PT1348646E - Sistema de armazenamento automático - Google Patents

Description

DESCRIÇÃO

SISTEMA DE ARMAZEHAMENTO AUTOMÁTICO A invenção pode ser utilizada de forma geral para um armazenamento automático de alta densidade de muitos tipos de produtos e embalagens.

Especificamente, embora não exclusivamente, a invenção é utilmente aplicada no armazenamento automático de objectos e embalagens de diversos tipos, mas que possam ser armazenados em tabuleiros ou, de preferência, em contentores do tipo gaveta, nas localizações onde não haja uma grande altura vertical disponível. A invenção é especialmente útil e facilmente instalãvel nos locais normais da actividade comercial que possuem um espaço até ao tecto não superior ao habitualmente disponível nas habitações normais.

Na técnica anterior existem numerosos tipos de sistemas de armazenamento vertical automático.

Um dos tipos mais amplamente utilizado inclui, na sua configuração mais básica: Duas estruturas verticais, viradas de forma recíproca uma para a outra, que delimitam um espaço de trabalho disposto verticalmente, onde cada uma destas estruturas é composta por uma série de unidades (ou compartimentos) que são concebidas individualmente para acolher pelo menos um contentor ' ou tabuleiro e estão sobrepostas de forma a ficarem viradas uma para a outra sobre uma superf ície disposta verticalmente. Uma empilhadora capaz de transportar pelo menos um dos contentores ou tabuleiros referidos, de se deslocar, após comando, pelo interior do espaço de trabalho para o que estão virados os compartimentos ou unidades, de se posicionar virada para um dos compartimentos ou unidades e de interagir com eles extraindo ou inserindo um contentor Ί ou tabuleiro individual. Também são incorporados mecanismos para a movimentação dos contentores ou tabuleiros desde a empilhadora até a um sistema de transporte externo e vice-versa ou para permitir que a empilhadora se desloque externamente ao armazenamento para descarregar e/ou receber contentores ou tabuleiros. A patente norte-americana US 4265582 divulga um sistema para o armazenamento das paletes que são utilizadas para depositar materiais de forma comprida. Há uma pluralidade de prateleiras que estão situadas e fixas numa proximidade reciproca e estão acessíveis desde, pelo menos, um dos lados do tabuleiro através de um dispositivo de carga e extracção que se move de forma transversal relativamente às duas prateleiras. As paletes são colocadas numa série de compartimentos empilhados, os quais possuem um dispositivo guiado de carga e extracção que se movimenta por baixo das prateleiras situadas acima do nível do chão. Além disso, o dispositivo de carga e extracção que se desloca por baixo das prateleiras pode ser construído sob a forma de um tabuleiro elevador deslocável com um dispositivo para a carga e extracção das paletes. Podem ser fixadas umas guias aos elementos verticais das prateleiras para o suporte lateral de uma plataforma do tabuleiro elevador,

No entanto, estas configurações apresentam a limitação de terem de ser estruturalmente adequadas para aplicações industriais, isto é, com um espaço de trabalho vertical elevado, e de precisar de uma localização num ambiente industrial. 0 objectivo principal da presente invenção consiste em criar um dispositivo para armazenar automaticamente objectos e embalagens de diversa natureza, os quais podem ser armazenados em tabuleiros ou contentores que podem estar situados em locais com espaços até ao tecto não superiores aos que se podem encontrar nos prédios de habitações normais.

Um outro objectivo da invenção consiste em criar um dispositivo para o armazenamento automático de objectos, dispositivo que possui um formato paralelepípedo modularmente extensível numa direcção horizontal perpendicular à secção frontal que permanece constante.

Algumas vantagens da invenção são a sua simplicidade de construção, no sentido de que os seus componentes estáticos podem ser fabricados em folha de aço, e a sua simplicidade funcional.

Estes objectivos e vantagens e ainda outros são todos alcançados através do objecto da invenção, conforme caracterizado nas reivindicações anexas.

Outras características e vantagens da presente invenção tornar-se-ão mais evidentes a partir da seguinte descrição detalhada de uma realização preferida mas não exclusiva da mesma, ilustrada essencíalmente através de um exemplo não restritivo nas figuras dos desenhos anexas, em que: A figura 1 é uma vista frontal geral em elevação vertical. A figura 2 é uma planta esquemática vista de cima da figura 1. A figura 3 é uma vista em escala alargada de um detalhe da figura 1, A figura 4 é o detalhe da figura 3 mostrado com uma configuração operacional diferente. A figura 5 é uma parte da vista da figura 3 associada a uma realização diferente. A figura 6 é o detalhe da figura 5 mostrado com uma configuração operacional diferente. 4 A figura 7 é uma vista em escala alargada de um detalhe da figura 1 relacionado com a fase operacional de extracção/inserção de um contentor ou tabuleiro 3 de ou no interior de uma unidade ou compartimento.

As figuras 8 e 9 mostram duas fases diferentes e consecutivas da extracção de um contentor ou tabuleiro de uma unidade ou compartimento. A figura 10 mostra a mesma vista frontal em elevação vertical da figura 1, relacionada com uma outra realização da invenção, A figura 11 mostra uma planta esquemática vista de cima da figura 10. A figura 12 mostra, em escala alargada, um detalhe da figura 10.

As figuras 13 e 14 mostram, em escala alargada, duas configurações operacionais diferentes de uma parte de uma vista lateral da direita da figura 12.

As figuras 15 e 16 mostram duas configurações operacionais diferentes de uma parte da planta vista de cima da figura 12.

Com referência às figuras, 1 assinala uma estrutura vertical composta por uma série de unidades 2, cada uma das quais é capaz de albergar pelo menos um contentor 3, que estão sobrepostas para ficarem viradas uma para a outra num plano vertical. O componente estático do sistema de armazenamento da invenção compreende a série de estruturas 1 paralelas e situadas lado a lado a fim de gerar uma espécie de multiplicidade de armazenamentos 17, cada um dos quais inclui duas estruturas verticais 1 viradas de forma reciproca uma para a outra e delimitando entre elas o espaço de trabalho que se estende verticalmente 4. A empilhadora 5 pode transportar pelo menos um dos contentores 3 e movimentar-se, após comando, numa direcção vertical no interior do espaço de trabalho 4, pelo que pode ficar posicionada virada para uma das unidades 2. A empilhadora 5 está equipada com um dispositivo de extracção/inserção 18 para interagir com uma unidade individual 2, quer para extrair dela quer para nela inserir um contentor individual 3.

As estruturas verticais 1, que são dispostas de forma paralela a fim de delimitar uma multiplicidade de espaços de trabalho 4 para a empilhadora 5, são configuradas de modo a permitirem a deslocação da empilhadora 5 desde um dos espaços de trabalho (4) até outro numa direcção perpendicular à dimensão vertical das estruturas,

As estruturas verticais 1 possuem bases em forma de túnel para delimitarem uma pista perpendicular às dimensões maiores das estruturas verticais 1, ao longo da qual pode circular a empilhadora 5 para se deslocar desde pelo menos um espaço de trabalho 4 até outro e/ou até às estações 19 externas às estruturas verticais 1. São fornecidos meios para a deslocação da empilhadora 5 de um espaço de trabalho para outro bem como para movimentar a empilhadora 5 pelo menos numa direcção vertical ao longo de um único espaço de trabalho 4.

Estes meios compreendem:

Os primeiros trilhos fixos 6, situados ao longo do espaço de trabalho para guiar a empilhadora 5; os segundos trilhos fixos 7, ligados às estruturas verticais 1 para guiar a empilhadora 5 numa direcção vertical ao longo do espaço de trabalho único 4.

Uns mecanismos para a movimentação da empilhadora 5, ligados à mesma e interagindo com os primeiros trilhos 6 fixos 6 ou com os segundos trilhos fixos 7 para produzirem uma translação controlada da empilhadora 5 em ambas as direcções ao longo dos primeiros trilhos fixos 6 ou dos segundos trilhos fixos 7. Estes mecanismos de deslocação incluem os grupos de movimentação 8, que são predispostos, junto com os primeiros trilhos fixos 6 ou os segundos trilhos fixos 7, de forma a constituírem acoplamentos para a transmissão de uma tracção sem arrastamento que forneça a movimentação controlada da empilhadora 5 relativamente às estruturas verticais 1, permitindo o posicionamento preciso da empilhadora 5 em frente das unidades individuais 2. A empilhadora 5 incorpora, em cada um dos seus lados, dois grupos de movimentação 8 opostos um ao outro e alinhados ao longo dos primeiros trilhos fixos 6, com os quais são predispostos para interagir (com um acoplamento deslizante para a transmissão de uma tracção sem arrastamento).

Os grupos de movimentação 8 interagem com os segundos trilhos fixos opostos 7, os quais são fixados a duas estruturas verticais opostas que delimitam um espaço de trabalho 4.

Em particular, os grupos de movimentação opostos 8 são rodados simetricamente, para cada um dos dois lados da empilhadora 5, em torno de dois eixos perpendiculares ao plano vertical delimitado pelos primeiros trilhos fixos 6 e os dois segundos trilhos fixos 7, de forma oposta e fixados às duas estruturas verticais opostas 1,

Os dois grupos de movimentação opostos 8 são comandados para efectuarem deslocações simétricas desde a posição de acoplamento aos primeiros trilhos fixos 6 até à posição de acoplamento aos segundos trilhos fixos 7 e vice- 7 versa através de um dispositivo auto-centcante que inclui um rotor 9 articulado com os primeiros extremos das duas bielas 10, cujos segundos extremos estão articulados com as armações dos dois grupos de movimentação opostos 8.

Numa primeira realização, cada grupo de movimentação 8 compreende uma armação 11 na que são montadas as duas rodas 12 e 13. Estas duas rodas 12 e 13 apresentam uns eixos paralelos, nos quais está enrolada em anel a corrente 14, corrente 14 que possui uma série de furos alinhados e equidistantes 15.

Os primeiros trilhos fixos 6 e os segundos trilhos fixos 7 estão providos dos pinos salientes 16, que são alinhados, equidistancíados e dimensionados de forma a ficarem firmemente inseridos nos furos 15 correspondentes das correias 14, quando estas são colocadas lado a lado com os primeiros trilhos 6 ou os segundos trilhos 7, produzindo-se uma espécie de engrenamento.

Pelo menos uma das duas rodas 12 e 13 é uma roda propulsora que põe em rotação a corrente 14,

Na realização ilustrada, a roda 13 é a roda propulsora dentada, como a corrente 14, que engrena na roda dentada 13, sendo desta forma impelida. A totalidade do grupo de movimentação 8 é rodado em torno do eixo da roda dentada 13, de modo que o grupo de movimentação 8 pode ser configurado para rodar, após comando, relativamente à empilhadora 5 através do dispositivo auto-centrante simétrico constituído pelo rotor 9 e as bielas 10.

Com uma simples rotação de aproximadamente 90°, o grupo de movimentação 8 da empilhadora 5 pode ser engrenado nos primeiros trilhos fixos 6 ou nos segundos trilhos fixos 7, podendo assim ligar a empilhadora 5 a um ou outro dos trilhos 6 ou 7. Desta forma, a empilhadora 5 pode ser deslocada para qualquer um dos espaços de trabalho 4, assim 8 como no interior de qualquer um deles. O engrenamento é obtido através do acoplamento dos pinos salientes 16 situados nos primeiros trilhos fixos 6 ou nos segundos trilhos fixos 7 nos furos 15 existentes na corrente 14 dos grupos de movimentação 8.

Na realização mostrada, o acoplamento das correntes 14, preferivelmente feitas de materiais compósitos e/ou borracha, aos pinos salientes 16 é especialmente eficiente e silencioso.

Este tipo de acoplamento constitui também um instrumento muito simples para determinar a posição relativa da empilhadora 5 em relação aos primeiros trilhos fixos 6 e aos segundos trilhos fixos 7.

Numa segunda realização, não mostrada nas figuras dos desenhos, o engrenamento dos grupos de movimentação 8 da empilhadora 5 nos primeiros ou segundos trilhos fixos 6 e 7 é efectuado de forma diferente. Nesta segunda realização, os primeiros trilhos 6 e os segundos trilhos 7 nâo estão equipados com os pinos salientes 16 mas sim com uns furos equidistantes que se acoplam aos pinos salientes fixados às correntes 14.

Numa outra realização, o grupo de movimentação 8 compreende uma armação 111, na qual é montada de forma giratória pelo menos uma roda dentada 113, roda dentada 113 que ê concebida para engrenar, alternatívamente e após comando, nas primeiras cremalheiras 60 e nas segundas cremalheiras 70, as quais estão, respectivamente, solidamente ligadas aos primeiros trilhos fixos 6 e aos segundos trilhos fixos 7. A roda dentada 113 é uma roda dentada propulsora.

Cada armação 111 é articulada com uma empilhadora 5 em torno do eixo de um pivô 112 paralelo ao eixo de rotação da roda dentada 113 e situado a uma distância predeterminada dele. 9 A totalidade do grupo de movimentação 8 é rodada em torno do eixo do pivô 112, fazendo com que rode desta maneira, após comando, relativamente à empilhadora 5 por rneio do dispositivo auto-centrante simétrico composto pelo rotor 9 e as bielas 10 de uma forma praticamente idêntica à da primeira realização. A operação da invenção em ambas as realizações ilustradas é muito simples. A empilhadora 5 pode deslocar-se, após comando, tanto horizontalmente ao longo das guias fixas 6 para passar de uma estrutura vertical 1 para outra, isto é, de um espaço de trabalho 4 para outro, como verticalmente no interior de um único espaço de trabalho 4 para alcançar uma posição virada para a unidade 2 e quer extrair dela, quer Inserir nela um contentor 3. A empilhadora 5 pode também movimentar-se até a uma estação 19 preparada para funcionar como mesa, na qual o utilizador ou utilizadores podem aceder ao contentor 3 transportado peia empilhadora 5.

Em lugar de uma estação externa, pode ser utilizado como mesa um espaço interno da estrutura. Este espaço interno não deverá estar ocupado pelas unidades 2 destinadas a albergar os contentores 3 mas sim deverá ficar vazio. Uma realização deste tipo é ilustrada nas figuras 10 e 11, diferindo da realização das figuras 1 e 2 em que não estão presentes as estações 19 e os espaços 40 estão vazios nas estruturas verticais 1 para serem utilizados como mesas de trabalho.

Este tipo de configuração confere à totalidade do sistema de armazenamento um formato exactamente paralelepípedo sem parte saliente alguma. A invenção pode ser utilmente aplicada em lojas ou centros de distribuição de produtos situados em locais "normais", isto é, lugares não especialmente concebidos para armazenamentos em grande escala. Estes locais 10 "normais" possuem tectos com uma altura não superior, ou não significativamente superior, à das habitações correntes. A invenção apresenta também a caracteristica de possuir uma configuração modular, o que significa que pode ser facilmente adaptada à capacidade de armazenamento requerida. Basta com acrescentar ou eliminar um número predeterminado de estruturas verticais 1 dispostas modularmente uma a seguir à outra a fim de delimitar os espaços de trabalho 4 para a movimentação vertical da empilhadora 5, ou alongar ou encurtar os trilhos 6.

Graças a esta capacidade, a invenção pode ser utilizada para explorar ao máximo o espaço disponível, uma vez que apresenta, na sua totalidade, um formato paralelepípedo com duas dimensões constantes, isto é, a frente do sistema de armazenamento e a dimensão remanescente, paralela aos primeiros trilhos 6, que é modularmente modificável, através da adição dos módulos compostos pelas estruturas verticais 1 e os espaços de trabalho relativos 4, teoricamente sem limites.

Numa outra realização, que acrescenta outras vantagens funcionais e de construção àquelas já referidas, os meios para efectuar a movimentação da empilhadora 5 de um espaço de trabalho 4 para outro, bem como a deslocação da empilhadora 5 pelo menos numa direcçâo vertical ao longo de um único espaço de trabalho 4, incluem: As primeiras cremalheiras fixas 600, dispostas ao longo das pistas para permitirem a deslocação horizontal da empilhadora 5. As segundas cremalheiras fixas 700, ligadas às estruturas verticais para permitirem a deslocação da empilhadora 5 numa direcçâo vertical ao longo do espaço de trabalho 4. São fornecidos uns mecanismos de movimentação, ligados à empilhadora 5, que interagem alternativamente quer com as primeiras cremalheiras fixas 600, quer com as segundas cremalheiras fixas 700 para produzirem uma translação controlada da empilhadora 5 em ambas as dxrecções ao longo das primeiras cremalheiras fixas 600 ou das segundas cremalheiras fixas 700.

Estes mecanismos de deslocação compreendem as rodas dentadas 800, que estão preparadas para realizarem acoplamentos às primeiras cremalheiras 600 ou às segundas cremalheiras 700 do tipo cremalheira e pinhão para a transmissão de uma tracçâo sem arrastamento.

As segundas cremalheiras fixas 700 encontram-se, em parte externamente lado a lado com as primeiras cremalheiras fixas 600, em cuja posição estão providas de uns fragmentos da coroa dentada curva de transmissão 701.

Os pares de rodas dentadas coaxiais 800 da empilhadora 5 podem ser deslocados, após comando, através de um movimento axial simples desde a posição de engrenagem nas primeiras cremalheiras fixas 600 até à posição de engrenagem nas segundas cremalheiras fixas 700 e vice-versa, a fim de realizarem acoplamentos do tipo cremalheira e pinhão, alternativamente, às primeiras cremalheiras 600 ou às segundas cremalheiras 700 e vice-versa para a transmissão de uma tracção sem arrastamento.

Desta forma, a empilhadora 5 pode ser movimentada quer horizontalmente por baixo da estrutura vertical 1, quer verticalmente no interior de um dos espaços de trabalho 4 simplesmente em função da posição axial das rodas 800.

Os primeiros trilhos fixos 610 estão situados de forma paralela a um lado das primeiras cremalheiras fixas 600, para que a empilhadora 5 possa ser suportada pelas suas próprias rodas 900, que rolam sobre os primeiros trilhos fixos 610.

Coaxialmente lado a lado com as rodas dentadas 800 são fornecidas as segundas rodas inactivas 810, que interagem com os segundos trilhos fixos 710, situados de forma paralela a um lado das segundas cremalheiras fixas 700 e tendo a função de guiar a empílhadora com estabilidade nas suas deslocações verticais, A passagem da movimentação horizontal á movimentação vertical no interior dos espaços de trabalho 4 é assim extremamente simples e rápida..

Independentemente do tamanho da configuração, a invenção apresenta a vantagem de ser construída para funcionar com uma empílhadora 5 exclusívamente.

Lisboa, 20/03/2007

Claims (14)

1. REIVINDICAÇÕES Sistema de armazenamento automático que inclui: Uma série de estruturas verticais (1) compostas por uma multiplicidade de unidades, cada uma das quais pode albergar pelo menos um contentor, unidades que estão sobrepostas de forma a ficarem alinhadas sobre uma superfície vertical; uma empilhadora capaz de transportar pelo menos um dos contentores, de se movimentar numa direcção vertical no interior de um espaço de trabalho vertical paralelo à superfície vertical sobre a que estão alinhadas as unidades, de se posicionar, após comando, virada para uma das unidades e de interagir com elas para extrair ou inserir um contentor individual; onde as mencionadas estruturas verticais (1) são dispostas de forma paralela, delimitam um número considerável de espaços de trabalho (4) para a movimentação da empilhadora (5} e estão configuradas para permitirem a deslocação da empilhadora (5) desde pelo menos um dos espaços de trabalho (4) até a um outro espaço de trabalho (4), sendo fornecidos os dispositivos para permitir e efectuar a deslocação da empilhadora (5) desde um dos espaços de trabalho (4) até a um outro espaço de trabalho (4), bem como para implementar a movimentação da empilhadora (5) pelo menos numa direcção vertical ao longo de um único espaço de trabalho (4) de entre os espaços de trabalho (4); onde as estruturas verticais (1) possuem bases em forma de túnel para delimitarem uma pista perpendicular às estruturas verticais (1), pista ao longo da qual pode circular a empilhadora (5) para se deslocar desde pelo menos um espaço de trabalho (4) até outro ou até às estações externas às estruturas verticais {1); sistema caracterizado pelo facto dos dispositivos que permitem e efectuam a deslocação da empilhadora (5) incluírem: As primeiras cremalheiras fixas (600}, predispostas ao longo da pista para permitirem a deslocação da empilhadora (5) na direcção horizontal; as segundas cremalheiras fixas (700), ligadas às estruturas verticais (1) para permitirem a deslocação da empilhadora (5) na direcção vertical ao longo de um espaço de trabalho (4); uns mecanismos de movimentação, ligados às primeiras cremalheiras fixas (600) ou às segundas cremalheiras fixas (700) para produzirem uma translação controlada em duas direcções da empilhadora (5) ao longo das primeiras cremalheiras fixas (600) ou das segundas cremalheiras fixas (700) . Sistema de armazenamento automático de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo facto dos mecanismos de movimentação incluírem as .rodas dentadas (800), que estão preparadas para realizarem acoplamentos do tipo cremalheira e pinhão às primeiras cremalheiras fixas (600) ou às segundas cremalheiras fixas (700) para a transmissão de um movimento sem arrastamento. Sistema de armazenamento automático de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo facto das segundas cremalheiras fixas (700) se encontrarem externamente lado a lado com as primeiras cremalheiras fixas (600), onde existem uns fragmentos de transmissão 701 da coroa dentada curva; dos pares de rodas dentadas coaxiais (800) da empilhadora (5) poderem ser deslocados, após comando, através de um movimento axial simples desde a posição de engrenagem nas primeiras cremalheiras fixas (600) até à posição de .7 engrenagem nas segundas cremalheiras fixas (700) e vice-versa, realizando acoplamentos do tipo cremalheira e pinhão, alternativamente, às primeiras cremalheiras (600) ou às segundas cremalheiras (700) e vice-versa para a transmissão de um movimento relativo sem arrastamento.
2. 4. Sistema de armazenamento automático de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo facto de incluir os primeiros trilhos fixos (610), situados de forma paralela a um lado das primeiras cremalheiras (600), em que a empilhadora 5 está provida das rodas (900) como suporte rolante nos primeiros trilhos fixos (610), onde se encontram as segundas rodas inactivas (810), situadas coaxialmente a um lado das rodas dentadas (800) para interagirem com os segundos trilhos fixos (710), situados de forma paralela a um lado das segundas cremalheiras fixas (700) e tendo a função de guiar a empilhadora (5) com estabilidade nas suas deslocações verticais,
3. 5. Sistema de armazenamento automático de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo facto dos dispositivos compreenderem: Os primeiros trilhos fixos (6), predispostos ao longo da pista para guiarem a empilhadora (5); os segundos trilhos fixos (7), ligados às estruturas verticais (1) para guiarem a empilhadora (5) na direcção vertical ao longo de um espaço de trabalho (4); uns mecanismos de movimentação ligados à empilhadora para interagirem, alternativamente, com os primeiros trilhos fixos (6} ou os segundos trilhos fixos (7) de forma a produzirem uma translação controlada em duas direcções da empilhadora (5) ao longo dos primeiros trilhos fixos (6) ou dos segundos trilhos fixos (7).
4. 6- Sistema de armazenamento automático de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo facto dos mecanismos de deslocação incluírem os grupos de movimentação (8), que estão preparados para realizarem acoplamentos do tipo cremalheira e pinhão aos primeiros trilhos fixos (6} ou os segundos trilhos fixos (7} para a transmissão de um movimento sem arrastamento.
5. 7. Sistema de armazenamento automático de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo facto da empílhadora (5) incluir pelo menos dois grupos de movimentação (8) localizados de forma oposta, que estão alinhados ao longo dos primeiros trilhos fixos (6) ; pelo menos um dos grupos de movimentação (8) é predisposto para interagir com um dos primeiros trilhos fixos (6), com um acoplamento deslizante para a transmissão de uma tracção sem arrastamento; os grupos de movimentação (8) são concebidos para se acoplarem e interagirem com dois dos segundos trilhos fixos (7), opostos e virados um para o outro, fixados a duas estruturas verticais (1) opostas de entre as estruturas verticais (1), que delimitam um espaço de trabalho 4.
6. 8. Sistema de armazenamento automático de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelos mecanismos de movimentação (8), que são opostos e rodados simetricamente na empílhadora (5) em torno de dois eixos perpendiculares ao plano vertical em que está situado o primeiro trilho fixo (6), plano vertical ao 5 longo do qual estão alinhados os dois grupos de movimentação (8), e pelos dois segundos trilhos fixos (7), que são opostos entre si e estão fixados às duas estruturas verticais opostas (1) de entre as estruturas verticais (1); os dois grupos de movimentação opostos (8) são comandados para efectuar deslocações simétricas desde a posição em que estão acoplados aos primeiros trilhos fixos (6) até a uma posição em que estão acoplados aos segundos trilhos fixos {7) e vice-versa por meio de um dispositivo auto~centrante que inclui um rotor (9), articulado com os primeiros extremos das duas bielas (10), cujos segundos extremos estão articulados com os dois grupos de movimentação (8).
7. 9. Sistema de armazenamento automático de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo facto de cada grupo de movimentação (8) incluir uma armação (11) na que são montadas as duas rodas (12 e 13) com eixos paralelos, rodas (12 e 13) nas quais está enrolada em anel a corrente (14), corrente (14) que possui uma série de furos (15) alinhados e equidistantes entre si; os primeiros trilhos fixos (6) e os segundos trilhos fixos (7) estão providos dos pinos salientes (16), que são alinhados, equidistanciados e dimensionados de forma a ficarem inseridos na série de furos (15) da corrente (14), quando esta é colocada na proximidade dos primeiros trilhos fixos (6) e dos segundos trilhos fixos (7).
8. 10. Sistema de armazenamento automático de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo facto de pelo menos uma das duas rodas (12 e 13) ser uma roda propulsora e pôr em movimento a correia (14). 6
9. 11. Sistema de armazenamento automático de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo facto de pelo menos a roda propulsora das duas rodas (12 e 13) ser dentada e da correia (14), que engrena na roda e é assim posta em movimento, ser dentada.
10. 12. Sistema de armazenamento automático de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo facto de cada grupo de movimentação (8) ser articulado com a empilhadora (5) em torno de um eixo que coincide com o eixo de uma roda de entre as rodas (12 e 13).
11. 13. Sistema de armazenamento automático de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo facto de uma roda de entre as rodas (12 e 13) ser uma roda propulsora.
12. 14. Sistema de armazenamento automático de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo facto de cada grupo de movimentação (8) compreender uma armação (111) na que é montada pelo menos uma roda dentada (113), roda dentada (113) que engrena alternativamente, após comando, nas primeiras cremalheiras (60) e nas segundas cremalheiras (70), as quais estão, respectivamente, solidamente ligadas aos primeiros trilhos fixos (6) e aos segundos trilhos fixos (7) .
13. 15. Sistema de armazenamento automático de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo facto da roda dentada (113) ser uma roda propulsora.
14. 16. Sistema de armazenamento automático de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo facto da armação 7 ι (111) estar articulada com a empilhadora (5) em torno de um eixo paralelo ao eixo de rotação da roda dentada (113) e situado a uma distância predeterminada dele. Lisboa, 20/03/2007