RO111171B1 - Braț telescopic - Google Patents

Abstract

Invenția se referă Ia un braț telescopic, utilizabil în construcția roboților industriali. Brațul telescopic este format din cel puțin trei elemente (1, 2 și 3) legate în serie, prin cuple de translație paralele, primul element (1) fiind fixat la o bază. La capetele primului element mobil (2), sunt lăgăruiți niște scripeți dubli sau multipli (4 și 5), pe care sunt înfășurate niște fire (6 și 7), curele etc. Firul exterior (6) se înfășoară pe un tambur de pe axul unui motoreductor (8), cu două sensuri de rotație, care asigură extinderea și respectiv strângerea elementelor (1, 2 și 3) telescopice ale brațului. Al doilea fir (7) este fixat într-un punct (a), pe elementul fix (1) și într-un al doilea punct (b), pe al doilea element mobil (3). La extindere sau strângere, elementul (2) se deplasează cu o viteză v iar elementul mobil (3) cu o viteză

Description

Invenția se referă la un braț telescopic acționat prin fire, utilizabil în construcția roboților industriali.

Este cunoscut un braț telescopic format din trei elemente legate în serie prin cuple de translație paralele, sub forma unor arbori tubulari coaxiali, cu mișcări relative axiale, dintre care primul arbore este fix.

Extinderea brațului se realizează printr-un fir care este fixat pe elementul final, este trecut peste doi scripeți lăgăruiți pe elementul intermediar și peste un al treilea scripete lăgăruit pe primul element, firul fiind acționat de un motor rotativ sau liniar fixat pe primul element.

Pentru extinderea brațului telescopic, motorul scurtează firul, obligând astfel elementele lanțului deschis să se deplaseze relativ în direcție axială într-o poziție relativă, compatibilă cu lungimea curentă a firului.

Pentru scurtarea brațului telescopic se utilizează un al doilea fir fixat direct pe ultimul element, care lucrează în opoziție cu firul inițial.

Dintre principalele dezavantaje ale brațelor telescopice de acest tip se amintesc nedeterminarea mișcării relative pe anumite porțiuni și viteza redusă de extindere a brațului.

Este, de asemenea, cunoscut un braț telescopic, la care pe ultimul element mobil este lăgăruit un scripete pe care se înfășoară un fir ale cărui ramuri, în mod simetric față de axa longitudinală a brațului, sunt trecute peste niște scripeți de schimbare a direcției cu 90° și apoi se înfășoară pe câte un scripete lăgăruit la capătul unor traverse-piulițe. Traversele-piulițe sunt montate pe un arbore filetat stânga-dreapta, rotit de un motoreductor electric reversibil. La mijlocul arborelui filetat sunt dispuși alți doi scripeți, peste care se înfășoară cele două ramuri ale firului, care apoi trec peste alți scripeți montați la celelalte capete ale traverselor-piulițe. Capetele firului se fixează împreună pe o sanie cu piuliță conjugată cu o tijă filetată solidară cu arborele unui al doilea motoreductor electric. Extinderea brațului, montat vertical, se face apropiind cele două traverse-piulițe care au ca efect slăbirea firului și alunecarea elementelor telescopice sub acțiunea propriei greutăți, iar strângerea se realizează prin îndepărtarea traverselor de pe arborele filetat.

Brațul telescopic, conform invenției, include doi scripeți dubli sau multipli, lăgăruiți la capetele primului element mobil, pe scripeții interiori fiind înfășurat un fir fără sfârșit, care se fixează în două puncte situate pe cele două ramuri ale sale, de elementul fix și, respectiv, de al doilea element mobil, pe scripeții exteriori ai scripeților dubli sau multipli fiind înfășurat un al doilea fir care este antrenat de tamburul motoreductorului și care, pe'ramura opusă motoreductorului, poate fi fixat într-un punct de un al treilea element mobil.

Brațul telescopic, conform invenției, prezintă următoarele avantaje:

- mișcările relative ale elementelor sunt determinate;

- timpul de extindere-strângere se reduce ca urmare a utilizării unor viteze absolute, progresiv crescătoare ale elementelor brațului.

Se dă, în continuare, un exemplu de realizare a invenției, în legătură cu fig. 1 și 2, care reprezintă:

- fig.1, schemă structurală de acționare a unui braț telescopic cu trei elemente înseriate;

- fig.2, schema structurală de acționare a unui braț telescopic cu patru elemente înseriate.

Brațul telescopic, conform invenției, conține un lanț elementar deschis, format din trei elemente 1, 2 și 3 legate în serie prin două cuple de translație, paralele. Extinderea și, respectiv, strângerea lanțului deschis 1-2-3 se realizează printr-un sistem de acționare cu fire format din doi scripeți dubli 4 și 5, lăgăruiți la capetele elementului 2, din două fire 6 și 7, cabluri, curele sau lanțuri, și dintr-un motoreductor 8 care antrenează firul S.

RO 111171 Bl

4

Firul 7 este fixat de elementul 1 într-un punct a și de elementul 3 într-un punct b.

Pentru simplificare, se consideră că scripeții simpli din componența 5 fiecărui scripete dublu 4 și 5 au raportul razelor 2:1. Extinderea brațului se realizează astfel: se acționează firul 6 prin intermediul motoreductorului 8, în sensul săgeților; se antrenează astfel în io mișcare de rotație scripeții dubli 4 și 5. Deoarece punctul a este fix, elementul 2 va efectua o mișcare de translație cu viteză absolută v și implicit, elementul 3 va efectua o mișcare de translație cu 15 viteza absolută 2v. Existența vitezelor progresive v și 2v ale elementelor 2 și 3 asigură o extindere rapidă a brațului.

Strângerea brațului se realizează în mod asemănător prin inversarea 2 o sensului de rotație a motoreductorului 8.

în scopul măririi cursei de lucru a brațului telescopic, acesta cuprinde un lanț elementar deschis, format din patru elemente 1, 2, 3 și 9, legate în serie 25 prin trei cuple de translație paralele.

Firul S este fixat pe elementul 9 într-un punct c. Prin acționarea firului 6 de către motoreductorul 8, elementele 2, 3 și 9 se vor deplasa cu vitezele absolute 3 o v, 2vș\, respectiv, 3v, ceea ce asigură o extindere rapidă a brațului.

Generalizând, se pot obține brațe telescopice ale căror lanțuri elementare deschise pot fi formate din cinci, șase sau mai multe elemente înseriate prin cuple de translație paralele. Evident, în astfel de cazuri este necesară înlocuirea scripeților dubli prin scripeți tripli, cvadrupli etc.

Revendicare

Claims (1)

1. Braț telescopic, realizat dintr-un lanț elementar deschis, format din cel puțin trei elemente înseriate prin cuple de translație paralele, unul dintre elemente fund fixat la o bază comună cu un motoreductor, care, prin niște fire si scripeți, asigură extinderea și strângerea brațului telescopic, caracterizat prin aceea că include ΐίοι scripeți dubli sau multipli (4 și 5), lăgăruiți la capetele primului element mobil (2), pe scripeții interiori fiind înfășurat un fir (7), fără sfârșit, care se fixează în două puncte (a și b), situate pe cele două ramuri ale sale, de elementul fix Π) și, respectiv, de al doilea element mobil (3), pe scripeții exteriori ai scripeților dubli sau multipli (4 și 5) fiind înfășurat un al doilea fir (6), care este antrenat de tamburul motoreductorului (S) și care, pe ramura opusă motoreductorului (8), poate fi fixat într-un punct (c) de un al treilea element mobil oî