构的驱动下转动；
所述取放料结构包括若干竖直设置于其内部的气缸以及若干固定在所述气缸的气缸杆下方的吸嘴，各所述气缸分别连接有用于控制其伸缩的第一电磁阀，各所述吸嘴分别连接有用于控制其吸放产品的第二电磁阀；
所述旋转结构、第一电磁阀和第二电磁阀均与远程IO模块电连接，所述远程IO模块设置在所述旋转结构的上方。
2.根据权利要求1所述的体积小且灵活的多头上下料机械手，其特征在于，所述旋转结构包括用于驱动所述取放料结构转动的第一电机，所述第一电机通过轮组或者皮带带动所述取放料结构旋转，所述第一电机与所述远程IO模块电连接。
3.根据权利要求1所述的体积小且灵活的多头上下料机械手，其特征在于，若干所述吸嘴间隔设置在所述取放料结构的左右两侧，其中左侧的若干所述吸嘴间隔排列形成上料吸嘴组，右侧的若干所述吸嘴间隔排列形成下料吸嘴组。
4.根据权利要求2所述的体积小且灵活的多头上下料机械手，其特征在于，所述旋转结构、第一电磁阀和第二电磁阀和远程IO模块均固定在一固定盒内，所述第一电机的壳体固定在所述固定盒的内部底面上，若干所述第一电磁阀和第二电磁阀分别从上至下依次排列后固定在所述固定盒的底面上，若干所述第一电磁阀和第二电磁阀位于所述第一电机的一侧，所述远程IO模块固定在所述固定盒的内部顶面上。
5.根据权利要求1所述的体积小且灵活的多头上下料机械手，其特征在于，所述远程IO模块电连接用于对待抓取产品进行视觉定位的照相机。
6.根据权利要求1所述的体积小且灵活的多头上下料机械手，其特征在于，所述吸嘴外接有真空压力检测开关。
7.根据权利要求1所述的体积小且灵活的多头上下料机械手，其特征在于，所述气缸的气缸杆下端连接有固定块，所述吸嘴固定在所述固定块底面上。
8.根据权利要求1所述的体积小且灵活的多头上下料机械手，其特征在于，所述气缸外接有供气装置；所述吸嘴外接有真空泵。
9.根据权利要求4所述的体积小且灵活的多头上下料机械手，其特征在于，还包括滑动支架，所述滑动支架包括两对称设置的立板，两所述立板的上方固设有横梁，所述横梁与所述立板垂直，所述横梁的一侧滑动设有驱动盒，所述固定盒竖直滑设于所述驱动盒的侧面；
所述立板的底部通过第二电机驱动沿水平方向来回移动；
所述驱动盒通过第三电机驱动沿所述横梁的长度方向来回移动，所述驱动盒的移动方向与所述立板的移动方向垂直；
所述固定盒通过第四电机驱动沿竖直方向上下移动。
10.根据权利要求9所述的体积小且灵活的多头上下料机械手，其特征在于，所述第二电机、第三电机和第三电机分别与所述远程IO模块电连接。
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|---|---|---|---|---|
| CN109449115A (zh) * | 2018-12-19 | 2019-03-08 | 江苏新智达新能源设备有限公司 | 旋转吸嘴装置 |
| CN111217139A (zh) * | 2018-11-23 | 2020-06-02 | 菜鸟智能物流控股有限公司 | 一种搬运装置及其控制方法 |
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