RO132289A2 - Sistem de ghidare automată a agregatelor agricole - Google Patents
Sistem de ghidare automată a agregatelor agricole Download PDFInfo
- Publication number
- RO132289A2 RO132289A2 ROA201600419A RO201600419A RO132289A2 RO 132289 A2 RO132289 A2 RO 132289A2 RO A201600419 A ROA201600419 A RO A201600419A RO 201600419 A RO201600419 A RO 201600419A RO 132289 A2 RO132289 A2 RO 132289A2
- Authority
- RO
- Romania
- Prior art keywords
- subsystem
- steering
- rows
- agricultural
- correction
- Prior art date
Links
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 claims abstract description 6
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims abstract description 5
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 claims abstract description 4
- 244000038559 crop plants Species 0.000 claims description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 2
- 238000010183 spectrum analysis Methods 0.000 abstract description 5
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000010409 ironing Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Soil Working Implements (AREA)
Abstract
Invenţia se referă la un sistem de ghidare automată a agregatelor agricole, destinat executării lucrărilor de întreţinere a culturilor de plante prăşitoare, pe baza analizei spectrale. Sistemul conform invenţiei este compus dintr-un subsistem (A) de diferenţiere a rândurilor de plante, alcătuit dintr-o cameră video (1), pentru achiziţia imaginilor, şi o unitate (2) de prelucrare date, pe care rulează un soft dedicat pentru diferenţiere şi clasificare pe baza caracteristicilor spectrale specifice, dintr-un subsistem (B) de analiză a direcţiei de deplasare, format dintr-un senzor (3) de monitorizare a unghiului de direcţie, montat pe coloana de direcţie, un senzor magnetic (4) de viteză la roata tractorului, un motor electric (5), ce acţionează un angrenaj reductor (6) cuplat cu sistemul de direcţie al utilajului agricol format din volan, coloană de direcţie şi casetă de direcţie, şi dintr-o unitate centrală (C) în care rulează un soft de navigaţie şi de corecţie a direcţiei de deplasare.
Description
Invenția se referă la un sistem de ghidare automată a agregatelor agricole destinat executării lucrărilor de întreținere a culturilor de plante prăsitoare, pe baza analizei spectrale.
Autorii nu cunosc sisteme de ghidare automată a agregatelor agricole la întreținerea culturilor de plante prășitoare pe baza analizei spectrale.
Se cunosc, în schimb sisteme de autoghidare care se bazează pe utilizarea informațiilor geospațiale de tip GPS-RTK, realizate de firme precum Trimble, Top Con, Mewi, John Deere etc.
Dezavantajele acestor sisteme de ghidare automată constau în faptul că:
- nu identifică direcția rândurilor de plante, ci se bazează numai pe informații GPS-RTK;
- nu pot evita călcarea rândurilor de plante la lucrările de întreținere.
Problema tehnică pe care invenția își propune să o rezolve constă în realizarea unui sistem de ghidare automată a agregatelor agricole la întreținerea culturilor de plante prășitoare pe baza analizei spectrale, pentru a crește eficiența lucrărilor de întreținere și a reduce numărul de plante distruse în timpul efectuării acestor lucrări.
Sistemul de ghidare automată a agregatelor agricole, conform invenției, rezolvă această problemă tehnică și înlătură dezavantajele menționate, prin aceea că ajustează în timp real direcția de deplasare a agregatelor agricole la întreținerea culturilor de plante prășitoare, în funcție de direcția rândurilor de plante, pe baza procesării de imagini și analizei spectrale.
Sistemul de ghidare automată a agregatelor agricole prezintă următoarele avantaje:
- realizează identificarea direcției rândurilor de plante;
- identifică unghiul de deviație al agregatului agricol față de direcția rândurilor de plante;
- analizează și stabilește în timp real unghiul de corecție al direcției de deplasare;
- monitorizează continuu abaterea față de direcția de deplasare și o corectează;
Se dă, în continuare, un exemplu de realizare a invenției în legătură și cu figurile
Ή3 care reprezintă:
a 2016 00419
08/06/2016
- Fig. 1 - Sistemul de ghidare automată a agregatelor agricole - diagrama logică a funcționării;
- Fig. 2 - Sistemul de ghidare automată a agregatelor agricole - schema de amplasare pe tractorul agricol;
- Fig. 3 - Sistemul de ghidare automată a agregatelor agricole - schema funcțională.
Sistemul de ghidare automată a agregatelor agricole, conform invenției este compus dintr-un subsistem A de diferențiere a rândurilor de plante alcătuit dintr-o cameră video 1 pentru achiziția imaginilor și o unitate 2 de prelucrare date pe care rulează un soft dedicat pentru diferențiere și clasificare pe baza caracteristicilor spectrale specifice, un subsistem B de analiză a direcției de deplasare, format dintr-un senzor 3 de monitorizare a unghiului de direcție montat pe coloana de direcție, un senzor magnetic de viteză 4 la roata tractorului, un motor electric 5 care acționează un angrenaj reductor 6 cuplat cu sistemul de direcție al utilajului agricol care este format din volan, coloană de direcție și casetă de direcție și o unitate centrală C în care rulează un soft de navigație și de corecție a direcției de deplasare.
La nivelul subsistemului A de diferențiere a rândurilor de plante, după achiziția și filtrarea imaginii, aceasta este procesată, prelucrată, diferențiată pe baza unui algoritm de discriminare a rândului de plante în funcție de semnătura spectrală specifică plantei de cultură, care constă în compararea spectrelor identificate cu spectrele predefinite ale plantei de cultură, este identificat rândul de plante și direcția acestuia, datele privind direcția rândului de plante fiind trimise către unitatea centrală C.
La nivelul subsistemului B de analiză a direcției de deplasare sunt achiziționate datele privind direcția de deplasare și sunt trimise către unitatea centrală C.
La nivelul unității centrale C datele de la subsistemele A și B sunt prelucrate de către softul de navigație și corecție a direcției de deplasare, identificându-se unghiului φ de deviație față de direcția rândului și stabilidu-se unghiul de corecție Θ și este trimisă comanda către motorul electric 5 care acționează angrenajul reductor 6 cuplat cu sistemul de direcție al utilajului agricol, agregatul fiind repoziționat pe direcția rândurilor de plante.
Claims (1)
- Revendicare:Sistem de ghidare automată a agregatelor agricole la lucrările de întreținere a culturilor de plante prăsitoare , compus din subsistemul A de diferențiere a rândurilor de plante, un subsistem B de analiză a direcției de deplasare și o unitate centrală C în care rulează softul de navigație și de corecție a direcției de deplasare, caracterizat prin aceea că, la nivelul subsistemului A, imaginile sunt achiziționate și filtrate de către camera video 1, sunt procesate de unitatea 2 de prelucrare date pe baza unui algoritm de discriminare a rândului de plante în funcție de semnătura spectrală specifică fiecărei plante de cultură, fiind identificate rândurile de plante și direcția acestora, datele privind direcția rândurilor de plante fiind trimise către unitatea centrală C, senzorul 3 de monitorizare a unghiului de direcție și senzorul 5 de viteză preluând datele privind direcția de deplasare și trimițândule către unitatea centrală C, unde sunt prelucrate de către softul de navigație și corectare a direcției de deplasare, identificându-se unghiului φ de deviație față de direcția de deplasare și stabilidu-se unghiul de corecție Θ, fiind trimisă apoi comanda către motorul electric 5 care acționează angrenajul reductor 6 cuplat cu sistemul de direcție al utilajului agricol, agregatul fiind repoziționat pe direcția rândurilor de plante.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ROA201600419A RO132289B1 (ro) | 2016-06-08 | 2016-06-08 | Sistem de ghidare automată a agregatelor agricole |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ROA201600419A RO132289B1 (ro) | 2016-06-08 | 2016-06-08 | Sistem de ghidare automată a agregatelor agricole |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RO132289A2 true RO132289A2 (ro) | 2017-12-29 |
| RO132289B1 RO132289B1 (ro) | 2020-11-27 |
Family
ID=60688748
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ROA201600419A RO132289B1 (ro) | 2016-06-08 | 2016-06-08 | Sistem de ghidare automată a agregatelor agricole |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RO (1) | RO132289B1 (ro) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021061943A1 (en) * | 2019-09-25 | 2021-04-01 | Cnh Industrial America Llc | System and method for determining soil levelness using spectral analysis |
| WO2024049315A1 (en) * | 2022-08-30 | 2024-03-07 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Automated steering by machine vision |
-
2016
- 2016-06-08 RO ROA201600419A patent/RO132289B1/ro unknown
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021061943A1 (en) * | 2019-09-25 | 2021-04-01 | Cnh Industrial America Llc | System and method for determining soil levelness using spectral analysis |
| US11503756B2 (en) | 2019-09-25 | 2022-11-22 | Cnh Industrial America Llc | System and method for determining soil levelness using spectral analysis |
| WO2024049315A1 (en) * | 2022-08-30 | 2024-03-07 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Automated steering by machine vision |
| US20240389494A1 (en) * | 2022-08-30 | 2024-11-28 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Automated steering by machine vision |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RO132289B1 (ro) | 2020-11-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10582185B2 (en) | Agricultural working machine | |
| MX2018003426A (es) | Aparato auto guiado para recolectar flores. | |
| EP3616496B1 (de) | Landwirtschaftliche arbeitsmaschine | |
| US20210360850A1 (en) | Automatic driving system for grain processing, automatic driving method, and path planning method | |
| EP2922384B1 (de) | Autonomes fortbewegungsgerät | |
| DE102015205088B4 (de) | Verfahren zum Ermitteln eines Kalibrierungsparameters eines Fahrzeuges sowie Fahrzeug hierzu | |
| DE102010012187B4 (de) | Verfahren zur Bestimmung der Position zumindest eines ersten und eines zweiten Fahrzeuges innerhalb einer Anlage | |
| CN106044570B (zh) | 一种采用机器视觉的钢卷吊自动识别装置和方法 | |
| EP3539735A1 (en) | Robotic arm end effector for fruit harvesting | |
| US20180089524A1 (en) | Object recognition device and object recognition method | |
| DE102018124712A1 (de) | Arbeitssystem, Verfahren zum Durchführen von Arbeit an einem Objekt und Roboter | |
| US9928606B2 (en) | Method for detecting interferences in a crop collection system | |
| CN110597278A (zh) | 一种作用在农业领域的高精地图绘制方法 | |
| RO132289A2 (ro) | Sistem de ghidare automată a agregatelor agricole | |
| JP6656038B2 (ja) | ブドウの栽培管理方法 | |
| EP3376332A1 (en) | Automated agricultural pollination method based on micro flying robot | |
| AU2019419580B2 (en) | Grain processing self-driving system, self-driving method, and automatic recognition method | |
| EP3871496B1 (de) | System und verfahren zum erfassen des gewichts von tieren | |
| English et al. | Learning crop models for vision-based guidance of agricultural robots | |
| AU2019252569B2 (en) | A weed control vehicle | |
| EP3150037A1 (de) | Verfahren und unterstützungssystem zur sensorgestützten bewirtschaftung einer landwirtschaftlichen fläche | |
| DE102018101162B4 (de) | Messsystem und Verfahren zur extrinsischen Kalibrierung | |
| DE102018130942B4 (de) | Robotersystem | |
| KR102761793B1 (ko) | 파리 관리를 위한 장치 | |
| US12024837B2 (en) | Railway weed control vehicle |