PT92195B

PT92195B - Processo e disposicao para a regulacao da forca motriz e/ou da forca de travagem de motores de traccao de um veiculo a motor sem eixo oscilante, no limite de aderencia das rodas

Info

Publication number: PT92195B
Application number: PT92195A
Authority: PT
Inventors: Karl Hahn
Original assignee: Licentia Gmbh
Priority date: 1988-11-04
Filing date: 1989-11-03
Publication date: 1995-09-12
Also published as: IT8922261A1; DD286055A5; DE3837908A1; DE3837908C2; PT92195A; ES2017199A6; IT1237121B; IT8922261A0

Description

MEMÕRIA DESCRITIVA invento refere-se, em primeiro lugar, a um processo para a regulação da força motriz e/ou da força de travagem dos motores de tracção de um veiculo motor sem eixo oscilante, no limite de aderência das rodas, tal como se define mais pormenorizadamente no termo genérico da reivindicação 1.

Um processo deste tipo já se conhece de DE-PS 34 07 309. Este processo requer um ajustamento bastante preciso dos parâmetros operacionais, para delimitar as divergências de aderência máxima. É particularmente difícil adaptar os parâmetros que servem para obter um comportamente óptimo às diferentes condições operacionais.

Um objectivo deste invento é aperfeiçoar o processo já conhecido, proporcionando-lhe mais tolerância, nesse sentido, para alcançar, em todas as condições operacionais, uma máxima aproximação do deslizamento à aderência máxima.

Segundo o invento, que é aplicável de uma maneira geral, alcança-se este objectivo, de acordo com as características da reivindicação 1. Podem-se retirar aperfeiçoamentos úteis das sub-reivindicações, em que a reivindicação 2 refere-se a um aperfeiçoamento especial, com um integrador como pseudo-eixo oscilante, tal como está também na base de DE-PS 34 07 309. Para uma disposição deste tipo aperfeiçoa-se o processo de acordo com as características da reivindicação 2. Outros aperfeiçoamentos úteis podem-se retirar das sub-reivindicações 3 a 6.

invento pode ser aplicado em todos os motores de propulsão de binário ou de corrente regulável. A única condição é que a regulação do motor seja suficientemente rápida, de modo que o retardamento que surge em alterações do binário fique suficientemente curto, em comparação com as durações no início de patinagens .

Com a ajuda de uma concretização exemplificativa esquemática, descreve-se a seguir o invento mais pormenorizadamente.

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-3As figuras mostram:

na Fig. 1 um esquema de blocos para a regulação de um eixo motor com motor de tracção trifásico, comandado por um inversor, na Fig. 2 curvas da força de tracção em função do deslizamento das rodas.

Na fig. 1, designa-se com 1 um inversor que comanda um motor de tracção trifásico 2. A velocidade de rotação do eixo mede-se, por exemplo, com um tacómetro 3 (ou um gerador de impulsos). Na entrada 4 coloca-se o valor teórico da frequência do deslizamento fg teór. do motor, deduzido, na regulação do accionamento, do valor teórico do binário. Em 5 está agora, em vez do valor medido da velocidade do veículo em relação ao solo, a velocidade de rotação de um pseudo-eixo oscilante que se compara, no ponto de subtracção 6, com a velocidade de rotação do eixo medida pelo tacómetro 3. A diferença dos números de rotações, determinada no ponto de subtracção 6, muitiplica-se, no multiplicador 7, por um factor conveniente, introduzido em 8, constante ou dependente da velocidade e/ou da força da tracção.

valor assim obtido subtrai-se, no ponto de subtracção 9, do valoi' teórico da frequência do deslizamento de motor fg teór. · Num somador 10 forma-se a soma da frequência rotativa fyermelho ^eda desejada frequência do deslizamento do motor, o que dá como resultado a frequência do inversor, como frequência do estator do motor de tracção 2.

Em 11 introduz-se, o valor provável ou da aceleração ou da retardação, deduzido da força de tracção ou da força de travagem, respectivamente, e da massa do veículo. Nas locomotivas, tem que se ter em conta também a carga de reboque, o que pode realizar-se com uma adaptação automática. Integra-se este valor, no integrador 13, resultando daí o número de rotação de um pseudo-eixo oscilante. 0 integrador 13 é dimensionado de maneira a funcionar, dentro de uma margem de tolerância pequena, mais depressa do que corresponde à aceleração do veiculo, de maneira que o número de rotações do pseudo-eixo oscilante estaria

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-4ligeiramente avançado em relação à velocidade real do veiculo. O integrador 13 está, por isso, equipado com um comando de movimento que é composto pelo comparador 14, os dispositivos de ligação 15 e 16, assim como os rectificadores de meia-onda 17, 18 ou outros dispositivos que deixam só passar sinais de uma polaridade, assim como um dispositivo somador 12. No comparador 14 compara-se a saida do integrador, isto é, o número de rotações do pseudo-eixo oscilante com o número de rotações do eixo real. Uma diferença positiva (significa que o pseudo-eixo oscilante gira mais depressa) só é transmitida no modo operacional marcha (15 fechado) ao integrador 13, passando por 17, e regula então o pseudo-eixo oscilante para baixo, até este estar em fase com o número de rotações do eixo real. Uma diferença negativa (significa que o pseudo-eixo oscilante gira mais devagar) só é transmitida no modo operacional travagem (16 fechado) ao integrador 13, passando por 18, e regula então o pseudo-eixo oscilante para cima, até haver concordância com o eixo real. Desta maneira, a saida do integrador não é mais acelerada ou retardada do que a do veiculo, enquanto o eixo real estiver em rotação. Os números de rotações estão ein fase, e no ponto de subtracção 6 não há diferenças de números de rotações.

Se ocorrer deslizamento das rodas, o eixo acelerar-se-á, no modo operacional marcha, realmente, mais do que o veiculo. 0 integrador 13 não pode, então, passar para o comando de movimento porque 17 não deixa passar nenhum sinal desta polaridade. Do que resulta no ponto de subtracção 6 uma diferença de números de rotações, como entre o eixo motor e um eixo oscilante real. Na travagem, a polaridade da diferença é inversa, pelo que o sinal do comando de movimento é transmitido por 16 e 18. 0 sinal de diferença de rotações que resulta no ponto de subtracção 6 comanda, então, o binário do motor de tracção, como descrito nos números de referência 1 a 10.

número de rotações do pseudo-eixo oscilante atinge agora um valor que já não corresponde à velocidade em relação ao solo, mas à de um eixo rodando nos carris com um deslizamento tal como é necessário para transmitir a força de tracção máxima possível.

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-5Enquanto aparece este deslizamento, isto é, já desde o simples rolamento do eixo motor, este acelera, de maneira dificilmente mensurável, mais que o veículo. 0 integrador 13 consegue, porém, até esse momento, seguir o número de rotações do eixo. Uma aceleração mais forte do eixo motor só começa no momento em que este ultrapassa o deslizamento que corresponde ao coeficiente de fricção máximo.

Sem outras medidas, o integrador 13 do pseudo-eixo oscilante continuaria, agora, a funcionar livremente, ganhando o pseudo-eixo oscilante pouco a pouco cada vez mais velocidade em relação ao veículo. 0 eixo motor adoptaria igualmente um deslizamento cada vez maior acabando por patinar.

Para que isto não aconteça, é feita a regulação de maneira a reconduzir o jogo de rodas ou o grupo de jogos de rodas, pela redução da força motriz do motor ( Fp^ot ) í ^ou 8a força de travagem, na travagem), passando pela aderência máxima para a área do

Para isto, 19, 20 e 21 formam um dispositivo que, na travagem, inverte a polaridade do sinal de deslizamento estável número 22 designa uin a primeira derivada, em acciona diferença de números de rotações, dispositivo diferenciador que forma função do tempo, do sinal de diferença de números de rotações, número 40 designa um elemento retardador de lã. categoria, que aplana um pouco o aumento do sinal de saída de 22. A saída do elemento retardador 40 está ligada, mediante uni interruptor 41 com contacto em repouso comandado electronicainente, com um andar de valor limite 43 que transmite um sinal binário a um elemento OU 44. Uin comando de movimento comanda um elemento temporizador que, ao fim de um certo tempo de reacção, abre o interruptor 41, tornando a fechá-lo depois de outro tempo de reacção. Assim excluem-se, no sentido de uma supervisão processual, sinais de duração não desejada. O elemento OU 44 leva a um interruptor 31 e, passando por um inversor 45, para a entrada de reposição de um elemento temporizador 46 com corte temporizador, manobrado pela saída do andar de valor limite 43. 0 elemento temporizador 46 ura outro elemento temporizador 47, com ligação temporizada. Através do elemento temporizador 47 acciona-se um

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Kl/gs outro interruptor 48 que liga a saída de uni dispositivo selector de valor máximo 51 a um circuito iniciador de Schmitt 52, activando-o. Assim pode chegar um outro sinal ao elemento OU 44, passando pelo interruptor de comando 53. 0 dispositivo selector de valor máximo 51 recebe do dispositivo diferenciador 22 e de um inversor 49, ligado a jusante, por um lado, um sinal de entrada directo e, por outro lado um sinal de entrada é diferenciado adicionalmente por um 3o. elemento diferenciador 50. A partir de ambos, o dispositivo selector de valor máximo 51 deixa passar só o sinal de valor maior. 0 interruptor de comando 53, pelo qual pode passar o sinal do circuito iniciador de Schmitt 52 para o elemento OU 44, é accionado por um dispositivo de activação, conipostopelos elementos 54, 55, 56, 57, 58, aplicando-se, neste caso, o número medido de rotações do eixo f vermelho ^e» P^orexemplo, o valor medido do binário do motor Md_reaj.

número de rotações do eixo fvermelho θ diferenciado num 22. elemento diferenciador 54 e conduzido através de um interruptor (directamente para a marcha e invertido na travagem), como aceleração do eixo ^ajogo de rodas> ^{a um} P^onto somador 55, no qual está também presente o valor medido do binário do motor Mdreal · θ sinal de saída do ponto somador 55 é a força de tracção calculada Fz , que a roda transmite no mesmo momento ao carril. De uma patinagem resulta uma distribuição de forças, em que só uma parte da força de tracção continua a ser transmitida ao carril, celerando a parte excedente a massa da roda em rotação. Na retardação do jogo de rodas, ao contrário, a energia cinética é outra vez libertada em favor da transmissão de força de tracção, adicionando-se ao binário do motor. Isto significa que é preciso ter em conta a energia cinética do jogo de rodas, se se pretender determinar a força de tracção real, transmitida aos carris. Isto faz-se adicionando, no ponto somador 55, ao valor medido da força de tracção do motor Fp4ot ^ou 8o binário do inotor Mdreai , a aceleração (também medida) do jogo de rodas (na marcha negativa, na travagem positiva, como está representado em 54, 59, 55), tendo em conta, de modo adequado, a massa do jogo de rodas.

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-ΊΟ valor da força de tracção F_z assim determinado é diferenciado num 1Q. elemento diferenciador 56 e conduzido através de um circuito inversor NÀO 57 (Not circuit), a um interruptor de valor limiar 58 que acciona o interruptor de comando 53 conhecido. Sendo só negativo o sinal de saída do lõ. elemento diferenciador 56, isto é, diminuindo a força de tracção transmitida, entra em acção o interruptor de valor limiar 58, de modo que o elemento OU 44 não recebe na entrada b, nenhum sinal da entrada e - na entrada a neste momento também não se verificar nenhum sinal de entrada - e nenhum sinal de saida. Assim o lo. elemento temporizador 46 é reposto na posição inicial através da entrada de reposição. Só se torna a accionar se uma aceleração ou retardação activai' o andar de valor limite 43 e operarem, por meio do elemento OU 44, o interruptor 31 para influenciar o integrador 13 do pseudo-eixo oscilante, isto é, tornar a dar-se o início de uma patinagem.

A disposição funciona da maneira seguinte:

se no elemento de subtracção 6 se verificar uma diferença de números de rotações, é porque as rodas, como descrito mais acima, ultrapassaram nos carris o deslizamento que proporciona a maior transmissão de força possível. Estas entram na zona de deslizamento instável, o que significa que o coeficiente de aderência torna a diminuir, se o deslizamento aumentar ainda mais. 0 excesso de momento angular, agora crescente, acelera, relativamente depressa, a massa rotativa do jogo de rodas que é, incluído o motor de tracção, pequena, em comparação com a massa do veículo. 0 aumento da diferença dos números de rotações regista-se no dispositivo diferenciador 22 e, por meio do elemento retardador 40 (para suprimir perturbações de curta duração) e o interruptor 41, faz reagir o andar de valor limite 43. O seu sinal de saída comanda o interruptor 31, passando pelo elemento OU 44 e gera assim um sinal (em 33), formado pelo suposto valor da aceleração 11 e uma constante adicionada ao mesmo, invertido no inversor 34 e que actua passando pelo andar temporizador 32 e elemento soinador 12, na entrada do integrador 13. 0 andar temporizador 32 deixa passai' imediatainente uma parte

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-δύο sinal e deixa aumentar o resto, com um retardamento de primeira ordem, até ao nivel máximo. 0 andar temporizador 32 não contém, como simbolicamente indicado, nenhum declive de retardo. Isto faz com que o integrador 13 desacelere, começando a integrar no sentido oposto, logo que o sinal adicional ultrapassa o sinal directo. Desta maneira, diminui o número de rotações do pseudo-eixo oscilante. É certo que assim, no princípio, a diferença dos números de rotações no ponto de subtracção 6 sobe ainda mais depressa, ao mesmo tempo que, no entanto, se reduz mais devido ao sinal mais elevado da diferença dos números de rotações, o binário do motor de tracção. Desta maneira, já não se acelera mais o jogo de rodas, este começa a conter-se, isto é, a voltai' para a zona do deslizamento estável. Corno ao mesmo tempo o número de rotações do jogo de rodas se torna a aproximar do número de rotações do pseudo-eixo oscilante, torna a diminuir também o sinal de diferença dos números de rotações, no ponto de subtracção 6. No entanto, é preciso manter a regulação para baixo do integrador 13 por meio do interruptor 31, até o jogo de rodas ter alcançado outra vez a área do deslizamento estável, isto é, até ter regressado para além do máximo do coeficiente de aderência na curva de coeficiente de aderência/des1izamento. Caso contrário, o sistema ficaria na área instável e acabaria por começar a patinar.

Para este fim serve o circuito iniciador de Schmitt 52, do

Λπ - -ι -> d (Δη) .. . , inversor 49 que e sensível a um sinal -1_, negativo, isto e, dt à diminuição do sinal de diferença de número de rotações, e que transmite o seu sinal também para o elemento OU 44. Este iniciador reage depois do andar de valor limite 43 ter entrado em acção, tendo passado pelo 2Q. elemento temporizador 47 e um outro interruptor 48. Através do 3q. elemento diferenciador 50, o circuito iniciador de Schmitt 52 recebe, através do dispositivo selector de valor máximo 51, um sinal adicional em avanço, através do qual já pode entrar em acção antes do andar de valor limite 43 ter recaído. Assim evita-se uma lacuna no sinal de saída do elemento OU 44, durante a passagem por zero do sinal

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-9____ . Isto poder-se-ía conseguir também - alternativamente dt por uin declive de retardo adicional do andar de valor limite 43, suprimindo-se então os elementos 50 e 51. Pela retardação do 2o. elemento temporizador 47, o circuito iniciador de Schmitt 52 só pode actuar, se o andar de valor limite 43 estiver a funcionar desde esse tempo mínimo; assim ficam sem qualquer efeito perturbações temporárias que não constituem inícios de patinagem verdadeiros. 0 tempo de libertação do 1Q. elemento temporizador 46 faz com que o circuito iniciador de Schmitt 52 possa actuar durante uma duração conveniente do sinal (Δη), negativo, tendo dt já desligado outra vez o andar de valor limite 43.

Desta maneira, o circuito iniciador de Schmitt 52 mantém o sinal adicional para o integrador 13 do pseudo-eixo oscilante até o sinal JÉ—(_Δ_/_) (_neg_ativo) tornar a passar por zero, d t

Com a disposição adicional, de acordo com o invento, composta pelos elementos 54 a 58 (ou 59), a qual transmite um sinal desde o interruptor de valor limiar 58, sempre que a força de tracção transmitida aos carris tenha uma tendência descente, torna-se possível uma determinação mais precisa do momento em que o jogo de rodas começa de novo a entrar na área do deslizamento estável, depois de passar pelo máximo da aderência. Precisamente neste momento chega o sinal ao interruptor de valor limiar 58 desligando, por meio do interruptor de comando 53, um sinal ainda existente no circuito iniciador de Schmitt 52. Isto interrompe o sinal adicional do integrador 13 do pseudo-eixo oscilante de maneira que este possa tornai' a acelerar.

A fig· 2 serve para mostrar os processos mais pormenorizadamente. A fig. 2 mostra uma curva de aderência H de uma força de tracção transmissível da roda para o carril, como função do deslizamento Δη ou Δν. Esquematiza-se o modo de funcionamento para o caso do valor teórico da força de tracção se encontrar apenas um pouco acima do limite de aderência. Com (ÍÕl) a ^06) designam-se pontos operacionais sucessivos do momento angular/número de rotações do jogo de rodas. 101’ a 106’ são os

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-10pontos correspondentes na curva de valor teórico, pelos quais passam as respectivas curvas características do motor 101 a 106 devidos à regulação do motor. As setas horizontais, saindo das curvas características do motor (por exemplo 101) e terminando nos pontos operacionais correspondentes (por exemplo (l£l) ) mostram em que medida o sinal Δη desloca a respectiva curva caracteristica do motor, por meio dos elementos 7, 9 e 10 da fig.

1. 0 comprimento das setas é, portanto, proporcional ao s i n a1A n.

Observemos o processo desde o ponto operacional

Visto que o valor teórico da força de tracção, como força periférica da roda no carril, está um tanto acima da máxima força de tracção transmissível, com um deslizamento de 2 km/h, de acordo com a curva de aderência, o jogo de rodas começa, depois de ultrapassar o máximo, a entrar na zona do deslizamento instável. Devido à maior aceleração, já se formou um Δη pequeno; compare: a curva caracteristica do motor 101 deslocou-se um pouco para a direita e a força de tracção diminuiu de 101’ a (lO

O excesso restante da força de tracção, de (101 curva de aderência H, continua a acelerar jogo de rodas, actuando só força de tracção restante, até curva de aderência, como força de tracção. O jogo de rodas acelera seguindo a parte 107 da curva, crescendo o valor de diminuindo força de tracção, como mostram os

Δη e valores modificados, por exemplo em (102) · θ aumento do sinal n faz reagir o andar de valor limite 43 da fig. 1 iniciando assim a inversão do integrador 13 do pseudo-eixo oscilante.

número de rotações do pseudo-eixo oscilante diminui, o que faz crescer ainda mais, no início, o sinal Δη que reduz, poi' regulação, a força de tracção, até esta ficar debaixo da curva de aderência II.· 0 excesso da força de tracção adopta um valor negativo, isto é, o jogo de rodas começa a retardar, aproximando-se novamente da aderência máxima. Os pontos percorridos nessa altura, (10

05/ , mostram que o sinal Δη torna a diminuir.

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-110 jogo de rodas aproxima-se de novo do número de rotações do pseudo-eixo oscilante, reduzindo porém a sua velocidade mais depressa do que este, enquanto a força de tracção torna a crescer.

Depois de passar pelo ponto , continuando para , Δη já não diminui. Neste momento é preciso fazer parar, o mais rapidamente possível a manobra do pseudo-eixo oscilante, isto é, a manobra dos elementos 33, 34, 31, 32, 12. 0 sinal d (Δη) p_assa por zero e torna-se de novo positivo. Esta dt passagem por zero é registada pelos elementos 50, 51, 52.

circuito iniciador de Schmitt 52 desliga e o pseudo-eixo oscilante torna a acelerar. Crescendo a força de tracção, o jogo de rodas aproxima-se outra vez do ponto (íõl) > ^e ° processo recomeça. Desta maneira, o jogo de rodas oscila sempre em volta da aderência máxima, enquanto esta é ultrapassada pelo valor teórico do momento angular. Trata-se agora de restringir esta área pendular quanto possível. Para isso, é preciso uma dosagem exacta da manobra do integrador 13 do pseudo-eixo oscilante. Se a manobra for excessiva e o número de rotações do pseudo-eixo oscilante descer demasiadamente depressa, então o sinal ——í dt passa por zero um pouco mais tarde e o ponto operacional na fig. 2 passa por (Γθ6) seguindo a curva H para a esquerda. Reduz-se a força de tracção excessivamente, antes de o pseudo-eixo oscilante poder acelerar de novo. Se a manobra for insuficiente, isto é, se o número de rotações do pseudo-eixo oscilante descer demasiado devagar, a passagem por zero já pode acontecer antes de passar pelo máximo da curva de aderência H, à direita do ponto , na

fig. 2. Então o sistema permanece na área do deslizamento instável, falhando a regulação por embalagem lenta do jogo das rodas motrizes. Esta regulação era, até agora crítica, tanto mais que a curva de aderência depende da natureza da superfície do carril.

invento diminui as dificuldades de regulação, dando uma

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-12margem de manobra maior do pseudo-eixo oscilante. 0 momento certo de terminar esta manobra que, de acordo com o processo até aqui habitual, mesmo com o ajustamento melhor possível, seria determinado demasiado tarde, determina-se agora de maneira mais exacta do que antes, pela função sobreposta, na qual se calcula a força de tracção real e a sua tendência, na dependência do número de rotações do jogo de rodas e do binário do motor. Actuando o interruptor de comando 53, desliga-se então o sinal de manobra.

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Claims

REIVINDICAÇÕES

1 - Processo para a regulação da força motriz e/ou da força de travagem de motores de tracção de um veículo sem eixo oscilante, no limite de aderência das rodas, em que, para cada jogo de rodas accionado ou para cada grupo de jogos de rodas accionado, em ciclos repetitivos, devido ao aumento da força motriz ou da força de travagem, se determinar a transição para a zona de deslizamento instável, pelo início da maior aceleração (desace1eração) , e se reconduzir então o jogo de rodas ou o grupo de jogos de rodas, passando pelo máximo da aderência, para a zona de deslizamento estável, experimentando a força motriz ou a força de travagem a seguir, novamente, um aumento, depois de acabar a redução e assiin sucessivamente , caracterizado por ser determinado o respectivo momento do fim da redução da força motriz ou da força de travagem, respectivamente, do motor (F[vjot) pela tendência, outra vez descendente, da força de tracção ou da força de travagem, respectivamente ( F% ou Fg , respectivamente), transmitida realmente aos carris, calculando a força activa real nos carris (F·^ ou Fg, respectivamente), no ponto de contacto das rodas, a partir da força motriz ou da força de travagem, respectivamente, do motor (F|q_ot ) , assim como da massa do jogo de rodas, (ⁿⁱjogo de rodas) multiplicado pela aceleração do jogo de rodas (aj_Og_O de rodas)» ^e tirando do resultado a lã. derivada em função do tempo, transmitindo-a como sinal de tendência, se for descendente, com a respectiva polaridade (+ ou -), a um dispositivo contactor que suprime a redução da força motriz ou da força de travagem, respectivamente, do motor ( ^Mot)> ^{se se}ultrapassar um valor litnite.
2 - Processo de acordo com a reivindicação 1, para aplicação a uma disposição de um integrador como pseudo-eixo oscilante, em que a respectiva diferença do sinal de saída do integrador e do número de rotações de um eixo motor correspondente, serve como medida do deslizamento das rodas e é avaliada para reduzir o binário de accionamento ou de travagem e por meio de um dispositivo diferenciador (22) determina-se, a partir da primeira derivada, em função do tempo, da diferença do número de rotações

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-14d n , a transição para a zona de deslizamento instável, pelo dt início da maior aceleração, e comanda-se um andar de valor limite (43) cujo sinal para o adicional, oposto ao desaceleração, até ao integrador (13) é um valor teórico da retorno para a zona sinal de entrada aceleração ou de deslizamento estável, caracterizado por, a partir da força motriz ou da força de travagem di ferenci ador medida, se determinar, num primeiro elemento (56), a primeira derivada em função do tempo e transmití-1 a, com a polaridade que corresponde a uma tendência descendente, a um actuador de valor de limiar (58), que desliga o sinal de entrada adicional no integrador (13), de valor oposto.
3 - Disposição para um processo de acordo com as reivindicações 1 ou 2, caracterizada por se determinar, a partir do número de rotações do eixo fvermelho* através de um segundo elemento diferenciador (54), a aceleração do eixo e se transmitir este valor, como valor negativo - de maneira directa para a marcha, e depois de passar por um inversor (59), para a travagem - a um ponto de soma (55), no qual se encontra presente o binário medido do motor (Md_rea|), como valor positivo, e podendo-se tomar na sua saída a força calculada de tracção, ou a força de travagem (F2, Fg) , através de primeiro elemento diferenciador (56) e um circuito inversor NÃO” (Not circuit) que está ligado (57), a um actuador de valor limiar (58) que acciona um interruptor de comando (53), através do qual se pode desligar o sinal adicional de entrada de valor oposto no integrador (13).
4 - Disposição de acordo com uma das re i vind i cações anteriores, caracterizada por o sinal que sai do andar de valor limite (43):

1. conduzir a uma primeira entrada (a) de um elemento OU (44),

2. comandar, através de um elemento temporizador de retardo de ligação (42), um interruptor (41) com o contacto em repouso, que se encontra diante da entrada do andar de valor limite (43), e

3. estar ligado à entrada de um primeiro elemento temporizador (46) que comanda, através de um segundo elemento temporizador

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-15(47), um outro interruptor (48) que transmite a primeira derivada em função do tempo, da diferença de velocidade, sendo a segunda derivada obtida por um 3q . el-emento diferenciador (50), através de um dispositivo selector de' valor máximo (51) para um circuito arrancador de Schmitt (52), estando este ligado, através de um interruptor de comando (53), a uma segunda entrada (b) do elemento (OU (44).

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5 - Disposição de acordo com a reivindicação ⁷ 4, caracterizada por o 3s. elemento diferenciador (50) estai' ligado por meio de um inversor (49), à saida do dispositivo diferenciador (22) para determinar a primeira derivada em função do tempo, da diferença de velocidade.
6 - Disposição de acordo com a reivindicação 4, caracterizada por o lQ. elemento temporizador (46) ser um elemento de retardo de corte e a sua saida estar ligada a um elemento de retardo de ligação temporizador (47), estando a sua entrada de reposição, ligada à saída do elemento OU (44), por meio de um inversor (45).

Lisboa,

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