PT2138434E - Dispositivo de preensão e aparelho relacionado para manusear objectos - Google Patents

Description

DESCRIÇÃO

"DISPOSITIVO DE PREENSÃO E APARELHO RELACIONADO PARA MANUSEAR OBJECTOS" A presente invenção refere-se a um dispositivo de preensão e a um aparelho relacionado para manusear objectos.

Mais especificamente, a presente invenção refere-se a um dispositivo de preensão para um aparelho no campo do enchimento de recipientes flexíveis com bebidas, em particular, um aparelho para transferir bocais.

Normalmente, estes recipientes flexíveis compreendem uma "bolsa" feita de polietileno e um "bocal" para permitir que o produto contido no interior do recipiente seja vertido, habitualmente espremendo a bolsa.

Geralmente, o conjunto dos recipientes flexíveis é realizado como se segue. 0 bocal é introduzido no interior de uma abertura superior da bolsa, antes do enchimento e, em seguida, é soldado em arestas posicionadas em bordos da referida abertura. Em particular, os recipientes flexíveis são montados directamente em carrocéis de soldadura abrindo uma bolsa, introduzindo o bocal no interior da abertura e, em seguida, soldando as arestas da bolsa ao bocal.

De modo a garantir o fornecimento de um fluxo contínuo de bolsas e bocais ao carrocei de processamento, e. g. um carrocei de soldadura, é conhecido do documento W02006030464 um aparelho 1 para alimentar bolsas e os seus respectivos bocais a uma máquina rotativa para o seu processamento, compreendendo, pelo menos, um alimentador para as bolsas e, pelo menos, um alimentador para os bocais. Este aparelho compreende uma unidade de manuseamento concebida para recolher uma bolsa e um bocal a partir dos seus respectivos alimentadores e alimentá-los simultaneamente, e de modo contínuo, à máquina rotativa que os processa. A referida unidade de manuseamento compreende um meio para recolher uma bolsa e um meio para recolher um bocal.

Em particular, o meio para recolher um bocal compreende uma pluralidade de dispositivos de preensão, cada um deles estando fixo num respectivo veio de apoio que roda sobre um eixo vertical.

Durante a rotação, um rolo fixo em cada dispositivo de preensão alcança e atinge uma carne de imobilização, que força o próprio rolo a deslizar num sulco proporcionado no dispositivo de preensão, atuando, deste modo, um mecanismo de alavanca que vence a força de uma mola que retém as maxilas do dispositivo de preensão numa posição de fecho. 0 movimento do mecanismo de alavanca permite a abertura das maxilas do dispositivo de preensão, durante a etapa de recolha e durante a entrega dos bocais à máquina de processamento, e. g., uma máquina de soldadura. 0 rolo está disposto a uma distância definida do eixo vertical do veio, num lado oposto relativamente à maxila do dispositivo de preensão. 2

Um inconveniente importante deste tipo de dispositivo de preensão é a reduzida precisão, durante a etapa de recolha e durante a etapa de entrega do bocal à máquina de soldadura.

De facto, o choque entre o rolo e a carne é uma pancada seca e, consequentemente, o dispositivo de preensão sofre uma aceleração angular em torno do eixo vertical do veio de apoio, devido à posição do rolo que está afastado do referido eixo vertical.

Tal aceleração angular não pode produzir uma velocidade angular devido à presença da carne e, consequentemente, causa um momento em torno do eixo vertical. Tal momento sacode o dispositivo de preensão e, consequentemente, afecta negativamente a precisão da etapa de recolha e da etapa de entrega dos bocais.

Outra desvantagem importante refere-se a um aparelho dotado deste tipo de dispositivo de preensão. De facto, no caso de preensão numa instalação industrial, é impossível abrir simultânea e automaticamente todos os dispositivos de preensão instalados no aparelho, de modo a libertar os bocais já recolhidos. De facto, o rolo de cada dispositivo de preensão não está em contacto contínuo com a carne e, consequentemente, não existe nenhum meio capaz de activar em qualquer instante o movimento do mecanismo de alavanca de cada dispositivo de preensão, de modo a libertar os bocais. 0 documento US 4059188 divulga um sistema articulado de quatro barras actuado manualmente num dispositivo de transporte que permite a remoção manual de pré-formas ou outras peças 3 fabricadas quando não tenham sido ejectadas do dispositivo na estação de descarga desejada. É um objectivo da presente invenção resolver os inconvenientes acima mencionados, proporcionando um dispositivo de preensão capaz de assegurar elevada precisão, durante a etapa de recolha e durante a etapa de entrega de objectos, em particular, bocais de descarga para recipientes flexíveis.

Um objectivo adicional da presente invenção é proporcionar um aparelho para manusear objectos, em particular, bocais de descarga para recipientes flexíveis, capaz de libertar simultânea e automaticamente todos os objectos já recolhidos.

Além disso, é um objectivo da presente invenção apresentar um dispositivo de preensão e um aparelho relacionado para manusear objectos que sejam fáceis de construir e fiáveis.

Os objectivos acima são totalmente alcançados através de um dispositivo de preensão e um aparelho relacionado para manusear objectos, de acordo com a presente invenção e caracterizados pelo conteúdo das reivindicações descritas abaixo.

Estes e outros objectivos tornar-se-ão mais facilmente perceptíveis na seguinte descrição de uma forma de realização preferida ilustrada, unicamente a título de exemplo não limitativo, nas tabelas de desenhos em anexo, em que: a figura 1 é uma vista axonométrica de um dispositivo de preensão de acordo com a presente invenção, numa primeira posição funcional; 4 a figura 2 é uma vista frontal, parcialmente em corte, do dispositivo de preensão ilustrado na figura 1; a figura 3 é uma vista em planta do dispositivo de preensão ilustrado nas figuras anteriores; a figura 4 é uma vista axonométrica do dispositivo de preensão ilustrado nas figuras anteriores, numa segunda posição funcional; a figura 5 é uma vista frontal, parcialmente em corte, do dispositivo de preensão ilustrado na figura 4, na referida segunda posição funcional; a figura 6 é uma vista em planta do dispositivo de preensão ilustrado na figuras 4 e 5, na referida segunda posição funcional; a figura 7 é uma vista axonométrica de um aparelho para manusear objectos, de acordo com a presente invenção; figura 8 mostra um detalhe do aparelho ilustrado na figura 7, com o dispositivo de preensão na referida primeira posição funcional; a figura 9 mostra um pormenor adicional do aparelho ilustrado na figura 7, com o dispositivo de preensão na referida segunda posição funcional; a figura 10 mostra uma forma de realização adicional do aparelho ilustrado na figura 7. Com particular referência 5 às figuras 1 a 6, um dispositivo de preensao de acordo com a invenção é globalmente indicado pelo número 1. 0 dispositivo de preensão compreende um veio 2 de apoio e uma primeira e uma segunda maxila 3, 4 fixas de modo articulado num apoio 5 substancialmente horizontal ligado ao veio. As maxilas 3, 4 estão em frente uma da outra e rodam em torno de respectivos pontos 3a, 4a de articulação, de tal modo que se afastam e aproximam mutuamente, de modo a permitir a abertura e o fecho do dispositivo 1 de preensão. 0 dispositivo de preensão compreende meios de accionamento para mover as maxilas e meios de actuação para activar os referidos meios de accionamento.

No exemplo ilustrado, os meios de accionamento, de um modo preferido, compreendem uma corrediça 6 móvel sobre o apoio 5 e ligada cinematicamente às maxilas 3, 4. Em particular, a corrediça 6 está ligada a extremidades 3b, 4b livres de cada maxila, a uma distância definida dos pontos 3a, 4a de articulação e no lado oposto relativamente a partes 3c, 4c funcionais apropriadas para manusear objectos, em particular, bocais 100 de descarga. A ligação entre a corrediça 6 e as extremidades livres das maxilas é realizada, de um modo preferido, por meio de hastes 73, 74.

Os meios de actuação estão dispostos numa posição substancialmente coaxial com o veio 2 de apoio. 6

No exemplo ilustrado com particular referência às figuras 2 e 5, os meios de actuação compreendem um êmbolo 7 que desliza no interior do veio 2 de apoio, entre uma primeira posição funcional, correspondente ao fecho do dispositivo de preensão e uma segunda posição funcional, correspondente à abertura do dispositivo de preensão. Os meios de actuação compreendem, ainda, um mecanismo 8 de alavanca montado de maneira articulada em pontos 88 de articulação do apoio 5 e acoplado ao êmbolo 7 e à corrediça 6.

Em particular, o mecanismo 8 de alavanca é um elemento substancialmente em forma de L tendo dois braços 8a inferiores (apenas um é ilustrado nas figuras 2 e 5) e dois braços 8b superiores (apenas um é ilustrado nas figuras 2 e 5) , as extremidades 98a do braço 8a inferior estando acopladas a correspondente pontos 77a de articulação integrados no êmbolo 7 e as extremidades 98b do braço 8b superior estando acopladas a correspondentes pontos 66b de articulação integrados numa parte 6a vertical da corrediça 6.

Na forma de realização particular ilustrada nas figuras, o êmbolo 7 é dotado de uma sede 7a superior para alojar, pelo menos, parcialmente, uma alavanca 9 de controlo. De um modo preferido, a alavanca 9 de controlo é dotada de duas expansões, uma expansão 9a inferior estando alojada no interior da sede 7a e uma expansão 9b superior sendo funcionalmente associável a um dispositivo rolo-came. 0 êmbolo é, além disso, dotado de uma flange 7b que envolve a sede 7a superior e definindo um encaixe para a parte superior de uma mola 10 enrolada em torno do êmbolo 7. O encaixe para a 7 parte inferior da mola 10 é proporcionado no interior do veio 2 de apoio. O principio de funcionamento do dispositivo de preensão é como segue.

Partindo da posição de fecho do dispositivo de preensão, uma força substancialmente vertical vencendo a força da mola 10 é exercida sobre a expansão 9b superior da alavanca 9 de controlo. Tal força é transmitida à expansão 9a inferior e, em seguida, ao êmbolo 7 disposto de modo deslizante no interior do veio 2 de apoio.

De acordo com a forma de realização da invenção mostrada nas figuras 7, 8 e 9, a força vertical pode, de um modo preferido, ser aplicada por meio de um dispositivo de rolo-came ou por outros mecanismos.

Devido à força vertical, o êmbolo 7 é submetido a um movimento descendente no interior do veio 2 de apoio puxando para baixo, deste modo, as extremidades 98a dos braços 8a inferiores, que estão acoplados aos pontos 77a de articulação integrais com o êmbolo 7. O movimento descendente das extremidades 98a dos braços 8a inferiores produz uma rotação do mecanismo 8 de alavanca em torno dos pontos 88 de articulação, causando, deste modo, uma rotação correspondente dos braços 8b superiores em torno dos pontos 88 de articulação e, deste modo, um deslocamento para a frente das extremidades 98b dos braços 8b superiores.

Devido à disposição coaxial entre o êmbolo 7, o veio 2 de apoio e a alavanca 9 de controlo, o dispositivo de preensão não é submetido a nenhuma aceleração angular em torno do eixo vertical do veio de apoio e, consequentemente, nenhuma velocidade angular ou momento é produzida em torno deste eixo vertical.

As extremidades 98b são acopladas à parte 6a vertical da corrediça 6 e, por essa razão, esta última sofre o mesmo deslocamento para a frente, deslizando no apoio 5.

Consequentemente, a corrediça 6 arrasta para a frente as hastes 73, 74 ligadas nas extremidades 3b, 4b livres de cada maxila 3, 4, pelo que as referidas extremidades livres se aproximam uma da outra rodando, deste modo, as maxilas em torno dos respectivos pontos 3a, 4a de articulação. Simultaneamente, devido à rotação das maxilas, as partes 3c, 4c funcionais afastam-se mutuamente permitindo, deste modo, a abertura do dispositivo de preensão, por exemplo, para a entrega de um bocal (figuras 1, 2 e 3). 0 dispositivo de preensão permanece na posição de abertura até que a força vertical seja exercida sobre a alavanca 9 de controlo.

Assim que a força vertical é removida, a força da mola já não encontra resistência e, consequentemente, a mola 10 empurra para cima o êmbolo 7. 9

Devido à força da mola, o êmbolo 7 é submetido a um movimento ascendente no interior do veio 2 de apoio puxando, deste modo, as extremidades 98a dos braços 8a inferiores. 0 movimento ascendente das extremidades 98a dos braços 8a inferiores produz uma contra-rotação do mecanismo 8 de alavanca em torno dos pontos 88 de articulação causando, deste modo, uma contra-rotação correspondente dos braços 8b superiores em torno dos pontos 88 de articulação e, deste modo, um deslocamento para trás das extremidades 98b dos braços 8b superiores.

As extremidades 98b são acopladas à parte 6a vertical da corrediça 6 e, por essa razão, esta última é submetida ao mesmo deslocamento para trás, deslizando sobre o apoio 5.

Consequentemente, a corrediça 6 arrasta para trás as hastes 73, 74 ligadas a extremidades 3b, 4b livres de cada maxila 3, 4, pelo que as referidas extremidades livres se afastam, deste modo, provocando a contra-rotação das maxilas em torno dos respectivos pontos 3a, 4a de articulação. Simultaneamente, devido à contra-rotação das maxilas, as partes 3c, 4c funcionais aproximam-se mutuamente permitindo, deste modo, o fecho do dispositivo de preensão, por exemplo, para recolher um bocal (figuras 4, 5 e 6) .

Com referência à figura 7, um aparelho para manusear objectos é indicado globalmente pelo número 201. 0 aparelho 201 compreende, pelo menos, uma unidade de manuseamento, de um modo preferido, uma pluralidade de unidades 202 de manuseamento, concebida para poder apanhar bocais de um 10 alimentador (não ilustrado) e alimentá-los, de modo continuo, a uma máquina de processamento. No exemplo ilustrado, cada unidade 202 de manuseamento está fixa a uma plataforma 203 rotativa inferior acoplada a um eixo 204 principal.

Com referência à figura 7, cada unidade de manuseamento compreende: um veio 205 de apoio, que roda em torno de um eixo vertical e um dispositivo de preensão de acordo com a presente invenção e descrito acima. Em particular, o veio 2 de apoio de cada dispositivo de preensão é coaxial com e montado integralmente no veio 205 de apoio da unidade de manuseamento, pelo que o dispositivo de preensão roda em torno de um eixo vertical coaxial com o referido veio de apoio.

De um modo preferido, a rotação de cada dispositivo de preensão em torno do referido eixo vertical é independente da rotação da plataforma inferior e é realizada por meio de motores 220 sem escovas ligados aos respectivos veios 205 de apoio. O aparelho 201 compreende uma plataforma 206 rotativa superior dotada de uma pluralidade de dispositivos 207 actuadores ligados funcionalmente a correspondentes dispositivos de preensão, de um modo preferido, à parte 9b superior de respectivas alavancas 9 de controlo de cada dispositivo de preensão. A plataforma rotativa superior é igualmente acoplada ao veio 204 principal e, consequentemente, roda de modo síncrono com a plataforma 203 rotativa inferior. 11 cada

Com particular referência às figuras 8 e 9, dispositivo 207 actuador compreende uma chapa 207a oscilante, montada de modo articulado numa placa 207b de fixação através de pontos 207c de articulação e ligação, e um rolo 207d, fixo de modo articulado sobre a referida chapa oscilante.

Uma mola 207e está fixa na chapa oscilante numa posição oposta ao referido rolo, relativamente aos pontos 207c de articulação e ligação. Em particular, a mola está disposta entre a chapa oscilante e a placa de fixação.

De um modo preferido, cada chapa 207a oscilante é dotada de um copo 208 disposto na superfície inferior da chapa e formado de modo a definir um alojamento orientado para baixo para a parte 9b superior da alavanca 9 de controlo.

Com referência à figura 7, uma plataforma 209 superior de imobilização está posicionada sobre a plataforma 206 rotativa superior. Tal plataforma superior de imobilização é dotada de, pelo menos, uma carne 2 0 9a concebida de modo a cooperar com o rolo 207d de cada dispositivo actuador, em correspondência com uma posição angular definida da plataforma 203 rotativa inferior (e, consequentemente, da plataforma rotativa superior que roda integralmente com a referida plataforma inferior). A carne 209a empurra para baixo o rolo 207d e, consequentemente, a chapa 207a oscilante, de modo que o copo 208 exerça uma força vertical sobre a alavanca 9 de controlo de cada dispositivo de preensão, activando, deste modo, o meio de actuação de cada dispositivo de preensão e controlando a abertura e o fecho do próprio dispositivo de preensão. 12 A figura 8 mostra o rolo 207d empurrado para baixo e o dispositivo de preensão na posição de abertura.

Logo que o rolo tenha passado a carne 209a, a mola 207e puxa o rolo para cima, pelo que já não é exercida força sobre a alavanca 209 de controlo pelo copo 208 . A figura 9 mostra o rolo 207d puxado para cima e o dispositivo de preensão na posição de fecho.

Com referência à figura 10, mostra-se uma forma de realização adicional de um aparelho para manusear objectos do tipo descrito acima e ilustrado nas figuras 7 a 9.

Em particular, um dispositivo 229 em forma de anel está instalado sobre a plataforma 209 de imobilização para libertar simultânea e automaticamente, todos os bocais já recolhidos pelos dispositivos de preensão. O dispositivo em forma de anel é móvel entre uma posição retraída, em que o referido dispositivo em forma de anel está afastado dos rolos 207d dos dispositivos 207 actuadores e uma posição extraída, em que o referido dispositivo em forma de anel contacta os referidos rolos. Na referida posição extraída, o dispositivo em forma de anel exerce uma força vertical sobre cada um dos rolos 207d, os quais, consequentemente, empurram simultaneamente para baixo as respectivas alavancas 9 de controlo dos dispositivos de preensão. O movimento simultâneo descendente das alavancas de controlo permite a abertura simultânea das maxilas 3, 4 de cada dispositivo de preensão. 13

Na forma de realização preferida, o dispositivo em forma de anel é activado por uma pluralidade de actuadores 239, de um modo preferido, três cilindros. Os actuadores 239 são posicionados sobre a plataforma 209 de imobilização e são ligados funcionalmente ao dispositivo 229 em forma de anel.

De modo a evitar qualquer interferência entre a carne 209a da plataforma de imobilização e o dispositivo 229 em forma de anel, este último está disposto sobre um diâmetro interior relativamente á referida carne. A dimensão transversal dos rolos 207d é, de um modo preferido, maior do que a soma das dimensões transversais do dispositivo em forma de anel e da carne 209a. De um modo preferido, a dimensão transversal dos rolos 207d é substancialmente o dobro da referida soma.

Esta invenção oferece algumas vantagens importantes.

Em primeiro lugar, um dispositivo de preensão de acordo com a presente invenção pode assegurar elevada precisão durante a etapa de recolha e durante a etapa de entrega dos bocais. De facto, devido à disposição coaxial entre o êmbolo 7, o veio 2 de apoio e a alavanca 9 de controlo, um dispositivo de preensão de acordo com a invenção não é submetido a qualquer aceleração angular em torno do eixo vertical do veio de apoio e, consequentemente, nenhuma velocidade angular ou momento é produzido em torno deste eixo vertical superando, deste modo, os inconvenientes de dispositivos de preensão conhecidos. 14

Outra vantagem importante é que um aparelho de acordo com a invenção pode libertar, simultânea e automaticamente, todos os bocais já recolhidos, especialmente no caso de preensão numa instalação industrial.

De um modo vantajoso, um dispositivo de preensão de acordo com a invenção é fácil de construir e fiável.

Lisboa, 9 de Agosto de 2012 15

Claims (14)

1. REIVINDICAÇÕES 1. Dispositivo (1) de preensao para manusear objectos, compreendendo: um veio (2) de apoio tendo um eixo longitudinal; um apoio (5) para um par de maxilas (3, 4) ligadas ao veio (2) de apoio, sendo as referidas maxilas móveis num modo de afastamento e aproximação mútua, de modo a permitir a abertura e o fecho do dispositivo de preensão; meios de accionamento para mover as referidas maxilas; e meios de actuação para activar o referido meio de accionamento, estando os referidos meios de actuação dispostos numa posição substancialmente coaxial com o eixo do referido veio (2) de apoio e movendo-se ao longo de uma direcção vertical sob a acção de uma força vertical coaxial com o eixo do referido veio (2) de apoio, caracterizado por os referidos meios de actuação estarem ligados cinematicamente aos meios de accionamento para os activar ao longo de uma direcção horizontal, pelo gue as maxilas (3, 4) são actuadas perpendicularmente à direcção de aplicação da referida força vertical. 1
2. 2. Dispositivo de preensão de acordo com a reivindicação 1, em que os referidos meios de actuação compreendem um êmbolo (7) deslizando no interior do referido veio (2) de apoio, num modo de movimento alternado entre uma primeira posição funcional, correspondente ao fecho do dispositivo de preensão, e uma segunda posição funcional, correspondente à abertura do dispositivo de preensão, sendo o referido êmbolo coaxial com o eixo do referido veio de apoio e estando ligado funcionalmente aos meios de accionamento.
3. 3. Dispositivo de preensão de acordo com a reivindicação 2, em que os referidos meios de accionamento compreendem uma corrediça (6) móvel sobre o referido apoio (5) e ligada cinematicamente às maxilas (3, 4) para as fazer afastar-se e aproximar-se mutuamente, sendo a referida corrediça movida de modo alternado entre uma primeira posição funcional, correspondente à abertura do dispositivo (1) de preensão e uma segunda posição funcional, correspondente ao fecho do dispositivo (1) de preensão.
4. 4. Dispositivo de preensão de acordo com a reivindicação 3, em que os referidos meios de actuação compreendem ainda um mecanismo (8) de alavanca montado no referido apoio (5) e acoplado ao êmbolo (7) e à corrediça (6).
5. 5. Dispositivo de preensão de acordo com a reivindicação 4, em que o referido mecanismo (8) de alavanca tem, pelo menos, um braço (8a) inferior e, pelo menos, um braço (8b) superior ligado ao referido braço inferior, estando uma extremidade (98a) do braço (8a) inferior acoplada ao êmbolo (7) e 2 estando uma extremidade (98b) do braço (8b) superior acoplado à corrediça (6).
6. 6. Dispositivo de preensão de acordo com a reivindicação 3, em que as maxilas (3, 4) estão montadas de modo a poderem rodar sobre o referido apoio (5).
7. 7. Dispositivo de preensão de acordo com a reivindicação 6, em que a referida corrediça (6) está ligada a extremidades (3b, 4b) livres de cada maxila, a uma distância definida de pontos (3a, 4a) de articulação e no lado oposto relativamente às partes (3c, 4c) funcionais do dispositivo (1) de preensão apropriado para manusear objectos.
8. 8. Dispositivo de preensão de acordo com a reivindicação 2, em que o referido êmbolo (7) é dotado de uma sede (7a) superior para alojar, pelo menos parcialmente, uma alavanca (9) de controlo para activar o movimento alternado do referido êmbolo.
9. 9. Dispositivo de preensão de acordo com a reivindicação 8, em que a referida alavanca (9) de controlo é dotada de duas expansões, estando uma expansão (9a) inferior alojada no interior da referida sede (7a) e sendo uma expansão (9b) superior associável funcionalmente a um dispositivo de rolo-came.
10. 10. Dispositivo de preensão de acordo com qualquer uma das reivindicações 8 ou 9 anteriores, em que o êmbolo está ainda dotado de uma flange (7b) que envolve a referida sede (7a) 3 superior e definindo um encaixe para uma parte superior de um elemento (10) elástico acoplado ao êmbolo (7), sendo um encaixe para a parte inferior do referido elemento elástico proporcionado no interior do referido veio (2) de apoio.
11. 11. Aparelho para manusear objectos, compreendendo uma pluralidade de unidades (202) de manuseamento concebidas para poderem recolher objectos de um alimentador e alimentá-los a uma máquina de processamento, caracterizado por cada unidade de manuseamento compreender um dispositivo de preensão de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores.
12. 12. Aparelho de acordo com a reivindicação 11, compreendendo ainda uma pluralidade de dispositivos (207) actuadores, estando cada um destes ligado funcionalmente aos meios de actuação de um dispositivo de preensão de uma unidade de manuseamento correspondente, para controlar a abertura e o fecho do próprio dispositivo de preensão.
13. 13. Aparelho de acordo com a reivindicação 12, compreendendo ainda meios de libertação para libertar, simultânea e automaticamente objectos já recolhidos pelos dispositivos de preensão, sendo os referidos meios de libertação móveis entre uma posição retraída, em que estão afastados dos referidos dispositivos (207) actuadores e uma posição extraída, em que estão activos nos dispositivos (207) actuadores, de modo a permitir a abertura simultânea dos dispositivos de preensão. 4
14. 14. Aparelho de acordo com a reivindicação 12, em que as referidas unidades de (202) manuseamento estão fixas a uma plataforma (203) rotativa inferior acoplada a um veio (204) principal e os referidos dispositivos (207) actuadores estão dispostos numa plataforma (206) rotativa superior acoplada ao referido veio (204) principal. Lisboa, 9 de Agosto de 2012 5