PT701884E - Robo industrial - Google Patents

Description

V Γ DESCRIÇÃO "ROBÔ INDUSTRIAL" A invenção refere-se a um robô industrial com as caracte-rísticas enunciadas no conceito genérico da reivindicação 1.

Um robô industrial deste tipo encontra-se por exemplo descrito na patente DE-A-26 24 378. Neste robô industrial o braço manipulador pode, após ter sido submetido a um "processo de aprendizagem", seguir a trajectória de um movimento previamente programado, permitindo deste modo uma maquinação automática da peça a trabalhar, que é segurada pelo braço manipulador. A problemática deste robô industrial já conhecido reside no facto de se tornar necessário prever um mecanismo de movimentação complicado para mover o braço manipulador. O mecanismo de movimentação prevê uma multiplicidade de eixos de rotação ligados uns aos outros, que, mesmo tratando-se de movimentos lineares simples do braço manipulador, se torna necessário mover de forma a que todos os eixos estejam coordenados entre si. Problemático é também o desacoplamento relativamente complicado dos dispositivos de accionamento para conseguir uma programação sem grande esforço da sequência de movimentos do braço manipulador. Assim descreve-se naquela patente que as embraiagens de fricção ou de escorregamento controlado montadas no mecanismo de movimentação devem ser ajustadas por meio de uma chave dinamométrica, de modo a que o escorregamento permita um atrito optimizado do movimento giratório durante a condução manual dos braços manipuladores. Este método é complicado e certamente não aceitável na prática em muitos casos de processos de aprendizagem diferentes uns dos outros. A presente invenção tem o objectivo de prever um robô industrial fácil de manusear. Pretende-se que o robô industrial a 1

Γ revelar se distinga por um processo de programação muito simples e um manuseamento muito fácil.

De acordo com a invenção, este objectivo atinge-se pela adopção de um robô industrial com as caracteristicas enunciadas na reivindicação 1.

Aperfeiçoamentos vantajosos da invenção encontram-se expostos nas reivindicações secundárias. A invenção baseia-se, entre outros, no facto de o mecanismo para a movimentação do braço manipulador do robô industrial apresentar pelo menos três dispositivos de movimento linear. 0 primeiro dispositivo de movimento linear permite deslocar o braço manipulador na direcção X, o segundo dispositivo de movimento linear permite um movimento na direcção Y e o terceiro dispositivo de movimento linear um movimento linear na direcção Z, no que nas direcções X, Y e Z têm uma orientação ortogonal uns em relação aos outros. Prevendo três destes dispositivos de movimento linear, é possível conduzir da maneira mais fácil o braço manipulador à posição prevista. Nesta configuração os dispositivos de movimento linear podem, conforme o ponto a que se pretende chegar, ser movidos de forma totalmente independente uns dos outros no que se refere às direcções desses movimentos. Caso o braço manipulador tenha de ser por exemplo movido lateralmente unicamente na direcção X, só se torna necessário, de acordo com a invenção, actuar o primeiro dispositivo de movimento linear. Nos robôs industriais até agora conhecidos, com eixos de rotação, tornava-se em contrapartida necessário mover todos os eixos de rotação de forma coordenada entre si para realizar um movimento lateral do braço manipulador na direcção X.

De acordo com um aperfeiçoamento da invenção o robô industrial apresenta pelo menos mais outro dispositivo de movimentação 2 V Γ u, para poder rodar ou bascular o braço manipulador propriamente dito. O primeiro e o segundo dispositivos de movimento linear são de preferência constituídos por réguas de guia, sobre as quais pode ser deslocado um dispositivo de suporte na direcção X ou na direcção Y. Estes dois dispositivos de movimento linear são de preferência accionados por meio de uma correia dentada sem-fim. Tratando-se de instalações de maiores dimensões, pode também prever-se um accionamento por fuso. 0 terceiro dispositivo de movimento linear, destinado ao ajuste em altura do braço manipulador, é constituído, de acordo com a invenção, por um dispositivo de elevação de paralelogramo articulado. No caso mais simples este dispositivo de elevação de paralelogramo articulado pode ser constituído por um único paralelogramo articulado. Tratando-se no entanto do problema de manusear grandes cargas, verificou-se ser conveniente dispor lado a lado dois destes paralelogramos articulados e fixar do lado de cima dos mesmos uma placa de trabalho. Pelo menos um dos paralelogramos articulados, mas de preferência todos os paralelogramos articulados do dispositivo de elevação previsto estão ligados na sua extremidade inferior a um dispositivo de accionamento, com o qual o paralelogramo articulado pode ser deslocado na direcção Z, sendo deste modo possível variar a altura da placa de trabalho que se encontra fixada sobre o dispositivo de paralelogramo articulado. De acordo com a invenção encontra-se ligado às extremidades inferiores de cada paralelogramo articulado um dispositivo de mola para o ajuste da carga. Para além disso prevê-se ainda um outro dispositivo de mola para o ajuste de base da posição de referência .

De acordo com a invenção encontra-se acoplado a cada dispositivo de movimento ou de movimento linear do robô industrial um dispositivo sensor, por exemplo um transdutor de ângulo de rota- 3 Γ

ção. Estes dispositivos sensores acoplados ao sistema de comando servem para detectar o movimento dos respectivos dispositivos de movimento ou de movimento linear e deste modo também para detectar a posição do braço manipulador.

De acordo com a invenção cada dispositivo de movimento ou de movimento linear está ligado a um dispositivo de accionamento por meio de um sistema de acoplamento. Na dependência da actuação de um sistema de comando previsto os dispositivos de movimento ou de movimento linear podem ser acoplados ou desacoplados em conjunto do respectivo dispositivo de accionamento.

No estado desacoplado todos os dispositivos de movimento e de movimento linear encontram-se, de acordo com a invenção, em equilíbrio, isto é, podem ser movidos à mão sem grande esforço. Este facto, em conjugação com os dispositivos sensores previstos, é aproveitado para programar o sistema de comando. 0 facto é que quando todos os dispositivos de accionamento estiverem desacoplados dos correspondentes dispositivos de movimento ou de movimento linear, é possível mover manualmente sem grande esforço o braço manipulador ou a cabeça de actuação fixada ao braço manipulador. De acordo com a invenção estes movimentos são detectados por intermédio do dispositivo sensor e comunicados ao sistema de comando através de condutores apropriados de transmissão de dados. 0 movimento manual do braço manipulador ou da cabeça de actuação faz com que de maneira simples possa ser comunicado ao sistema de comando uma sequência funcional que seguidamente será reproduzida automaticamente. Após conclusão de uma introdução de programa deste tipo, os dispositivos de movimento ou de movimento linear são de novo acoplados aos respectivos dispositivos de accionamento. Isto pode efectuar-se por intermédio de dispositivos de manobra para tal previstos, como por exemplo teclas. Seguidamente é possível fazer arrancar o programa. Após o arranque do programa o braço manipulador ou a cabeça de actuação 4

t efectuam automaticamente os movimentos anteriormente realizados manualmente e isto sob o comando do sistema de comando. A consequência é que é possível efectuar uma programação muito simples do robô industrial de acordo com a invenção.

Para assegurar uma construção do robô industrial que permita movimentos sem grandes esforços, este é de construção aligeirada, sendo a sua estrutura formada nomeadamente por chapas de aço e/ou de alumínio quinadas.

Caso necessário o robô industrial no seu todo pode ser montado adicionalmente sobre um prato giratório. Isto permite rodar o robô industrial em torno do seu próprio eixo. 0 prato giratório pode ser accionado por meio de um motor apropriado, por exemplo um motor passo a passo, de corrente contínua ou de corrente alternada, além de uma embraiagem de esferas pneumática e de uma corrente. 0 ângulo de rotação é de preferência da ordem de grandeza de 360°. A invenção e as suas vantagens serão de seguida explicadas mais em pormenor em conjugação com duas figuras. Estas mostram:

Fig. 1 uma vista em planta de um exemplo de realização de um robô industrial de acordo com a invenção,

Fig. 2 uma vista em alçado lateral do robô industrial representado na fig. 1 e

Fig. 3 uma representação esquemática e explodida de um robô industrial de acordo com a invenção.

Na fig. 1 encontra-se representada a planta de um exemplo de realização de um robô industrial de acordo com a invenção. O robô industrial dispõe de um prato giratório 50 sobre o qual se encontra assente um mecanismo que permite movimentar um braço ma- 5 Γ

Ui t nipulador 30. O mecanismo dispõe de três dispositivos de movimento linear 1, 10, 20, movendo o primeiro dispositivo de movimento linear 1 o braço manipulador 30 linearmente na direcção X, enquanto que o dispositivo de movimento linear 10 move o braço manipulador 30 linearmente na direcção Y e o terceiro dispositivo de movimento linear 20 move o braço manipulador 30 linearmente na direcção Z. As direcções X, Y e Z têm um alinhamento ortogonal entre si e apresentam as orientações indicadas na fig. 1 por meio da matriz de coordenadas. A direcção X corre na representação da fig. 1 ao longo do plano do desenho, da esquerda para a direita, a direcção Y corre no plano do desenho de cima para baixo e a direcção Z projecta-se a partir do plano do desenho na direcção do observador.

Para além dos três dispositivos de movimento linear 1, 10 e 20 o robô industrial dispõe de dispositivos de accionamento para mover os dispositivos de movimento linear, accionamentos esses que para uma maior clareza não se encontram representados no desenho, além de dispor de um sistema de comando para cada um dos dispositivos de accionamento, bem como de um dispositivo de medida para a detecção da posição do braço manipulador 30. A estrutura do robô industrial representado em planta na fig. 1 torna-se mais clara em conjugação com a vista em alçado lateral da fig. 2.

Sobre a placa de base, que poderá ser o já referido prato giratório 50, encontram-se dispostas duas réguas de guia 2, 3, que se estendem uma paralela em relação à outra na direcção X. Sobre estas réguas de guia 2, 3 encontra-se fixado, de modo a poder deslocar-se na direcção X, um dispositivo de suporte 4, por exemplo uma placa. Este dispositivo de suporte 4 apoia-se de preferência por meio de rolamentos sobre as duas réguas de guia 2, 3. 0 accionamento do dispositivo de suporte 4 sobre estas duas réguas de guia 2, 3 efectua-se de preferência por intermédio de 6 r um motor passo a passo, podendo este no entanto ser também substituído por um accionamento apropriado de roda-manivela manual. Em instalações de maiores dimensões pode também utilizar-se um motor de corrente contínua ou de corrente alternada. 0 movimento linear sobre as duas réguas de guia 2, 3 ao longo do eixo X efec-tua-se no entanto de preferência por intermédio de um accionamento com correia dentada. Poderá prever-se por exemplo um trajecto de translação com um comprimento de 2 m. Para trajectos de translação mais longos pode também utilizar-se de maneira já em si bem conhecida um fuso ou uma cremalheira. De acordo com a invenção o dispositivo de movimento linear 1 acima descrito pode ser desaco-plado do respectivo dispositivo de accionamento na direcção X. Para este efeito prevê-se um acoplamento pneumático não representado na figura que separa a correia dentada, o fuso ou a cremalheira, do motor e da caixa de engrenagens. 0 corpo axial sobre o qual se encontram fixadas as réguas de guia 2, 3 é de preferência constituído por chapas de aço e/ou de alumínio quinadas.

Sobre o dispositivo de suporte 4 do primeiro dispositivo de movimento linear 1 encontra-se disposto um segundo dispositivo de movimento linear 10 que serve para mover o braço manipulador 30 na direcção Y e um terceiro dispositivo de movimento linear 20 que serve para mover o braço manipulador 30 na direcção Z, destinando-se este último dispositivo portanto para efectuar um ajuste em altura. O terceiro dispositivo de movimento linear 20 tem no exemplo de realização das fig. 1 e 2 a configuração de um dispositivo de elevação de paralelogramo articulado. O sistema de paralelogramo articulado 20 dispõe de duas abas de paralelogramo 21, 22, que se encontram ligadas uma à outra por meio das articulações 28. No exemplo de realização da fig. 2 prevêem-se quatro destas articulações 28. As extremidades inferiores 23, 24 das abas 21, 22 do paralelogramo articulado estão acopladas a um sistema de accionamento 25, que serve para variar o ângulo do paralelogramo e deste modo para variar em altura a outra placa 35 fixada nas extremidades superiores 31, 32 das abas 21, 22 do para- 7

lelogramo articulado. Para este efeito o sistema de accionamento 25 desloca as extremidades inferiores 23, 24 do dispositivo de elevação por paralelogramo articulado 20 na direcção X.

Se bem que em princípio um dispositivo de paralelogramo articulado simples com um único paralelogramo basta para efectuar o ajuste em altura da placa 33, verificou-se ser vantajoso montar, especialmente quando se trata de um braço manipulador sujeito a cargas pesadas, dois ou vários paralelogramos articulados paralelos uns em relação aos outros. Consegue-se deste modo aumentar a estabilidade mecânica do robô industrial.

Sobre a placa 33 encontra-se fixado o já referido segundo dispositivo de movimento linear 10, que serve para mover linearmente o braço manipulador 30 na direcção Y. No caso mais simples este segundo dispositivo de movimento linear é de novo constituído por duas réguas de guia 11, 12 que se estendem uma paralelamente à outra e que se encontram orientadas na direcção Y. Estas réguas de guia 11, 12 encontram-se assentes sobre a placa 33, que por sua vez está ligada às extremidades superiores 31, 32 do dispositivo de elevação por paralelogramos articulados 20. Sobre as duas réguas de guia 11, 12 encontra-se fixado mais outro dispositivo de suporte 34, de preferência apoiado em esferas, e que é guiado na direcção Y. Sobre este outro dispositivo de suporte 34 encontra-se fixado no exemplo de realização das fig. 1 e 2 um tubo 41, em cuja extremidade anterior se encontra montado o braço manipulador 30.

Deverá referir-se que o terceiro dispositivo de movimento linear 20 e deste modo também o dispositivo de elevação por paralelogramo articulado pode igualmente ser configurado a partir de chapas quinadas e reforçadas. 0 terceiro dispositivo de movimento linear 20 encontra-se de preferência apoiado sobre esferas e sobre as réguas de guia 2 e 3. O accionamento pode efectuar-se por meio de um motor passo a passo, de um motor de corrente alternada 8

ou de um motor de corrente contínua, associados às respectivas caixas de engrenagens. 0 ajuste em altura do terceiro dispositivo de movimento linear 20 realiza-se de preferência por meio de um accionamento de corrente de elos em instalações mais pequenas ou através de um fuso nas instalações de maiores dimensões. O desa-coplamento entre o motor e a caixa de engrenagens efectua-se de preferência por intermédio de um acoplamento pneumático, por meio do. qual é possível soltar a correia dentada prevista ou o fuso. O desacoplamento da força motriz efectua-se por acção da força de uma mola, combinada com um sistema pneumático ajustável, o que mais adiante será explicado mais em pormenor.

Com os primeiro, segundo e terceiro dispositivos lineares 1, 10 e 20 até agora descritos o braço manipulador 30 pode ser deslocado nas direcções X, Y e Z e isto por intermédio de movimentos independentes uns dos outros dos três dispositivos de movimento linear 1, 10 e 20. Encontra-se portanto assegurado um sistema de accionamento simples para cada um destes três dispositivos de movimento linear 1, 10 e 20, o que resulta também numa possibilidade de programar de maneira simples os movimentos.

Para poder também rodar ou bascular da maneira pretendida o braço manipulador 30 e a cabeça de actuação nele fixada, que para maior simplicidade não se encontra representada na figura, o tubo 41 pode de preferência ser rodado de ± 100° em torno do seu eixo. O tubo apoia-se de preferência em esferas e encontra-se alojado numa caixa de chapa quinada. O accionamento giratório do tubo 41 efectua-se de preferência de novo por intermédio de uma correia dentada, que, tratando-se de instalações de pequenas dimensões, funciona sem acoplamento. Em instalações de maiores dimensões prevê-se de maneira conveniente um acoplamento de esferas pneumático. O accionamento está a carga de um motor passo a passo, de corrente alternada ou de corrente contínua. Uma compensação de forças efectua-se por meio da força de uma mola regulável, em conjugação com cilindros pneumáticos. 9 r 0 tubo 41 previsto, que se encontra apoiado de modo a poder rodar, permite portanto um movimento giratório do braço manipulador 30 em torno do eixo do tubo 41. O braço manipulador 30 pode no entanto ser também basculado ou girado perpendicularmente em relação àquele eixo de rotação. Para este efeito o braço manipulador 30 com a cabeça de actuação encontra-se apoiado numa engrenagem angular em forma de T. 0 ac-cionamento efectua-se a partir do interior do tubo 41, de modo que o braço manipulador pode de preferência ser rodado de ± 100° em torno do eixo designado por B na fig. 2. O eixo do tubo 41 encontra-se em contrapartida designado por A na fig. 2. O robô industrial assenta numa placa de base, que será de preferência, mas não necessariamente, giratória. Verificou-se ser vantajoso adoptar uma placa giratória 50. Sobre esta placa giratória 50 encontram-se dispostas as réguas de guia 2 e 3 do primeiro dispositivo de movimento linear 1. O accionamento da placa giratória 50 pode efectuar-se por intermédio de um motor passo a passo, de corrente alternada ou de corrente continua, prevendo-se para o efeito um acoplamento de esferas pneumático e uma correia de accionamento, de preferência sob a forma de uma corrente de elos. O ângulo de rotação da placa giratória é de preferência de 360° . O robô industrial de acordo com a invenção é, em termos da sua construção, uma estrutura ligeira, isto é, para a sua construção prevêem-se de preferência chapas quinadas de aço e/ou de alumínio, que servem de estrutura ao robô industrial. Desta maneira o robô industrial terá um peso relativamente reduzido.

Este peso reduzido será nomeadamente vantajoso para um ajuste sem grande esforço do braço manipulador 30. Este ajuste sem grande esforço do braço manipulador 30 é também aproveitado para a programação do sistema de comando. Num assim chamado pro- 10 j- Lc, cesso de "teach-in" ensinam-se ao sistema de comando os movimentos que se pretende que o braço manipulador 30 execute. Para este efeito desligam-se primeiro todos os dispositivos de movimento e de translação linear 1, 10, 20, 30 e 40 dos respectivos dispositivos de accionamento por meio de dispositivos de embraiagem. Devido a uma construção especial das molas o braço manipulador encontra-se num estado flutuante ou de equilíbrio. Neste estado é possível mover o braço manipulador 30 de maneira especialmente leve. O braço manipulador 30 é primeiro movido à mão pelo operador que efectua o ajuste, e isto em conformidade com os movimentos pretendidos. Estes movimentos são detectados por intermédio de dispositivos sensores apropriados existentes nos sistemas de translação linear e de movimento 1, 10, 20 e 40, sendo os mesmos comunicados ao sistema de comando. No sistema de comando estes movimentos são memorizados num dispositivo de memória. No interior do sistema de comando elabora-se um programa de movimentos na dependência destes dados memorizados, sendo seguidamente possível executar de maneira automática o movimento anteriormente aprendido. Após a conclusão da programação por meio do movimento manual do braço manipulador 30 ("teach-in") os diferentes dispositivos de movimento e de translação linear 1, 10, 20 e 40 são de novo acoplados aos respectivos dispositivos de accionamento por intermédio dos dispositivos de embraiagem. No arranque do programa o braço manipulador 30 executa automaticamente o movimento anteriormente aprendido.

Para obter um movimento sem esforço do braço manipulador 30, utiliza-se nomeadamente para o terceiro dispositivo de tra-jectória linear 20, isto é, para o dispositivo de elevação por paralelogramo articulado, um mecanismo de mola especial para por um lado assegurar um ajuste de base da posição de referência do dispositivo de elevação por paralelogramo articulado e por outro ajustar uma compensação de cargas na dependência da carga a suportar pelo braço manipulador 30. 11 Γ u

Se bem que este mecanismo de mola se encontre fixado em ambas as extremidades inferiores 23, 24 do dispositivo de elevação por paralelogramo articulado 20, a fig. 2 mostra para maior clareza só o dispositivo de mola fixado na extremidade inferior 23 da aba de paralelogramo articulado 22. À extremidade inferior 23 da aba de paralelogramo articulado 22 encontram-se acopladas duas molas de tracçâo 6, 7. As molas de tracção 6, 7 encontram-se alinhadas na direcção Y. Por intermédio de um dispositivo apropriado, que no presente caso é constituído por um cilindro 8 e um fuso de regulação 9, é possível ajustar a tensão das molas de tracção 6, 7. As molas de tracção 6, 7 permitem obter uma compensação de cargas, que corresponde à carga suspensa no braço manipulador 30. Para permitir um ajuste prévio da força da mola, prevê-se um motor 14 que se encontra ligado funcionalmente ao fuso 9 através de uma engrenagem de rodas dentadas 15. Ao actuar o motor 14 pode efectuar-se um ajuste de base em altura e deste modo um ajuste prévio da força das duas molas de tracção 6, 7.

Para o ajuste de base da posição de referência e deste modo para a estabilização das abas do paralelogramo articulado 21, 22, cada uma das duas abas de paralelogramo articulado está ligada na sua extremidade inferior a mais outro dispositivo de mola 27. O facto é que, quando o paralelogramo articulado se encontra prati-camente fechado e o braço manipulador 30 a uma altura reduzida, as abas 21, 22 do paralelogramo articulado exercem uma maior pressão na direcção Y quando o braço manipulador 30 estiver sujeito a uma carga elevada. Para se opor a esta pressão utiliza-se o dispositivo de mola 27, que prevê uma mola de pressão que se encontra igualmente alinhada na direcção Y e que está fixada na extremidade inferior da cada uma das duas abas 21, 22 de paralelogramo articulado. De acordo com o representado na fig. 2 a mola de pressão do dispositivo de mola 27 encontra-se orientada a partir da extremidade inferior da aba 22 de paralelogramo articulado na direcção Y, isto é, para a direita, enquanto que as molas de tracção 6, 7 se estendem no sentido contrário. No dispositivo de 12 mola não representado para a aba 21 de paralelogramo articulado a orientação dos eixos das molas é exactamente contrária à das moías anteriores.

Uma vantagem essencial do robô industrial de acordo com a invenção reside no facto de se preverem três dispositivos de movimento linear e no facto de se prever um apoio flutuante do braço manipulador 30, quando os accionamentos estiverem desacopla-dos. Para além disso o robô industrial de acordo com a invenção é de uma construção aligeirada. Por meio destas medidas é possível, da maneira mais simples, ensinar ao robô industrial a sequência de movimentos a realizar. Já não se torna necessário proceder a uma programação complexa por meio de microcomputador e/ou utilizando uma linguagem de máquina especial.

Na fig. 3 encontra-se representado, num desenho explodido e a título de exemplo, o robô industrial de acordo com a invenção, índices de referência idênticos referem-se de novo a partes já conhecidas. Reconhece-se agora nitidamente o dispositivo de elevação de duplo paralelogramo articulado 20, sobre o qual assenta a placa 3 com o segundo dispositivo de movimento linear 10.

Lisboa, 29 de Fevereiro de 2000 agente oficial da propriedade industrial

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Claims (8)

1. Γ

   REIVINDICAÇÕES 1. Robô industrial com um braço manipulador móvel destinado ao manuseamento de peças a trabalhar e com um mecanismo de movimentação do braço manipulador, além de um dispositivo de ac-cionamento para o movimento tridimensional do mecanismo, de um sistema de comando para o dispositivo de accionamento, bem como de um dispositivo de medida para a detecção da posição do braço manipulador, em que, no âmbito de um processo de aprendizagem (processo de "teach-in"), os movimentos do braço manipulador a efectuar podem ser memorizados no sistema de comando, para o que o dispositivo de accionamento se encontra desacoplado, podendo o braço manipulador seguidamente mover-se automaticamente em conformidade com a trajectória de movimento memorizada no sistema de comando, caracterizado pelas seguintes caracteristicas adicionais: - o mecanismo comporta três dispositivos de movimento linear (1, 10, 20) orientados ortogonalmente uns em relação aos outros, - um dos dispositivos de movimento linear (20) tem a configuração de um dispositivo de elevação de paralelogramo articulado, que serve para ajustar em altura o braço manipulador (30) na direcção Z, - o dispositivo de elevação por paralelogramo articulado (20) apresenta na sua extremidade inferior um dispositivo de mola (26) para o ajuste da carga e um outro dispositivo de mola (27) para o ajuste de base da posição de fim de curso, e - um dispositivo de manobra que permite acoplar os três dispositivos de movimento linear (1, 10, 20) em conjunto com os respectivos dispositivos de accionamento e desacoplá-los dos mesmos. 1 V

   L· t 2„ Robô industrial de acordo com a reivindicação 1, caracteriza-do por o braço manipulador (30) poder ser girado ou basculado por intermédio de um quarto dispositivo de movimentação (40).
2. 3. Robô industrial de acordo com as reivindicações 1 ou 2, ca-racterizado por o primeiro dispositivo de movimento linear (1) comportar pelo menos uma, de preferência duas réguas de guia (2, 3), sobre as quais se encontra fixado, de maneira a poder deslocar-se na direcção X, um dispositivo de suporte (4) para os restantes dispositivos de movimento linear (10, 20, 40) .
3. 4. Robô industrial de acordo com qualquer das reivindicações 1 a 3, caracterizado por o segundo dispositivo de movimento linear (10) apresentar pelo menos uma régua de guia (11, 12) orientada na direcção Y e disposta sobre o terceiro dispositivo de movimento linear (20), por intermédio do qual o braço manipulador (30) pode ser movido na direcção Y.
4. 5. Robô industrial de acordo com qualquer das reivindicações 1 a 4, caracterizado por se prever mais outro dispositivo de movimentação (40) para rodar e/ou bascular o braço manipulador (30) . 6o Robô industrial de acordo com a reivindicação 5, caracterizado por o dispositivo de elevação de paralelogramo articulado (20) comportar pelo menos um paralelogramo articulado com duas abas de paralelogramo (21, 22), por pelo menos uma das abas de paralelogramo (21, 22) se encontrar acoplada na sua extremidade inferior (23, 24) a um dispositivo de accionamen-to (25) , que serve para levantar ou baixar o dispositivo de elevação de paralelogramo articulado (20), para o que se efectua um deslocamento da alavanca de paralelogramo articulado (21, 22) na direcção X. 2
5. 7. Robô industrial de acordo com qualquer das reivindicações 1 a 6, caracterizado por a cada dispositivo de movimento ou de movimento linear (1, 10, 20, 40) se encontrar acoplado um dispositivo sensor para a detecção do movimento.
6. 8. Robô industrial de acordo com qualquer das reivindicações 1 a 7, caracterizado por a construção mecânica do robô industrial ser uma estrutura ligeira, constituída nomeadamente por chapas de aço e/ou de alumínio quinadas.
7. 9. Robô industrial de acordo com qualquer das reivindicações 1 a 8, caracterizado por o sistema de comando comportar uma memória de dados para a detecção dos movimentos na qual os movimentos do braço manipulador (30), guiado manualmente, são memorizados com o auxílio dos dispositivos sensores, estando os dispositivos de accionamento desacoplados.
8. 10. Robô industrial de acordo com qualquer das reivindicações 1 a 9, caracterizado pela existência de um prato giratório (50), no qual o robô industrial se encontra assente. Lisboa, 29 de Fevereiro de 2000 AGENTE OFICIAL DA PROPRIEDADE INDUSTRIAL

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