ITMI991268A1

ITMI991268A1 - Dispositivo di comando tira e spingi ad elementi articolati

Info

Publication number: ITMI991268A1
Application number: IT1999MI001268A
Authority: IT
Inventors: Luciano Migliori
Original assignee: Luciano Migliori
Priority date: 1999-06-08
Filing date: 1999-06-08
Publication date: 2000-12-08
Also published as: EP1059462A1; ITMI991268A0

Description

DESCRI ZIONE PER BREVETTO DI INVENZIONE

Avente titolo:

DISPOSITIVO DI COMANDO TIRA E SPINGI, AD ELEMENTI ARTICOLATI

SFONDO DELL' INVENZIONE

La presente invenzione si riferisce a sistemi meccanici di comando, e più in particolare è diretta ad un dispositivo di comando flessibile, del tipo tira e spingi, in grado di trasmettere forze di spinta e di trazione di valore elevato, tra un attuatore lineare o rotativo, quale un cilindro pneumatico, idraulico o un motore elettrico, ed un organo meccanico o dispositivo comandato, che a sua volta può essere dotato di moto lineare o rotativo indipendentemente dal tipo di attuatore impiegato.

Il dispositivo di comando secondo la presente invenzione è particolarmente applicabile a sistemi di comando a distanza, in cui la linea di trasmissione del movimento si può sviluppare in un piano o nello spazio lungo un percorso qualsiasi, rettilineo, curvo e/o circolare, di qualsiasi lunghezza ed in qualsiasi direzione desiderata .

STATO DELL'ARTE

Sistemi di comando flessibili o articolati per la trasmissione a distanza di un movimento, sono ampiamente noti ed impiegati in vari settori meccanici, ad esempio nel settore automobilistico, nautico su macchine operatrici e per altre applicazioni; in generale tali sistemi fanno uso di catene articolate di cavi e/o di funi variamente composte, eventualmente scorrevoli in guaine di guida del cavo stesso.

Sistemi di comando flessibili o articolati del tipo sopra indicato, in generale sono in grado di esercitare prevalentemente forze di trazione, anche di valore elevato, risultando invece del tutto nulla o irrilevante l'azione di spinta, a causa della flessibilità del sistema .

Ad esempio, con una normale trasmissione flessibile costituita da un cavo metallico scorrevole in una guaina esterna, eventualmente irrigidito da una spirale esterna, l'entità della spinta esercitabile in generale risulta estremamente modesta potendo essere al massimo compresa tra il 10 e il 20% della forza di trazione esercitabile con lo stesso cavo. Inoltre, in trasmissioni flessibili di questo genere l'entità della spinta risulta in ogni caso condizionata, oltre che dal carico di punta agente sul cavo interno, anche dall'arco di flessione della guaina e del cavo interno il cui raggio di curvatura in generale deve risultare di valore considerevolmente elevato.

Pertanto, con i sistemi articolati o flessibili di tipo noto, non è possibile realizzare comandi a distanza del tipo "tira e spingi", che si sviluppino in un piano o nello spazio lungo una linea di trasmissione qualsiasi, e che consentano nello stesso tempo di esercitare forze di spinta e di trazione di valore elevato, del tutto indipendenti tra loro oltre che dal percorso e dalla lunghezza della stessa linea di trasmissione.

Un altro problema insito nei sistemi di comando flessibili di tipo noto, consiste nel fatto che il cavo di trazione in generale non è guidato alle sue estremità per l'intera corsa di lavoro, risultando quindi notevolmente sollecitato a fatica, per flessione, nel punto di attacco all'attuatore e all'organo meccanico comandato, deteriorandosi o rompendosi dopo un certo numero di azionamenti.

Per tali motivi attualmente si è costretti ad utilizzare trasmissioni rigide, ovvero collegare 1'attuatore direttamente e in stretta vicinanza al dispositivo o organo da azionare.

La collocazione ad esempio di un cilindro idraulico o pneumatico vicino allo stesso organo da comandare in una macchina operatrice comporta pertanto notevoli problemi di ingombro, in particolare se si devono utilizzare attuatori di potenza elevata, in quanto le loro dimensioni sono in generale notevolmente superiori a quelle della parte operativa da comandare.

SCOPI DELL'INVENZIONE

Scopo generale della presente invenzione è di fornire un sistema flessibile di comando, del tipo tira e spingi, in grado di ovviare agli inconvenienti insiti nei sistemi di comando flessibili o articolati di tipo noto.

Più in particolare, uno scopo della presente invenzione è di fornire un dispositivo di comando flessibile del tipo tira e spingi per trasmissioni di potenza, mediante il quale è possibile esercitare forze di spinta e di trazione, in cui l'entità delle forze sono del tutto indipendenti fra loro.

Un ulteriore scopo della presente invenzione è di fornire un dispositivo di comando, come sopra riferito, utilizzabile in particolare per comandi meccanici a distanza, in cui la linea di trasmissione può avere un qualsiasi sviluppo in lunghezza nel piano e/o nello-spazio, consentendo di esercitare forze di spinta e/o di trazione lungo percorsi rettilinei, in curva e/o circolari senza che il raggio dì curvatura o l'angolo di flessione influenzi negativamente la corsa di lavoro e l'entità delle forze di spinta e di trazione esercitate.

Un ulteriore scopo ancora della presente invenzione è di fornire un dispositivo flessibile di comando mediante il quale è possibile differenziare il valore della forza di spinta da quello della forza di trazione semplicemente modificando le caratteristiche costruttive dei componenti e dei materiali impiegati.

Un ulteriore scopo ancora dell'invenzione è di fornire un dispositivo flessibile di comando altamente versatile ed affidabile, che nello stesso tempo sia costituto da pochi pezzi meccanici, estremamente semplici. BREVE DESCRIZIONE DELL'INVENZIONE

Quanto sopra è conseguibile mediante un dispositivo di comando del tipo tira e spingi secondo 1'invenzione, comprendente un organo flessibile di comando sostanzialmente costituito da due parti costruttivamente distinte, ma funzionalmente integrate fra loro, vale a dire comprendente una prima parte di spinta resa meccanicamente flessibile, costituita da una pluralità di elementi di spinta articolati mediante superfici sferiche di accoppiamento che vengono mantenute strettamente a contatto, e da una seconda parte di trazione sostanzialmente costituita da un cavo interno su cui i singoli elementi articolati di spinta risultano semplicemente infilati e mantenuti a contatto tra loro impartendo allo stesso cavo di trazione un adeguato tensionamento che sostanzialmente impedisce un qualsiasi movimento relativo tra gli elementi di spinta e lo stesso cavo di trazione se non nei limiti consentiti da un adeguato sistema elastico di tensionamento atto a mantenere l'intera lunghezza dell'organo flessibile di spinta, sostanzialmente costante .

Secondo un ulteriore aspetto dell'invenzione, si è fornito un dispositivo flessibile di comando, del tipo tira e spingi, in cui il cavo di trazione e gli elementi articolati di spinta possono essere opportunamente guidati anche nel tratto finale, per l'intera corsa di lavoro e nel punto di collegamento ad un attuatore e ad un organo da comandare, consentendo in questo modo di ottenere un numero di cicli di lavoro particolarmente elevato,,notevolmente superiore al numero di cicli di lavoro ottenibile con sistemi di trasmissione flessibile di tipo noto. Quanto sopra è ottenuto, ad esempio, facendo scorrere gli elementi articolati di spinta lungo una guaina flessibile di reazione le cui estremità sono fissate ad una rispettiva guida in cui l'organo flessibile di comando scorre ed è guidato per l'intera corsa di lavoro; in questo modo è possibile realizzare un sistema di aggancio diretto, al cavo dell'organo flessibile di comando avente le stesse dimensioni dei corpi articolati in modo da poter scorrere direttamente lungo la guida finale .

Secondo un altro aspetto della presente invenzione, ciascun organo articolato di spinta è provvisto di un foro assiale per il passaggio del cavo di trazione, che si allarga gradualmente in una direzione e che presenta un profilo interno arcuato avente un ampio raggio di curvatura, tale da impedire una qualsiasi interferenza tra gli elementi articolati di spinta ed il cavo di trazione nella condizione di minima curvatura consentita per lo stesso dispositivo flessibile di comando. In questo modo si evita che l'organo flessibile del dispositivo di comando possa irrigidirsi in corrispondenza di curvature molto strette, rendendo difficile lo scorrimento dei vari organi articolati di spinta all'interno della guaina di guida e di reazione.

BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI

Questi ed ulteriori scopi e caratteristiche del dispositivo flessibile di comando secondo l'invenzione, risulteranno maggiormente dalla descrizione che segue con .riferimento agli esempi dei disegni allegati, in cui:

Fig. 1 è una vista in pianta di un dispositivo di comando tira e spingi secondo l'invenzione, adatto per movimenti lineari;

Fig. 2 è un particolare ingrandito del dispositivo di figura 1 lungo un tratto lineare;

Fig. 3 è un particolare ingrandito del dispositivo di figura 1, lungo un tratto in curva;

Fig. 4 è una sezione ingrandita secondo la linea 4-4 di figura 1;

Fig. 3 è una sezione trasversale ingrandita secondo la linea 5-5 di figura 1;

Fig. 6 è un particolare ingrandito del sistema di collegamento dell'organo flessibile di comando al cursore di una guida, di collegamento ad un attuatore e/o ad un organo meccanico da comandare.

Fig. 7 mostra una sezione trasversale ingrandita di una prima forma di realizzazione degli elementi articolati di spinta secondo 1'invenzione;

Fig. 8 mostra una sezione longitudinale ingrandita di alcuni elementi di spinta secondo una ulteriore forma di realizzazione;

Fig. 9 mostra una sezione longitudinale ingrandita di alcuni elementi di spinta secondo una tèrza forma di realizzazione;

Fig. 10 mostra una seconda applicazione del dispositivo flessibile di comando collegato ad un organo rotante.

DESCRIZIONE DETTAGLIATA DELL'INVENZIONE

Con riferimento alle figure da 1 a 7 descriveremo una prima forma di realizzazione del dispositivo di comando secondo l'invenzione, ed una sua possibile applicazione.

In figura 1, con 10 si è indicato un attuatore lineare, ad esempio un cilindro pneumatico o idraulico, collegato ad un organo da comandare 11, mediante il dispositivo flessibile di comando tira e spingi secondo l'invenzione, complessivamente indicato con 12.

Più precisamente lo stelo del cilindro 10 è collegato al dispositivo flessibile di comando 12 mediante un cursore 13 mobile lungo una guida di scorrimento 14 atta a guidare il cursore 13 e lo stesso dispositivo flessibile di comando 12 nel suo tratto finale e per l'intera corsa di lavoro.

Analogamente, l'altra estremità del dispositivo flessibile di comando 12 è collegata all'organo da comandare 11 mediante un secondo cursore 15 scorrevole lungo una guida 16 che si estende sempre per l'intera lunghezza della corsa di lavoro.

Come mostrato nella stessa figura 1, il dispositivo flessibile di comando 12 può svilupparsi lungo un qualsiasi percorso di una linea di trasmissione del movimento, avente tratti rettilinei e/o in curva, sia in un piano che nello spazio, a seconda delle necessità.

Le caratteristiche fondamentali del dispositivo flessibile di comando secondo' l'invenzione, e una sua prima forma di realizzazione preferenziale, verranno maggiormente descritti qui di seguito con riferimento alle figure 2, 3 e 7 dei disegni allegati.

Come mostrato nelle figure suddette, e nella stessa figura 1, il dispositivo flessibile di comando 12 risulta sostanzialmente costituito da due parti strutturalmente indipendenti, ma funzionalmente integrate; più precisamente comprende una prima parte atta ad esercitare un'azione di spinta, ed una seconda parte atta ad esercitare un'azione di trazione in modo del tutto indipendente dall'azione di spinta esercitata dall'altra parte del dispositivo di comando.

La parte di spinta del dispositivo flessibile di comando è costituita da una pluralità di elementi articolati 17 formati con superfici sferiche di accoppiamento, mantenute strettamente a contatto fra loro in modo da consentire un qualsiasi movimento angolare relativo fra un elemento di spinta e l'altro, sia nello spazio che in un qualsiasi piano desiderato.

I singoli elementi di spinta 17 presentano un foro centrale 18 per il passaggio di un cavo di trazione 19, costituito ad esempio da un cavo metallico, in fibre sintetiche o in qualsiasi altro materiale o combinazione di materiali idonei, le cui estremità sono collegate al cursore 14, rispettivamente al cursore 15 mediante un morsetto 20 come più avanti spiegato con riferimento alla figura 6.

L'organo flessibile di comando 12 costituito dagli elementi di spinta 17 e dal cavo di trazione 19, è mantenuto opportunamente in tensione mediante i morsetti 20 per mantenere gli elementi articolati di spinta 17 strettamente a contatto fra loro, internamente ad una guaina di scorrimento e di reazione 21, le cui estremità sono opportunamente fissate alle guide 14 e 16 ad esempio mediante una calotta avvitabile 22 o in altro modo idoneo.

La figura 7 dei disegni allegati mostra una particolare forma di realizzazione preferenziale di un elemento articolato di spinta 17 costituente parte dell'organo flessibile di comando 12 secondo 1'invenzione.

Come mostrato in figura 7 l'elemento di spinta 17, ad esempio sul lato rivolto posteriormente rispetto alla direzione della forza da esercitare, indicata da una freccia nella stessa figura, presenta una superficie sferica 23 di articolazione, indicando con tale termine una porzione di superficie sferica esterna di raggio RI, avente il suo centro CI sull'asse longitudinale del foro 18 di passaggio del cavo di trazione 19, interno all'elemento stesso, in prossimità della superficie sferica 24 di una cavità formata sul lato dell'elemento di spinta 17 che è opposto al precedente.

Poiché la superficie sferica esterna 23 su un lato di ciascun elemento di spinta 17 è destinata ad accoppiarsi in modo articolato con la superficie sferica cava 24 del lato opposto di un elemento di spinta 17 contiguo, anche la superficie sferica 24 presenta un raggio di curvatura R2 corrispondente al raggio di curvatura RI della superficie sferica 23, il cui centro C2 giace nuovamente sull'asse longitudinale del foro 18, esternamente alla cavità 24, in una posizione tale che l'angolo sotteso dalla superficie sferica 24 sia inferiore a 180°, ovvero inferiore all'angolo sotteso dalla superficie sferica 23.

La differenza fra i due angoli sottesi dalle superfici sferiche 23 e 24 che a titolo di esempio può essere compresa tra 30 e 40°, è comunque tale da consentire una rotazione relativa tra un elemento di spinta ed un altro sufficiente a realizzare raggi di curvatura molto stretti dell'organo flessibile di comando, fino a 360° ed oltre, realizzando in questo modo anche possibili avvolgimenti a spirale.

La superficie sferica esterna 23 di ciascun elemento 17 a sua volta è raccordata alla superficie sferica interna 24 mediante una terza superficie sferica 25 avente un raggio di curvatura R3 notevolmente superiore a quello delle superfici 23 e 24, ad esempio 3 o 4 volte superiore il cui centro C3 è posto in corrispondenza del piano ortogonale all'asse longitudinale del foro 18, passante per il centro di rotazione Cl della superficie sferica esterna 23 o in prossimità dello stesso.

Sempre dalla figura 7, al fine di evitare una possibile interferenza tra la superficie interna del foro 18 ed il cavo 19 che lo attraversa in particolare nella condizione di raggio minimo di curvatura dell'organo flessibile 12, il foro 18 di passaggio del cavo di trazione presenta una forma convergente, ad esempio della superficie sferica esterna 23 verso la superficie sferica interna 24, ed un profilo longitudinale arcuato 18', avente un raggio di curvatura R4 comparativamente sempre elevato rispetto al raggio di curvatura RI, R2 delle superfici 23 e 24, ad esempio pari al raggio di curvatura R3 delle superficie di raccordo 25, il cui centro C4 giace nuovamente in un piano ortogonale all'asse del foro 18, parallelo e sottostante al piano contenente il centro di curvatura C3 del profilo interno del foro 18, ovvero in una posizione corrispondente o prossima al piano tangente alla superficie sferica interna 24.

Questa particolare conformazione dell'elemento articolato di spinta 17 è stata studiata oltre che per consentire un massimo grado di articolazione, anche e soprattutto per ottenere un'ampia superficie di contatto tra i vari elementi articolati 17, tale da esercitare forze di spinta di valore elevato mantenendo l'entità della pressione di contatto ad un valore comparativamente basso.

Ciò consente di realizzare i singoli elementi di spinta 17 di qualsiasi materiale o combinazione di materiali, ad esempio in materiale metallico, plastico o di altro genere, garantendo in ogni caso forze di spinta opportunamente calcolate, che possono essere diverse da quelle di trazione, inferiori, superiori o uguali tra loro. Ad esempio, per ragioni di sicurezza, si potrebbe progettare l'organo flessibile di comando 12 in modo da esercitare forze di spinta pari o anche di molto superiori alle forze di trazione esercitabili con il cavo interno, fatto che sino ad ora non risultava possibile con i sistemi di comando flessibili o articolati di tipo noto.

Parimenti, la forza di trazione esercitata dal cavo interno 19 potrebbe essere opportunamente calcolata per avere un valore di rottura prefissato, per ragioni di sicurezza o per altra necessità operativa.

Come precedentemente precisato con riferimento all'esempio di figura 1, entrambe le estremità dell'organo flessibile 12 di spinta e di trazione sono fissate ai rispettivi cursori 13 e 15 di collegamento ad un attuatore 10, rispettivamente ad un elemento di macchina 11 da comandare, i quali cursori scorrono lungo rispettive guide 14 e 16, che concorrono a supportare e a guidare lo stesso organo flessibile 12 nei tratti esterni per l'intera corsa di lavoro.

A tale proposito, come mostrato nelle figure 4 e 5, e nella stessa figura 1, oltre che nel particolare ingrandito di figura 6, ciascuna estremità dell'elemento flessibile 12 e il rispettivo cursore di collegamento all'attuatore 10, rispettivamente all'organo da comandare 11, scorre in una cava cilindrica che si apre verso l'alto con una stretta feritoia longitudinale che si estende per l'intera lunghezza della guida 14, rispettivamente della guida 16. Più precisamente la forma cilindrica di ciascun canale di guida è tale da corrispondere alle dimensioni esterne degli elementi di spinta 17, che in questo modo vengono guidati e supportati per l'intera corsa di lavoro. A sua volta il cavo di trazione 19 penetra attraverso un primo foro inferiore del cursore 13 o 15, lungo una parte cilindrica scorrevole lungo la cava della guida 14 o 15 venendo poi ripiegato all' indietro attraverso un foro superiore, nello stesso cursore per fuoriuscire dal lato in cui è stato inizialmente infilato.

Il cavo 19 viene quindi bloccato mediante un morsetto 20, interponendo tra il morsetto 20 e l'estremità contrapposta del cursore 13, 15 un opportuno sistema di tensionamento regolabile comprendente ad esempio una vite cava 31 attraversata dal cavo 19, ed un pacco di molle a tazza 32, per fornire al cavo 19 dell'organo flessibile di comando 12 un pretensionamento sufficiente a mantenere i vari elementi di spinta 17 con le loro superfici sferiche di articolazione strettamente a contatto, pur consentendo una lìbera rotazione relativa, ed un leggero scorrimento tra cavo 19 ed elementi articolati 17 atto a compensare allungamenti conseguenti alle sollecitazioni interne del sistema e/o a variazioni di temperatura mantenendo sostanzialmente invariata la lunghezza dell'organo flessibile di comando 12.

Nelle figure da 1 a 5 è mostrata una particolare forma di realizzazione dell'organo flessibile di spinta e di trazione 12 costituito da un cavo flessibile interno e da una pluralità di elementi di spinta 17 identici fra loro, sostanzialmente a forma di tazza semisferica dotati cioè di una superficie sferica convessa su un lato e di una superficie sferica concava sul lato opposto, aventi lo stesso raggio di curvatura e tra loro raccordate da superfici sferiche intermedie aventi un ampio raggio di curvatura.

La figura 8 dei disegni allegati mostra una possibile variante; nel caso di figura 8 l'organo flessibile di comando 12 è costituito sostanzialmente da due serie di elementi di spinta allineati e alternativamente disposti fra loro; precisamente comprende un primo organo di spinta 35 di forma sferica, e un secondo organo di spinta 36 di forma sostanzialmente cilindrica, costituente una sella intermedia tra due organi di spinta sferici successivi, provvista su entrambi i lati di superfici sferiche di articolazione concave che si adattano alle superfici esterne degli organi sferici di spinta 35.

In modo sostanzialmente analogo a quanto precedentemente riferito, ciascun elemento di spinta 35 e 36 presenta un foro assiale 37 e 38 per un cavo di trazione, non mostrato, delimitato da una superficie periferica avente,un profilo arcuato come precedentemente riferito.

La figura 9 mostra una terza possibile variante secondo cui l'organo flessibile di comando 12 comprende una pluralità di elementi di spinta 40 del tutto identici fra loro, provvisti di un foro passante 41 che si estende assialmente. Tuttavia in questo caso ciascun elemento di spinta 40 comprende una testa sferica piena 42, su un lato, ed una testa semisferica cava 43, sul lato opposto al precedente, che si adattano in corrispondenti teste di articolazione 42 e 43 di elementi di spinta contigui; per tutto il resto l'organo di spinta di figura 9 risulta completato da un cavo di trazione interno e da una guaina di guida esterna come nel caso di figure 1 e 8.

La figura 10 dei disegni allegati mostra un'altra possibile applicazione ed impiego del dispositivo di comando 12 del tipo tira e spingi, in cui una estremità dell'organo flessibile 12 è collegata ad un elemento 35 mobile linearmente lungo una guida 36 come nel caso di figura 1, mentre l'altra estremità è collegata ad un organo rotante 37 fissato o supportato da un albero 38.

Per quanto riguarda il sistema di collegamento dell'organo flessibile di comando 12 all'elemento 35 mobile linearmente, si rimanda a quanto precedentemente detto con riferimento all'esempio di figura 1. Diversamente, per quanto riguarda il collegamento all'organo rotante 37, come mostrato nella stessa figura, la corrispondente estremità dell'organo flessibile 12 di comando e di trasmissione del movimento è fissata ad un rocchetto 39 solidale in rotazione con l'albero 38; il rocchetto 39 è provvisto di una cava periferica 40, di forma circolare o elicoidale in cui si avvolgono una o più spire dell'elemento flessibile di comando 12, in funzione dell'angolo di rotazione o del numero di giri effettuato dall'albero 38.

Risulta pertanto evidente che mediante il dispositivo flessibile di comando oggetto della presente invenzione, è possibile trasmettere a distanza il movimento di un attuatore ad un organo comandato, comunque disposti in un piano o nello spazio, trasformando il movimento lineare dell'attuatore in un corrispondente movimento lineare dell'organo comandato, ovvero in un movimento rotativo di quest'ultimo, o viceversa, a seconda delle caratteristiche costruttive e funzionali del dispositivo stesso e delle sue esigenze di impiego.

Da quanto detto e mostrato nei disegni allegati si sarà dunque compreso che si è fornito un dispositivo di comando del tipo "tira e spingi" per collegare un attuatore ad un organo da comandare, che utilizza un particolare organo flessibile per la trasmissione del movimento sostanzialmente costituito da un cavo di traino che si estende internamente ad una pluralità di elementi di spinta fra loro articolati, che svolgono in modo correlato funzioni di spinta e di trazione differenziate svincolando totalmente il sistema dal tipo e dallo sviluppo del percorso di trasmissione, nonché dalla corsa di lavoro richiesta.

Si intende comunque che quanto è stato detto e mostrato con riferimento ai disegni allegati, è stato dato a puro titolo esemplificativo di alcune forme di realizzazione e di possibili applicazioni. Pertanto altre modifiche o varianti potranno essere apportate rispetto a quanto mostrato, ovvero lo stesso dispositivo potrà essere utilizzato in altri e differenti campi di applicazione, senza con ciò allontanarsi dalla presente invenzione.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Dispositivo di comando del tipo tira e spingi, comprendente un organo flessibile di comando scorrevole in una guaina esterna collegabile ad un attuatore rispettivamente ad un organo meccanico da comandare, caratterizzato dal fatto che l'organo flessibile di comando comprende: - un cavo di trazione che si estende longitudinalmente; - una pluralità di elementi di spinta ravvicinati ed assialmente allineati lungo il cavo di trazione, ciascun elemento di spinta comprendendo, su lati opposti, superfici sferiche di articolazione che si adattano in superfici sferiche di articolazione di forma complementare di elementi di spinta contigui; - e dal fatto di comprendere mezzi di tensionamento del cavo di trazione aperti sugli organi di spinta per mantenere costantemente le superfici sferiche di articolazione a diretto contatto tra loro.
2. Dispositivo di comando secondo la rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto di comprendere mezzi di guida degli elementi di spinta a ciascuna estremità dell'organo flessibile di comando, che si estendono per l'intera corsa di lavoro.
3. Dispositivo di comando secondo la rivendicazione 2 caratterizzato dal fatto che detti mezzi di guida degli elementi di spinta comprendono un cursore collegato al cavo di trazione scorrevole lungo una cava longitudinale di una guida degli elementi di spinta dell'elemento flessibile di comando.
4. Dispositivo di comando secondo la rivendicazione 2 in cui una estremità dell'elemento flessibile di comando è collegata ad un organo supportato in modo rotante, caratterizzato dal fatto che i mezzi di guida degli elementi di spinta comprendono una cava di alloggiamento formata perifericamente ad un rocchetto girevole con detto organo rotante.
5. Dispositivo di comando secondo la rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che i mezzi di tensionamento del cavo di trazione comprendono mezzi di tensionamento elasticamente cedevoli.
6. Dispositivo di comando secondo la rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che detto elemento flessibile di comando è collegato ad un attuatore rotante o lineare.
7. Dispositivo di comando secondo la rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che detto elemento flessibile di comando è collegato ad un organo mobile linearmente o supportato in modo rotante.
8. Dispositivo di comando secondo la rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che ciascun elemento di spinta è provvisto di un foro assiale per il cavo di trazione, delimitato da una superficie periferica avente un profilo arcuato.
9. Dispositivo di comando secondo la rivendicazione 8 caratterizzato dal fatto che il foro assiale per il cavo di trazione è convergente verso una delle due superfici sferiche di articolazione.
10. Dispositivo di comando secondo la rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che detto organo di comando comprende una pluralità di elementi di spinta identici, ciascuno provvisto di una superficie sferica di articolazione, di forma convessa, su un lato, e di una superficie sferica di articolazione, di forma concava sul lato opposto al precedente, entrambe aventi uno stesso raggio di curvatura.
11. Dispositivo di comando secondo la rivendicazione 10 caratterizzato dal fatto che tra le due superfici sferiche di articolazione sui lati opposti di ciascun elemento di spinta sono previste superfici sferiche intermedie aventi un raggio di curvatura maggiore di quello delle superfici sferiche di articolazione.
12. Dispositivo di comando secondo la rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che l'organo flessibile di comando comprende una prima serie di organi di spinta di forma sferica assialmente distanziati tra loro, nonché comprende una seconda serie di organi di spinta intermedi, aventi sui due lati opposti superfici sferiche di articolazione concave, complementari alle superfici di articolazione della prima serie di organi di spinta.