PT1325350E

PT1325350E - Método e dispositivo para a determinação da distância e da velocidade relativa de um objecto afastado

Info

Publication number: PT1325350E
Application number: PT01986767T
Authority: PT
Inventors: Hermann Rohling; Ralph Mende; Marc-Michael Meinecke
Original assignee: S M S Smart Microwave Sensors
Priority date: 2000-10-10
Filing date: 2001-10-10
Publication date: 2007-11-19
Also published as: ES2290188T3; DE10050278A1; EP1325350B1; ATE376195T1; US6864832B2; CA2415953A1; JP2004511783A; JP3699450B2; DE10050278B4; WO2002031529A2; DE50113153D1; WO2002031529A3; DK1325350T3; US20030179128A1; CA2415953C; EP1325350A2; EP1325350B2

Description

ΕΡ 1 325 350 /PT

DESCRIÇÃO "Método e dispositivo para a determinação da distância e da velocidade relativa de um objecto afastado" O invento refere-se a um método para a determinação da distância e da velocidade relativa de, pelo menos, um objecto afastado de um ponto de observação com o auxilio de sinais electromagnéticos emitidos do ponto de observação, cuja frequência durante um intervalo de medição é desfasada numa gama de modulação (fSweep) de tal modo que a frequência de um sinal de eco reflectido por um objecto contém uma informação sobre a distância R, em que os sinais electromagnéticos são emitidos sob forma de secções de sinal (A, B) emitidas alternadamente, apresentando um afastamento de frequência (fshíft) entre si, e em que é avaliada a diferença de fase (Δφ) entre os sinais de eco resultantes da sequência das respectivas secções de sinal (A, B) e a frequência dos sinais de eco. O invento refere-se ainda a um dispositivo para a determinação da distância (R) e da velocidade relativa (v) de, pelo menos, um objecto afastado do ponto de observação, com o auxilio de um equipamento de emissão electromagnético para a emissão de sinais electromagnéticos, cuja frequência durante um intervalo de medição é de tal modo desfasada numa gama de modulação (fSweeP) que a frequência de um sinal de eco reflectido por um objecto contenha uma informação sobre a distância R, em que o equipamento de emissão emite os sinais electromagnéticos sob forma de secções de sinal (A, B) emitidos alternadamente, apresentando um afastamento de frequência (f shíft) uma para com a outra, e com uma unidade receptora para receber as secções de sinal de eco reflectidas pelo objecto, em que o equipamento de recepção apresenta um equipamento para a determinação da diferença de fase (Δφ) entre os sinais de eco resultantes da sequência das respectivas secções de sinal (A, B) e para a determinação da frequência dos sinais de eco. O principal campo de aplicação do presente invento situa-se na utilização na área de automóveis, onde processos deste género são conhecidos para a condução ao destino 2

ΕΡ 1 325 350 /PT adaptável com radares 77 GHz. Para aplicações de segurança tais como a prevenção de colisões ou circulação sem condutor, necessita-se de uma elevada fiabilidade e de um tempo de reacção reduzido, o que não é realizado nos actuais sistemas de condução ao destino. O método inicialmente mencionado, de acordo com o mesmo género e o correspondente dispositivo baseiam-se na emissão de secções de sinal com uma frequência fixa, em que as secções de sinal do eco reflectido pelo objecto são misturadas regularmente com a respectiva frequência de emissão, de modo que na banda base ocorre um sinal de medição para a frequência dupla de objectos em movimento.

Numa modulação por deslocamento de frequência (Frequency Shift Keying - FSK) são emitidas secções de sinal com duas frequências diferentes durante um intervalo de processamento coerente (Coherent Processing Interval - CPI). O sinal de eco pode ser comutado por exemplo com um receptor homódino para a banda base. O afastamento de frequência entre ambas frequências é neste caso muito pequena em relação às próprias frequências. Neste caso as diferentes frequências podem ser emitidas temporariamente encadeadas umas com as outras (US 3,750,171). O sinal de recepção de tempo discreto é transformado dentro de cada CPI-Fourier e detectado com o auxilio do detector do valor limiar. Para a detecção é utilizado de preferência o método CFAR. Os sinais de eco das duas frequências conduzem a uma posição frequência de Doppler igual, visto que a frequência da diferença entre as duas frequências ser muito pequena em relação à frequência propriamente dita. Devido às diferentes frequências resultam para os dois sinais de eco contudo diferentes informações de fase. A diferença de fase Δφ forma a base para a determinação da distância R. Aplica-se: c Δφ R =-- 4 TT /Step, , em que fSteP é o afastamento de frequência entre as duas secções de sinal. Este método é relativamente fácil de realizar por meio de uma correspondente modulação de um oscilador comandado por tensão (Voltage Control Oscilator -VCO). O método contudo não permite uma definição da distância 3

ΕΡ 1 325 350 /PT de objectos com velocidade relativa idêntica ou aproximadamente idêntica em direcção da medição. Para a utilização em automóveis este método é inadequado, visto que por exemplo alvos fixos tais como por exemplo sinais de trânsito, candeeiros, árvores podem conduzir a múltiplos sinais reflectidos não distinguíveis entre si. Também objectos em movimento, quando estes têm um velocidade relativa aproximadamente idêntica para com o dispositivo emissor, não podem ser definidos à distância. Uma situação deste género, que inclui um problema de definição deste tipo, não é reconhecível para uma avaliação automática, de modo que as avaliações erradas são inevitáveis.

Um outro método conhecido utiliza uma técnica de modulação de frequência (LFM), em que a frequência de emissão é modulada com uma forma de onda triangular numa gama de modulação fsweep· A definição da área numa única varredura da área de modulação conduz a uma medição ambivalente para a distância e para a velocidade relativa. Quando no âmbito de um CPI individual o sinal de recepção misturado for digitalizado e submetido à transformação de Fourier, resulta no espectro de Fourier um pico no ponto k. As ambivalências para a distância e a velocidade podem ser representadas pela seguinte equação:

em que Δν indica a definição da velocidade, a qual resulta do comprimento CPI TChirP resultando

Devido às ambivalências são efectuadas várias medições com diferentes aumentos da alteração de frequência ou com diferentes formas de sinais (US 5,768,131). Neste caso contudo o tempo de medição é prolongado de forma indesejável, 4

ΕΡ 1 325 350 /PT ο que conduz a um efeito negativo do curto tempo de reacção pretendido para as aplicações de segurança. São conhecidos através de US 5,963,163, um método e um dispositivo do tipo inicialmente mencionado. Neste caso são emitidas secções de sinal, compostas por rampas de modulação paralelas, emitidas alternadamente, separadas entre si por uma frequência fixa Δί, em que a frequência de diferença é muito pequena em comparação com a frequência base dos sinais. A distância do objecto resulta neste caso exclusivamente como função da diferença de fase entre os sinais reflectidos de ambos os sinais de rampa os quais com a forma de rampas de modulação são emitidos como secções de sinal. Os sinais captados são imediatamente separados entre si e processados em diferentes canais analógicos, em que um dos sinais é retardado de forma analógica pela largura de impulsos dos sinais emitidos. O processo de avaliação consiste no facto de, através da estimativa da distância por meio do desfasamento Δφ, eliminar as ambivalências ocorrentes numa medição de rampa (LFM) no nivel da velocidade da distância. Este método conhecido é dispendioso e problemático quanto à técnica de medição. A reconstrução dos sinais de medição enviados em secções interrompidas de sinais nos canais analógicos exige uma filtragem dispendiosa. Além disso já pequenos erros no comando temporal da filtragem (no final das secções de rampas) originam erros de fase, que provocam imediatamente um erro de medição.

Em US 3,750,171 é apresentada uma disposição de radar Doppler, na qual são emitidos dois diferentes sinais de frequência. A velocidade relativa do objecto, no qual são reflectidos os sinais de eco, é normalmente determinada pelo deslocamento de frequência Doppler. Para a medição da distância é determinado um ângulo de fase entre os dois sinais Doppler. Para aumentar a fiabilidade de medição são formados sinais Doppler compostos, para o que cada uma das frequências emitidas é novamente emitida desfasada por um determinado valor de frequência. Para a detecção da fase é formada a diferença de fase entre os sinais Doppler compostos pertencentes aos dois sinais. O receptor para os sinais de eco apresenta dois canais de filtragem e processamento analógicos separados para os sinais captados, e os quais por 5

ΕΡ 1 325 350 /PT meio de um gerador de comutação são accionados na cadência dos sinais emitidos, de modo que logo após a recepção dos sinais se efectua uma separação dos sinais de eco para os seus respectivos canais analógicos atribuídos. O dispositivo não utiliza a técnica da modulação de frequência linear (LFM), na qual a frequência de emissão é modulada de tal modo através de uma área de modulação, que a frequência do sinal de eco contém uma informação sobre a distância do sinal de eco, como acima foi explicado. O método é inadequado quando os sinais emitidos são reflectidos por vários objectos. O invento tem por objectivo o de permitir a determinação da distância e da velocidade relativa com uma segurança de medição melhorada com um curto tempo de reacção.

De acordo com o invento este objectivo é atingido com um método do género inicialmente mencionado, quando as secções de sinal (A, B) são emitidas respectivamente com uma frequência constante e numa gama de modulação (fsweep) desfasados de forma escalonada respectivamente por um passo de frequência (finer)^ de modo que os sinais de eco são processados num canal analógico comum até a uma conversão de analógico para digital e que a seguir para cada secção de sinais (A, B) é retirado, pelo menos, um valor de amostragem e os valores de amostragem retirados para os diferentes sinais serem explorados separadamente para a determinação da diferença de fase (Δφ).

De acordo com o invento este objectivo é ainda conseguido com um dispositivo do género inicialmente mencionado, quando as secções de sinal (A, B) forem emitidas respectivamente com uma frequência constante e na gama de modulação (fsweep) respectivamente desfasadas de forma escalonada por um passo de frequência (fincrK quando for previsto um canal analógico comum para o processamento dos sinais de eco até a uma conversão de analógico para digital e quando do dispositivo de recepção for para cada secção de sinais (A, B) retirado, pelo menos, um valor de amostragem para os diferentes sinais para a determinação da diferença de fase (Δφ) avaliada separadamente. 6

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Um dispositivo de acordo com o invento para a solução do objectivo é proporcionado para a realização do método. A determinação da distância e da velocidade relativa de acordo com o invento permite de forma surpreendentemente simples medições inequívocas da distância e da velocidade. De acordo com o invento ambas as secções de sinal com diferentes frequências são passo a passo, na gama de modulação finita, modulados de frequência. O sinal de eco captado pode ser misturado para a banda base e avaliado no final de cada passo de frequência.

Cada uma das duas sequências de sinais pode ser avaliada por uma transformação de Fourier e uma detecção do valor limiar. Um objecto individual a uma determinada distância e com uma determinada velocidade é em ambas sequências detectado com o mesmo índice de números inteiros K = KA = KB no sinal de saída transformado segundo Fourier dos dois espectros avaliados. Em ambas as sequências de sinais vão ocorrer a mesmas ambivalências de distância e velocidade, acima mencionadas. As fases medidas φΑ e φΒ dos dois picos espectrais complexos distinguem-se e contêm a informação diferenciada da distância e da velocidade, a qual pode ser utilizada para a solução da ambivalência. Na base da técnica de medição coerente em ambas as sequências, a diferença de fase Δφ = φΒ - Φα pode ser avaliada para a determinação da distância e para a determinação da velocidade. A diferença de fase Δφ pode ser descrita analiticamente por meio da seguinte equação: = -2- Jí- - 4Π · R · N-\ AV c em que N é o número de passos de frequência em cada sequência dos sinais de emissão A e B das duas diferentes frequências. No primeiro cálculo Δφ é ambivalente, contudo as ambivalências podem ser solucionadas pela combinação dos resultados de medição conforme as equações acima mencionadas. O ponto de intersecção de ambos os resultados conduz a uma determinação inequívoca da distância e da velocidade relativa. 7

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Enquanto que na convencional modulação por deslocamento de frequência (FSK) as secções de sinal das duas frequências são respectivamente emitidas durante tanto tempo de modo que os sinais de eco captados sejam completamente analisados com a taxa de amostragem (por exemplo 64 amostras) pretendida e os valores de amostragem serem encaminhados à respectiva unidade de avaliação (por exemplo transformação de Fourier), antes que seja realizada a varredura da seguinte secção de sinais e os valores de amostragem serem encaminhados à outra respectiva unidade de avaliação, as secções de sinal utilizados de acordo com o invento são sensivelmente mais curtos. A comutação para a outra frequência ocorre antes de estarem reunidos todos os valores de amostragem necessários para uma frequência. No caso preferencial é para cada secção de sinais detectado somente um valor de amostragem, de modo que os valores de amostragem são encaminhados alternadamente às unidades de avaliação de uma e da outra frequência, até que num intervalo de medição ter sido obtida a quantidade necessária de valores de amostragem para ambas as frequências.

Devido à emissão alternada encadeada dos sinais parciais podem ser realizadas boas soluções da distância com curtos tempos de medição e também detectar bem movimentos dinâmicos do alvo. A emissão de secções de sinal com uma frequência constante, de acordo com o invento, resulta em consideráveis vantagens em comparação com a utilização de rampas de modulação, tais como as emitidas de acordo com US 5,963,163. Para cada passo de frequência é possível determinar um valor de fase estacionário, enquanto que em rampas de modulação os valores das fases se alteram continuamente. Deste modo é possível analisar os valores das fases e para as secções de sinal de eco captadas processá-los sequencialmente num canal analógico comum, até ser realizada uma conversão de analógico para digital para ser efectuada uma transformação de Fourier preferida. A seguir a uma conversão de analógico para digital os valores são avaliados separadamente para os diferentes sinais de eco, de preferência, submetidos à transformação de Fourier, a fim de determinar a diferença de fase entre os 8

ΕΡ 1 325 350 /PT sinais emitidos pela determinação dos picos de frequência e da sua posição de fase.

Como será descrito com mais pormenor abaixo, o método de acordo com o invento conduz a uma dependência ambivalente tanto da distância medida como da velocidade medida da diferença de fase Δφ e da frequência. A unicidade dos resultados de medição é alcançada através de uma combinação dos resultados de medição para a distância e para a velocidade, quando o ponto de intersecção das rectas ambivalentes é determinado para ambas as medições.

Para simplificar o cálculo é conveniente que o afastamento entre as duas frequências dos sinais permaneça constante ao longo de toda a gama de modulação. Em principio, uma pequena alteração das duas frequências, isto é, um deslocamento de frequência diferente para ambas as frequências pode ser aproveitado de forma aceitável e eventualmente com vantagem. É, além disso, preferido que seja realizado um deslocamento de um passo de frequência, para cada uma das emissões de secções de sinal das duas frequências, visto que na emissão de secções de sinal com a mesma frequência se determinariam apenas medições redundantes.

Para uma determinação simplificada é conveniente quando a média das frequências corresponde ao dobro da distância entre ambas as frequências. O método de acordo com o invento é adequado tanto para uma emissão continua das secções de sinal alternadas como para uma operação por impulsos, na qual é observada uma distância temporal entre a emissão de uma secção de sinal de uma das frequências e a emissão da secção de sinais da outra frequência. Se o sinal captado, após a emissão da secção do sinal, dever ser misturado, pode para este efeito continuar a operar um oscilador de emissão com a frequência portadora. O procedimento de acordo com o invento pode, evidentemente, ser também executado com mais de dois sinais, cujas secções de sinal são emitidas alternadamente, a fim de 9

ΕΡ 1 325 350 /PT conseguir precisões de medição mais elevadas por meio da avaliação de várias diferenças de fases. A seguir o invento será explicado em pormenor com base em exemplos de concretização, representados nos desenhos, os guais mostram: na Fig. 1 o principio das formas de ondas, emitidas de acordo com o invento na Fig. 2 um principio representado de forma gráfica, para a solução das ambivalências das medições na Fig. 3 um exemplo de uma forma de onda optimizada de acordo com o invento na Fig. 4 um diagrama de acordo com a Fig. 2 para um passo de frequência optimizado. A Fig. 1 mostra as secções de sinal A, que estão desfasadas entre si por um passo de frequência fincr, respectivamente, a partir de uma frequência inicial fT,a· As secções de sinal A são emitidas alternadamente com as secções de sinal B, que, a partir de uma frequência inicial fT,b estão também desfasadas por um passo de frequência, a fim de varrer uma gama de modulação fsweep. Os passos de frequência finCr são de igual grandeza através da gama área de modulação fsweepr de modo que se aplica

' Sweep ΊΤ

As duas sequências de secções de sinal A, B assim entrelaçadas são emitidas e avaliadas separadamente pela transformação de Fourier e pela técnica do valor limiar após a recepção do sinal de eco. Os resultados de medição inequívocos seguintes são obtidos pela combinação acima mencionada dos resultados de medição, tendo em consideração a diferença de fase Δφ: • . c-AR (Ν-1)·Αφ-Π·Κ

Ο Π ' c-4{N-l)-fshifi-AR 10

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y _ (N- 1)·Δν cAf-4n-fm-ÁR-K vo π C-HN-iyf^-AR A Fig. 2 explica que a medição de fase e a medição de frequência são em si mesmo ambivalentes, mas que a combinação das duas medições conduz a um ponto de intersecção das rectas, o qual permite a determinação dos valores pretendidos para R0 e V0.

Num exemplo para aplicações em automóveis, a largura de banda do sinal fsweep = 150 MHz, a fim de garantir uma resolução de distância de 1 m. A modulação de frequência por passo está subdividida em N = 256 de impulsos súbitos ("Bursts") separados A ou B, de modo que resulta o seguinte: //„=^ = 588kHz O tempo de medição de um impulso súbito individual A ou B é, por exemplo, 5 ps, pelo que resulta uma duração de ondas continuas moduladas em frequência ("chirp") dos sinais entrelaçados de TChirP = 2,56 ms, resultando numa resolução de velocidade de 1 Chirp

Δν= 2Qf" T 1Jt v a 2,7 km/h. O afastamento de frequência fShift é optimizado na base de uma elevada precisão da distância e da velocidade. A maior precisão ocorre quando o ponto de intersecção da recta R e da recta v é formado por duas linhas ortogonais, tal como está representado na Fig. 4. O afastamento de frequência entre as frequências de sinais A e B é:

±. f 2 J Incr o mesmo é dizer 294 kHz, no caso presente para esta optimização. Neste caso especial resultam as equações acima mencionadas para: 11 ΕΡ 1 325 350 /PT e *2.= ΛΜ.Δ© AR 211 2 2ο = ΛΜ Δ(27 + ^ Δν 2Π 2

Verifica-se portando que com a forma de onda de acordo com o invento, pode ser utilizada de um modo muito simples para determinação da distância e velocidade relativa, durante uma única onda continua modulada em frequência "chirp", portanto num tempo de medição o mais curto possível. As optimizações indicadas e as formas de concretização conduzem a avaliações simplíssimas e um reduzido dispêndio de suporte físico (hardware).

Lisboa,

Claims

ΕΡ 1 325 350 /PT 1/4 REIVINDICAÇÕES 1 - Método para a determinação da distância (R) e da velocidade relativa (v) de, pelo menos, um objecto afastado de um ponto de observação com o auxilio de sinais electromagnéticos, emitidos do ponto de observação, cuja frequência, durante um intervalo de medição, está desfasada numa gama de modulação (fsweep)/ de tal modo que a frequência de um sinal de eco reflectido pelo objecto contém uma informação sobre a distância (R), sendo os sinais electromagnéticos emitidos com a forma de secções de sinal (A, B) que apresentam entre si um afastamento de frequência (fshift) e sendo determinadas a diferença de fase (Δφ) entre os sinais de eco, originados a partir da sequência das respectivas secções de sinal (A, B) e a frequência dos sinais de eco, caracterizado por as secções de sinal (A, B) serem emitidas, respectivamente, com uma frequência constante e na gama de modulação (fSweeP), de um modo desfasado e escalonado por um passo de frequência (fincr), por os sinais de eco serem processados num canal analógico até uma conversão de analógico para digital, e por em seguida, pelo menos, um valor de amostragem ser retirado para cada secção de sinais (A, B), e por os valores de amostragem retirados para os diferentes sinais de eco serem avaliados em separado para a determinação da diferença de fase (Δφ) .
2 - Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por os sinais de eco serem avaliados pela transformação de Fourier e pela determinação da diferença de fase dos picos que então surgem, correspondentes à frequência dos sinais de eco das secções de sinal (A, B).
3 - Método de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado por ser realizada uma univalência da medição da distância (R) e da velocidade (v), ser criada por uma combinação das medições ambivalentes, dependentes, por um lado, da frequência (K) e da diferença de fase (Δφ) e, por outro lado, da distância (R) e da velocidade (v). ΕΡ 1 325 350 /PT 2/4
4 - Método de acordo com uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado por o afastamento (fshift) das duas frequências se manter igual em toda a gama de modulação (fSweeP) .
5 - Método de acordo com uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado por, para cada emissão das secções de sinal (A, B) das duas frequências, ser efectuado o afastamento de um passo de frequência (finCr) .
6 - Método de acordo com uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado por o passo de frequência (fmcr) corresponder ao dobro do afastamento (fshift) entre as duas frequências.
7 - Método de acordo com uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado por as secções de sinal alternadas (A, B) serem emitidas e captadas de forma continua.
8 - Método de acordo com uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado por ser observada uma distância temporal entre a emissão de uma secção de sinal (A) de uma frequência e a emissão de uma secção de sinal (B) da outra frequência.
9 - Método de acordo com uma das reivindicações 1 a 8, caracterizado por serem utilizados mais de dois sinais, os quais são emitidos com secções de sinal alternadas e frequências mutuamente diferentes.
10 - Dispositivo para a determinação da distância (R) e da velocidade relativa (v) de, pelo menos, um objecto afastado de um ponto de observação, com o auxilio de uma unidade emissora electromagnética para a emissão de sinais electromagnéticos, cuja frequência é desfasada durante um intervalo de medição, numa gama de modulação (fSweeP)^ de tal modo que a frequência de um sinal de eco reflectido por um objecto contém uma informação sobre a distância (R), em que a unidade emissora emite alternadamente os sinais electromagnéticos com a forma de secções de sinal (A, B), sendo emitidas alternadamente e apresentando as secções de sinal (A, B) um afastamento de frequência (fshift) entre as mesmas, e com o auxilio de uma unidade receptora para a recepção de secções de sinal reflectidas pelo objecto, em que a unidade receptora apresenta um dispositivo para a ΕΡ 1 325 350 /PT 3/4 determinação da diferença de fase (Δφ) entre os sinais de eco ocorridos entre a sequência da respectivas secções de sinal (A, B) e para a determinação da frequência dos sinais de eco, caracterizado por as secções de sinal (A, B) serem emitidas, respectivamente, com uma frequência constante e de um modo desfasado e escalonado na gama de modulação (fsweep) por, respectivamente, um passo de frequência (fincr), por estar previsto um canal analógico comum para o processamento dos sinais de eco até a uma conversão de analógico para digital, e por ser retirado, pelo menos, um valor de amostragem na unidade receptora para cada secção de sinal (A, B) e os valores de amostragem retirados para os diferentes sinais de eco serem avaliados separadamente a fim de determinar a diferença de fase (Δφ).
11 - Dispositivo de acordo com a reivindicação 10, caracterizado por a unidade receptora apresentar um andar de transformação de Fourier e um dispositivo de determinação conectado a jusante para a determinação da diferença de fase entre os picos, que são formados no andar de transformação de Fourier e que correspondem à frequência dos sinais de eco das secções de sinal (A, B).
12 - Dispositivo de acordo com a reivindicação 10 ou 11, caracterizado por na unidade receptora ser criada de modo univoco a medição da distância (R) e da velocidade (v) através da combinação das medições ambivalentes, dependentes da frequência (K) e da diferença de fase (Δφ) para, por um lado, a distância e pelo outro lado a velocidade.
13 - Dispositivo de acordo com uma das reivindicações 10 a 12, caracterizado por o afastamento (fshift) entre as duas frequências permanecer igual ao longo de toda a gama de modulação (fSweeP) ·
14 - Dispositivo de acordo com uma das reivindicações 10 a 13, caracterizado por ser efectuado, para cada emissão das secções de sinal (A, B) das duas frequências, um deslocamento de um passo de frequência (fincr) · ΕΡ 1 325 350 /PT 4/4
15 - Dispositivo de acordo com uma das reivindicações 10 14, caracterizado por o passo de frequência (fmcr) corresponder ao dobro do afastamento (fshift) das duas frequências.
16 - Dispositivo de acordo com uma das reivindicações 10 a 15, caracterizado por as secções de sinal alternadas (A, B) serem emitidas e captadas de forma continua.
17 - Dispositivo de acordo com uma das reivindicações 10 a 15, caracterizado por ser observada uma distância temporal entre a emissão de uma secção de sinal (A) de uma frequência e a emissão de uma secção de sinal (B) da outra frequência.
18 - Dispositivo de acordo com uma das reivindicações 10 a 17, caracterizado por compreender uma unidade emissora electromagnética, para a emissão de mais de dois sinais com a forma de secções de sinal alternadas com frequências mutuamente diferentes. Lisboa,