RO112418B1 - Braț telescopic - Google Patents

Abstract

: Invenția se referă la un braț telescopic, antrenat printr-un singur fir, utilizat în construcția roboților industriali și a manipulatoarelor. Brațul telescopic este constituit dintr-un lanț elementar deschis, format din două sau mai multe elemente, dintre care un element fix (1], în care culisează un element intermediar (2), ce susține un element final (3), purtător al unui prehensor (4). Pe elementul fix (1) este legat rigid un braț fix (5], ce pătrunde în celelalte elemente și pe capătul căruia este lăgăruită o roată de scripete (9). în mod similar, pe elementul intermediar (2) sunt fixate niște brațe mobile (8 și 10), care susțin alte roți de scripete (9 și 11). Acționarea brațului telescopic se face cu un tambur (12) antrenat de un motor, pe tamburul (12) fiind înfășurat un fir (7) care trece peste roțile de scripete (9, 9 și 11) și se fixează pe elementul final (3) într-un punct (a).

Description

Invenția se referă la un braț telescopic, utilizabil în construcția roboților industriali și a manipulatoarelor.

Este cunoscut un braț telescopic, format din trei elemente legate în serie prin trei cuple de translație, paralele, reprezentate de arbori tubulari coaxiali, cu mișcări relative axiale, dintre care primul element este fix. Extinderea brațului se realizează printr-un fir care este fixat pe elementul final, este trecut peste doi scripeți lăgăruiți pe elementul intermediar și peste un al treilea scripete lăgăruit pe primul element. Pentru extinderea brațului telescopic, un motor rotativ sau liniar, care este fixat pe primul element, scurtează firul, obligând astfel elementele lanțului deschis să se deplaseze relativ direcție axială, într-o poziție relativă comparabilă cu lungimea curentă a firului.

Scurtarea brațului telescopic se realizează prin intermediul unui al doilea fir, fixat direct pe ultimul element și care lucrează în opoziție cu firul inițial.

De asemenea, este cunoscut un alt braț telescopic la care, pe elementul final este lăgăruit un scripete pe care se înfășoară un fir ale cărui ramuri, simetrice față de axa longitudinală a brațului, sunt trecute peste niște scripeți de schimbare cu 90° a direcției celor două ramuri ale firului care, apoi se înfășoară, tot simetric, pe câte un scripete lăgăruit pe capătul unor traverse-piulița. Traversele-piuliță sunt montate pe un arbore filetat stânga-dreapta, rotit de un motoreductor electric reversibil. La mijlocul arborelui filetat sunt lăgăruiți alți doi scripeți, cu axele fixe, peste care se înfășoară cele două ramuri ale firului, paralele cu arborele filetat, și apoi sunt trecute peste câte un scripete lăgăruit la celelalte capete ale traverselor-piuliță, redevenind paralele cu arborele filetat. Cele două capete ale firului se fixează împreună pe o sanie antrenată în mișcare de translație de un ax filetat rotit de un al doilea motoreductor electric.

Dintre principalele dezavantaje ale brațelor telescopice de acest tip se amintește complexitatea cinematică ridi2 cată, determinată de numărul transmisiilor utilizate.

Problema tehnică pe care o rezolvă invenția constă în utilizarea unei singure transmisii care să realizeze atât extinderea, cât și retragerea brațului telescopic.

Brațul telescopic, conform invenției, este prevăzut cu un braț fix dispus în interiorul brațului telescopic și legat de elementul fix și paralel cu brațul fix, niște brațe mobile sunt legate rigid de elementul intermediar mobil, în capetele brațului fix și ale brațelor mobile fiind lăgăruite niște roți de scripete peste care trece un singur fir ce se înfășoară pe un tambur exterior antrenat de un motor și care este fixat într-un punct pe elementul final, purtător al prehensorului.

Prin aplicarea invenției se obține avantajul simplificării constructive a brațului telescopic și a părții sale de acționare și de comandă.

Brațul telescopic, conform invenției, se prezintă sub forma unui lanț cinematic elementar deschis, format din două sau mai multe elemente, de exemplu din trei elemente: un element fix 1, în care culisează un element intermediar 2 ce susține un element 3 care, la rândul său, culisează în interiorul elementului intermediar 2.

Deplasarea relativă a elementului intermediar 2 și a elementului final 3 este asigurată de niște cuple de translație, nepoziționate.

Elementul final 3, mobil, este purtătorul unui prehensor 4. Pe elementul fix 1 este prins un braț fix 5, care pătrunde în interiorul elementelor mobile 2 și 3 și în capătul căruia este lăgăruită o roată de scripete G, peste care trece un fir 7. Pe elementul intermediar 2 este fixat un braț mobil 8 ce susține o roată de scripete 9, peste care trece firul 7. Tot pe elementul intermediar 2 este fixat un al doilea braț mobil 10 care, la rândul său, pătrunde în interiorul elementului final 3 și susține o a treia roată de scripete 11 peste

RO 112418 Bl care trece firul 7. Firul 7 este înfășurat pe un tambur 12, cu axa fixă antrenat în mișcare de rotație de un motor, nereprezentat, și este fixat apoi pe elementul final 3, într-un punct a.

Extinderea brațului telescopic se realizează în modul următor: rotind tamburul 12 în sensul indicat de o săgeată b, ramura lungă a firului 7, trecută peste roțile de scripete 6, 9 și 11, se va înfășură pe tamburul 12, scurtându-se, iar ramura scurtă a firului 7, cuprinsă între tamburul 12 și punctul a de fixare pe elementul final 3, se lungește cu aceeași mărime. Scurtarea ramurii lungi a firului 7 face ca elementul intermediar 2 și elementul final 3 să se deplaseze spre dreapta, intrând în mișcare simultană dacă între cuplele de translație este aceeași frecare. Dacă frecările dintre cuplele de translație sunt diferite, elementele 2 și 3 execută mișcări de translație succesive, în sensul că primul element care se deplasează este cel cu frecarea cea mai mică, după terminarea cursei acesteia începând și mișcarea celuilalt element.

Scurtarea brațului telescopic se realizează într-un mod asemănător, prin inversarea sensului de rotație a tamburului 12.

Claims (1)

1. Revendicare

   Braț telescopic, alcătuit din două sau mai multe elemente, dintre care unul este fix, iar ultimul dintre elementele mobile este purtătorul unui prehensor, elementele mobile fiind puse în mișcare de translație de către unul sau mai multe motoare prin intermediul unor transmisii cu fire,caracterizat prin aceea că, este prevăzut cu un braț fix (5), dispus în interiorul brațului telescopic și legat de elementul fix (1) și, paralel cu brațul fix (5J, niște brațe mobile (8

   Și 10) sunt legate rigid de elementul intermediar Ϊ2) mobil, în capetele brațului fix (5) și ale brațelor mobile (8 și

   10) fiind lăgăruite niște roți de scripete (6, 9 și 11), peste care trece un singur fir (7) ce se înfășoară pe un tambur (12), exterior, antrenat de un motor și care este apoi fixat într-un punct (a) pe elementul final (3), purtător al prehensorului (4)