ES2290188T3 - Procedimiento y dispositivo para determinar la distancia y velocidad relativa de un objeto alejado. - Google Patents
Procedimiento y dispositivo para determinar la distancia y velocidad relativa de un objeto alejado. Download PDFInfo
- Publication number
- ES2290188T3 ES2290188T3 ES01986767T ES01986767T ES2290188T3 ES 2290188 T3 ES2290188 T3 ES 2290188T3 ES 01986767 T ES01986767 T ES 01986767T ES 01986767 T ES01986767 T ES 01986767T ES 2290188 T3 ES2290188 T3 ES 2290188T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- frequency
- distance
- signal
- signals
- frequencies
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
- G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
- G01S13/584—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
- G01S13/347—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using more than one modulation frequency
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
- G01S13/348—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using square or rectangular modulation, e.g. diplex radar for ranging over short distances
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
Abstract
Procedimiento para determinar la distancia (R) y la velocidad relativa (v) de al menos un objeto alejado de un punto de observación con ayuda de señales electromagnéticas emitidas desde el punto de observación, cuya frecuencia se desplaza durante un intervalo de medida a lo largo de una zona de modulación (fSweep) tal que la frecuencia de una señal de eco reflejada en un objeto contiene una información sobre la distancia (R), emitiéndose las señales electromagnéticas en forma de tramos de señal (A, B) emitidos alternadamente, que presentan entre sí una distancia entre frecuencias (fShift) y calculándose la diferencia en fase (delta, psi) entre las señales de eco resultantes de la secuencia de los correspondientes tramos de señal (A, B) y la frecuencia de las señales de eco, caracterizado porque los tramos de señal (A, B) se emiten en cada caso con una frecuencia constante y desplazados escalonadamente a lo largo de la zona de modulación (fsweep) en cada caso en un paso de frecuencia (fincr), porque la señales de eco se procesan en un canal analógico común hasta llegar a una transformación analógico-digital y porque a continuación se toma para cada tramo de señal (A, B) al menos un valor de exploración y porque los valores de exploración tomados para las distintas señales de eco se evalúan separadamente para determinar la diferencia de fases (delta, psi).
Description
Procedimiento y dispositivo para determinar la
distancia y velocidad relativa de un objeto alejado.
La invención se refiere a un procedimiento para
determinar la distancia y la velocidad relativa de al menos un
objeto alejado de un punto de observación con ayuda de señales
electromagnéticas emitidas desde el punto de observación, cuya
frecuencia se desplaza durante un intervalo de medida a lo largo de
una zona de modulación (f_{Sweep}) de tal manera que la
frecuencia de una señal de eco reflejada por un objeto contiene una
información sobre la distancia R, emitiéndose las señales
electromagnéticas en forma de tramos de señal (A, B) que se envían
alternadamente y que presentan uno respecto a otro una distancia en
frecuencias (f_{Shift}) y calculándose la diferencia en fase
(\Delta\varphi) entre las señales de eco que resultan de la
secuencia de los correspondientes tramos de señal (A, B) y la
frecuencia de las señales
de eco.
de eco.
La invención se refiere además a un dispositivo
para determinar la distancia (R) y la velocidad relativa (v) de al
menos un objeto alejado del punto de observación con ayuda de un
equipo emisor electromagnético para emitir señales
electromagnéticas cuya frecuencia se desplaza durante un intervalo
de medida a lo largo de una zona de modulación (f_{Sweep}) tal
que la frecuencia de una señal de eco reflejada por el objeto
contiene una información sobre la distancia R, emitiendo el equipo
emisor las señales electromagnéticas en forma de tramos de señal
(A, B) emitidos alternadamente y que presentan entre sí una
distancia en frecuencias (f_{Shift}) y con un equipo receptor
para recibir los tramos de señal reflejados por el objeto,
presentando el equipo receptor un equipo para determinar la
diferencia en fase (\Delta\varphi) entre las señales de eco que
resultan de la secuencia de los correspondientes tramos de señal (A,
B) y para determinar la frecuencia de las señales de eco.
El campo de aplicación principal de la presente
invención se encuentra en la utilización en el sector del
automóvil, donde se conocen tales procedimientos para la conducción
adaptiva hasta el destino con radares de 77 GHz. Para aplicaciones
de seguridad, como la evitación de choques o como una marcha sin
conductor, se precisa de una elevada fiabilidad y un reducido
tiempo de reacción, lo cual no se cumple en los sistemas actuales
de conducción hasta el destino.
El procedimiento genérico mencionado al
principio y el correspondiente dispositivo se basan en la emisión
de tramos de señal con una frecuencia fija, mezclándose los tramos
de señal reflejados por el objeto regularmente con la
correspondiente frecuencia de emisión, con lo que en la banda básica
resulta una señal de medida para la frecuencia Doppler cuando se
mueven los objetos.
En una codificación con desplazamiento de
frecuencia (Frequency Shift Keying - FSK) se emiten tramos de señal
con dos frecuencias distintas durante un llamado intervalo coherente
de procesamiento (Coherent Processing Interval - CPI). La señal de
eco puede convertirse por ejemplo con un receptor Homodyn a la banda
básica. La distancia en frecuencia entre ambas frecuencias es
entonces muy pequeña en relación con las propias frecuencias.
Entonces pueden emitirse las distintas frecuencias imbricadas entre
sí en el tiempo (US 3,750,171). La señal de recepción discreta en
el tiempo se transforma dentro de cada CPI según Fourier y se
detecta con ayuda de un detector de valor de umbral. Para la
detección se utiliza preferentemente el procedimiento CFAR. Las
señales de eco de ambas frecuencias dan lugar a una posición igual
de frecuencia Doppler, ya que la frecuencia diferencial entre ambas
frecuencias es muy pequeña frente a las propias frecuencias. En base
a las distintas frecuencias, resultan para ambas señales de eco no
obstante distintas informaciones de fase. La diferencia en fase
\Delta\varphi forma la base para la determinación de la
distancia R. Al respecto rige:
\vskip1.000000\baselineskip
\vskip1.000000\baselineskip
siendo f_{Step} la distancia en
frecuencias entre ambos tramos de señal. Este procedimiento puede
realizarse de manera relativamente sencilla mediante la
correspondiente modulación de un oscilador controlado por tensión
(Voltage Control Oscillator - VCO). Desde luego, el procedimiento no
permite ninguna resolución de distancia entre objetos de la misma o
aproximadamente la misma velocidad relativa en la dirección de
medida. Para aplicaciones del automóvil este procedimiento no es
adecuado, ya que por ejemplo los objetivos fijos, como por ejemplo
carteles de tráfico, faros, árboles, dan lugar a múltiples señales
de eco que no pueden separarse entre sí. Tampoco los objetos que se
mueven pueden separarse en cuanto a distancia cuando tienen una
velocidad relativa aproximadamente igual en la dirección de
emisión. Un estado como el indicado, que contiene un problema de
resolución de dicho tipo, no es detectable para una evaluación
automática, con lo que son inevitables evaluaciones
erróneas.
erróneas.
\newpage
Otro procedimiento conocido utiliza una técnica
lineal de modulación en frecuencia (LFM), en la que la frecuencia
de emisión se modula con una forma de onda triangular a lo largo de
una zona de modulación f_{Sweep}. La resolución de la zona
da lugar, cuando se barre una sola
vez la zona de modulación, a una medición ambigua de la distancia y
la velocidad relativa. Cuando dentro de un único CPI se digitaliza
la señal de recepción mezclada y se realiza la transformada de
Fourier, resulta en el espectro de Fourier un pico en el lugar k.
Las ambigüedades relativas a la distancia y a la velocidad pueden
representarse mediante las siguientes
igualdades:
\vskip1.000000\baselineskip
siendo \Deltav la resolución en
cuanto a velocidad, que resulta de la longitud CPI
T_{Chirp}
Debido a las ambigüedades, se ejecutan varias
mediciones con distinta pendiente de variación de frecuencia o con
distintas formas de señal (US 5,768,131). Con ello se alarga desde
luego el tiempo de medida de manera indeseada, con lo cual se ve
afectado el corto tiempo de reacción deseado para aplicaciones de
seguridad.
Por el documento US 5,963,163 se conocen un
procedimiento y un dispositivo del tipo citado al principio. Al
respecto, se emiten tramos de señal que están compuestos por rampas
de modulación paralelas, emitidas alternadamente, que están
separadas entre sí en una frecuencia fija \Deltaf, siendo la
frecuencia diferencial muy pequeña en relación con la frecuencia
básica de las señales. La distancia al objeto resulta entonces
exclusivamente como función de la diferencia de fases entre las
señales de eco de ambas señales de rampa, que se emiten en forma de
rampas de modulación como tramos de señal. Las señales recibidas se
separan inmediatamente entre sí y se procesan en distintos canales
analógicos, retrasándose analógicamente una de las señales en la
anchura de un impulso de las señales emitidas. El procedimiento de
evaluación consiste en eliminar por medio de la estimación de
distancia mediante el decalaje en fase medido \Delta\varphi las
ambigüedades que se presentan en una medición de rampa (LFM) en el
plano distancia - velocidad. Este procedimiento conocido es costoso
y problemático en cuanto a la técnica de medida. La reconstrucción
de las señales de medida enviadas en los tramos de señal
interrumpidos en los canales analógicos exige un alisamiento
costoso. Además, ya los errores pequeños generan errores de fase en
el control del tiempo de la exploración (al final de los tramos de
rampa), que provocan directamente un error de medida.
La US 3,750,171 da a conocer un sistema de radar
Doppler en el que se emiten una tras otra dos señales de frecuencia
diferentes. La velocidad relativa del objeto en el que se reflejan
las señales de eco se determina usualmente mediante el decalaje de
frecuencia Doppler. Para la medición de la distancia se determina un
ángulo de fase entre ambas señales Doppler. Para aumentar la
fiabilidad de la medición se forman señales Doppler compuestas,
emitiéndose cada una de ambas frecuencias emitidas de nuevo
desplazadas en un determinado valor de frecuencia. Para la
detección de fase, se forma la diferencia de fase entre las señales
Doppler compuestas pertenecientes a ambas señales. Un receptor para
las señales de eco presenta dos canales analógicos separados de
filtrado y procesamiento para las señales recibidas, que se
controlan mediante un generador de conmutación con la frecuencia de
las señales emitidas, con lo que inmediatamente tras la recepción de
las señales se realiza una separación de las señales de eco en el
canal analógico asociado en cada caso a las mismas. El dispositivo
no utiliza la técnica de modulación en frecuencia lineal (LFM), en
la que la frecuencia de emisión se modula a lo largo de una zona de
modulación tal que la frecuencia de la señal de eco contiene una
información sobre la distancia, tal como antes se ha descrito. El
procedimiento no es adecuado cuando las señales emitidas son
reflejadas por varios objetos.
La invención tiene como tarea básica posibilitar
la determinación de distancia y velocidad relativa con una
seguridad de medición mejorada y con un tiempo de reacción
corto.
En el marco de la invención se soluciona esta
tarea con un procedimiento del tipo mencionado al principio tal que
los tramos de señal (A, B) se emiten en cada caso con frecuencia
constante y desplazados escalonadamente a lo largo de la zona de
modulación (f_{Sweep}) en cada caso en un paso de frecuencia
(f_{Incr}), ya que las señales de eco se procesan en un canal
analógico común hasta una transformación analógico - digital y
porque a continuación para cada tramo de señal (A, B) se toma al
menos un valor de exploración y porque los valores de exploración
tomados para las distintas señales se evalúan separadamente para
determinar la diferencia en fase (\Delta\varphi).
En el marco de la invención se resuelve esta
tarea además con un dispositivo del tipo citado al principio tal
que los tramos de señal (A, B) se emiten en cada caso con
frecuencia constante y desplazados escalonadamente a lo largo de la
zona de modulación (f_{Sweep}) en cada caso en un paso de
frecuencia (f_{Incr}), porque está previsto un canal analógico
común para el procesamiento de las señales de eco hasta una
transformación analógico-digital y porque en el
equipo receptor se toma para cada tramo de señal (A, B) al menos un
valor de exploración y los valores de exploración tomados para las
distintas señales se evalúan separadamente para determinar la
diferencia en fase (\Delta\varphi).
Un dispositivo correspondiente a la invención
para resolver la tarea está equipado para resolver la tarea y para
llevar a cabo el procedimiento.
La determinación en el marco de la invención de
distancia y velocidad relativa, permite mediciones de distancia y
de velocidad, inequívocas y sorprendentemente sencillas. En el marco
de la invención se modulan en frecuencia ambos tramos de señal con
distintas frecuencias paso a paso a lo largo de la zona de
modulación finita. La señal de eco recibida puede mezclarse hacia
abajo (demodularse) de la manera usual en la banda básica y
evaluarse al final de cada paso de frecuencia.
Cada una de ambas secuencias de señales puede
evaluarse separadamente mediante una transformación de Fourier y
una detección del valor de umbral. Un objeto individual a una
determinada distancia y a una determinada velocidad se detecta en
ambas secuencias con el mismo índice entero k = k_{A} = k_{B} en
la señal de salida transformada de Fourier de ambos espectros
evaluados. En ambas secuencias de señal se presentan las mismas
ambigüedades en cuanto a distancia y a velocidad que se han
mencionado antes. Las fases medidas \varphi_{A} y
\varphi_{B} de ambos picos espectrales complejos se diferencian
y contienen la información diferenciadora relativa a la distancia y
a la velocidad, que puede utilizarse para resolver la ambigüedad. En
base a la técnica de medida coherente en ambas secuencias, puede
evaluarse la diferencia en fase \Delta\varphi = \varphi_{B}
- \varphi_{A} para la determinación de la distancia y la
determinación de la velocidad. La diferencia en fase
\Delta\varphi puede describirse analíticamente por la siguiente
ecuación:
siendo N la cantidad de pasos de
frecuencia en cada secuencia de señales de emisión A y B de ambas
frecuencias distintas. En el primer cálculo es \Delta\varphi
ambiguo, pero pueden resolverse las ambigüedades mediante la
combinación de los resultados de medida según las ecuaciones
anteriores. El punto de intersección entre ambos resultados de
medida da lugar a una determinación inequívoca de la distancia y de
la velocidad
relativa.
Mientras en la codificación de desplazamiento de
frecuencia tradicional (FSK) los tramos de señal de ambas
frecuencias se emiten en cada caso hasta que las señales de eco
recibidas están exploradas por completo con la velocidad de
exploración deseada (por ejemplo 64 muestras) y los valores de
exploración se llevan al correspondiente equipo de evaluación (por
ejemplo transformación de Fourier), antes de que se realice la
exploración del siguiente tramo de señal de la otra frecuencia y se
lleven los valores de exploración al otro equipo de evaluación
correspondiente, los tramos de señal utilizados en el marco de la
invención son bastante más cortos. La conmutación a la otra
frecuencia tiene lugar antes de que se hayan reunido todos los
valores de exploración necesarios para una de las frecuencias. En
el caso preferente, se detecta para cada tramo de señal sólo un
valor de exploración, con lo que los valores de exploración se
llevan alternadamente a los equipos de evaluación de una y de la
otra frecuencia, hasta que en un intervalo de medida se ha recibido
la cantidad necesaria de valores de exploración para ambas
frecuencias.
Mediante este envío mezclado alternadamente de
las señales parciales, pueden realizarse buenas resoluciones en
cuanto a distancia con un tiempo de medida corto y también
detectarse con claridad movimientos dinámicos del objetivo.
Mediante la emisión correspondiente a la
invención de tramos de señal con una frecuencia constante, resultan
respecto a la utilización de rampas de modulación, tal como las que
se emiten según el documento US 5,963,163, ventajas considerables.
Para cada paso de frecuencia, es decir, para cada tramo de señal,
puede determinarse un valor de fase estacionario, mientras que en
las rampas de modulación los valores de fase se modifican
continuamente. De esta manera es posible explorar los valores de
fase y procesarlos para los tramos de señal de eco recibidos
secuencialmente en un canal analógico común, hasta que se realiza
una transformación analógico-digital para la
realización de una transformación de Fourier preferente. A
continuación de la transformación analógico-digital,
se evalúan separadamente los valores para las distintas señales de
eco, ventajosamente se someten a la transformación de Fourier, para
determinar mediante la determinación de los picos de frecuencia y de
su posición en cuanto a fase la diferencia de fase entre las
señales emitidas.
Tal como se describirá más abajo con más
detalle, da lugar el procedimiento correspondiente a la invención a
una dependencia múltiple tanto respecto a la distancia medida como
también a la velocidad medida, en relación con la diferencia de
fase \Delta\varphi y con la secuencia. La inequivocidad del
resultado de medida se logra mediante una combinación de los
resultados de medida para la distancia y la velocidad,
determinándose el punto de intersección de las rectas de ambigüedad
para ambas mediciones.
Para simplificar el cálculo es conveniente que
la distancia entre ambas frecuencias de las señales permanezca
igual a lo largo de toda la zona de modulación. Básicamente es
aceptable y dado el caso ventajosamente aprovechable una ligera
modificación de ambas frecuencias, es decir, una carrera de
frecuencia diferente para ambas frecuencias.
Además, es ventajoso que para cada emisión de
los tramos de señal de ambas frecuencias se realice el
desplazamiento en un paso de frecuencia, ya que la emisión de
tramos de señal con la misma frecuencia daría lugar solamente a
mediciones redundantes.
Para una evaluación simplificada es además
conveniente que el paso de frecuencia se corresponda con el doble
de la distancia entre ambas frecuencias.
El procedimiento correspondiente a la invención
es adecuado tanto para una emisión continua de los tramos de señal
alternados como también para un funcionamiento por impulsos en el
que entre la emisión de un tramo de señal de una de las frecuencias
y la emisión de un tramo de señal de la otra frecuencia, se mantenga
una distancia en tiempo. Si debe mezclarse hacia abajo
(remodularse) la señal recibida tras la emisión del tramo de señal,
entonces puede seguir corriendo para ello el oscilador emisor con la
frecuencia portadora.
El procedimiento correspondiente a la invención
puede realizarse también, evidentemente, con más de dos señales,
cuyos tramos de señal se emitan alternadamente, para lograr mayores
seguridades de medición mediante la evaluación de varias
diferencias de fase.
La invención se describirá a continuación más en
detalle en base a ejemplos de ejecución mostrados en el dibujo. Se
muestra en:
Figura 1 el principio de las formas de onda
emitidas según la invención
Figura 2 un principio presentado gráficamente
para solucionar las ambigüedades de las mediciones
Figura 3 un ejemplo de una forma de onda
optimizada según la invención
Figura 4 un diagrama según la figura 2 para un
paso de frecuencia optimizado.
La figura 1 muestra tramos de señal A que están
decalados entre sí desde una frecuencia de partida f_{T, \ A} en
cada caso en un paso de frecuencia f_{Incr}. Los tramos de señal A
se emiten alternadamente con tramos de señal B, que partiendo de
una frecuencia de partida f_{T, \ B} están decalados igualmente en
cada caso en un paso de frecuencia, para barrer así una zona de
modulación f_{Sweep}. Los tramos de frecuencia f_{Incr} son de
igual tamaño en toda la zona de modulación f_{Sweep}, con lo que
rige
Ambas secuencias de tramos de señal A, B
mezcladas de tal manera una en otra se emiten y, tras la recepción
de las señales de eco, se evalúan separadamente mediante
transformación de Fourier y técnica de valor de umbral. Mediante la
combinación antes mencionada de los resultados de medida, se llega,
teniendo en cuenta la diferencia de fases \Delta\varphi, a
resultados de medida inequívocos:
\vskip1.000000\baselineskip
\vskip1.000000\baselineskip
\newpage
La figura 2 indica que la medición de fases y la
medición de frecuencias en sí son ambiguas, pero que la combinación
de ambas mediciones da lugar a un punto de intersección de las
rectas, que permite calcular los valores deseados para R_{0} y
v_{0}.
En un ejemplo para aplicaciones en el automóvil,
la anchura de banda de la señal es de f_{sweep} = 150 MHz, para
garantizar una resolución de distancia de 1 m. La modulación en
frecuencia por pasos está dividida en N = 256 ráfagas (Bursts) A o
B separadas, con lo que resulta
El tiempo de medida dentro de una ráfaga
individual A o B es por ejemplo de 5 \mus, de lo cual resulta una
duración de Chirp de las señales mezcladas de T_{Chirp} = 2,56 ms,
de lo cual resulta una resolución de velocidad para 2,7 km/h de
La distancia entre frecuencias f_{Shift} se
optimiza sobre la base de una gran precisión en cuanto a distancia
y velocidad. La máxima precisión resulta cuando el punto de
intersección de las rectas R y de las rectas v está formado por dos
líneas ortogonales, tal como se representa en la figura 4. Para esta
optimización, la distancia entre frecuencias de las frecuencias de
las señales A y B es
es decir, en el caso presente 294
kHz. En este caso especial dan lugar las anteriores ecuaciones
a
Se muestra así que con la forma de onda
correspondiente a la invención es posible de manera sencilla
determinar la distancia y la velocidad relativa durante un único
chirp, es decir, en el tiempo de medida más corto posible. Las
optimizaciones indicadas, así como las formas constructivas
preferentes, dan lugar a las evaluaciones más sencillas y a un
reducido coste en hardware.
Claims (18)
1. Procedimiento para determinar la distancia
(R) y la velocidad relativa (v) de al menos un objeto alejado de un
punto de observación con ayuda de señales electromagnéticas emitidas
desde el punto de observación, cuya frecuencia se desplaza durante
un intervalo de medida a lo largo de una zona de modulación
(f_{Sweep}) tal que la frecuencia de una señal de eco reflejada
en un objeto contiene una información sobre la distancia (R),
emitiéndose las señales electromagnéticas en forma de tramos de
señal (A, B) emitidos alternadamente, que presentan entre sí una
distancia entre frecuencias (f_{Shift}) y calculándose la
diferencia en fase (\Delta\varphi) entre las señales de eco
resultantes de la secuencia de los correspondientes tramos de señal
(A, B) y la frecuencia de las señales de eco,
caracterizado porque los tramos de señal
(A, B) se emiten en cada caso con una frecuencia constante y
desplazados escalonadamente a lo largo de la zona de modulación
(f_{sweep}) en cada caso en un paso de frecuencia
(f_{incr}),
porque la señales de eco se procesan en un canal
analógico común hasta llegar a una transformación
analógico-digital y
porque a continuación se toma para cada tramo de
señal (A, B) al menos un valor de exploración y
porque los valores de exploración tomados para
las distintas señales de eco se evalúan separadamente para
determinar la diferencia de fases (\Delta\varphi).
2. Procedimiento según la reivindicación 1,
caracterizado porque las señales de eco
se evalúan mediante transformación de Fourier y determinación de la
diferencia en fase de los picos que +entonces se presentan, que se
corresponden con la frecuencia de las señales de eco de los tramos
de señal (A, B).
3. Procedimiento según la reivindicación 1 ó
2,
caracterizado porque se establece una
inequivocidad de la medición de la distancia (R) y de la velocidad
(v) mediante la combinación de mediciones ambiguas que dependen de
la frecuencia (k) y de la diferencia en fase (\Delta\varphi)
para la distancia (R) por un lado y la velocidad (v) por otro
lado.
4. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 3,
caracterizado porque la distancia
(f_{Shift}) entre ambas frecuencias permanece constante a lo largo
de toda la zona de modulación (f_{Sweep}).
5. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 4,
caracterizado porque para cada emisión de
los tramos de señal (A, B) de ambas frecuencias se realiza el
desplazamiento en un paso de frecuencias (f_{Incr}).
6. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 5,
caracterizado porque el paso de
frecuencia (f_{Incr}) se corresponde con el doble de la distancia
(f_{Shift}) entre ambas frecuencias.
7. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 6,
caracterizado porque los tramos de señal
alternados (A, B) se emiten y reciben continuamente.
8. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque entre la emisión
de un tramo de señal (A) de una de las frecuencias y la emisión de
un tramo de señal (B) de la otra frecuencia, se mantiene una
distancia en el tiempo.
9. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque se utilizan más
de dos señales, que se emiten con tramos de señal alternados y
frecuencias distintas entre sí.
10. Dispositivo para determinar la distancia (R)
y la velocidad relativa (v) de al menos un objeto alejado de un
punto de observación con ayuda de un equipo emisor electromagnético
para emitir señales electromagnéticas, cuya frecuencia se desplaza
durante un intervalo de medida a lo largo de una zona de modulación
(f_{Sweep}) de tal manera que la frecuencia de una señal de eco
reflejada por un objeto contiene una información sobre la distancia
(R), emitiendo el equipo emisor las señales electromagnéticas en
forma de tramos de señal (A, B) emitidos alternadamente y que
presentan entre sí una distancia en frecuencia (f_{Shift}) y con
un equipo receptor para recibir los tramos de señal reflejados por
el objeto, presentando el equipo receptor un equipo para determinar
la diferencia en fase (\Delta\varphi) entre las señales de eco
que surgen de la secuencia de los correspondientes tramos de señal
(A, B) y para determinar la frecuencia de la señales de eco,
caracterizado porque los tramos de señal
(A, B) se emiten con frecuencia constante en cada caso y
desplazados escalonadamente en cada caso en un paso de frecuencia
(f_{Incr}) por toda la zona de modulación (f_{Sweep}),
porque se prevé un canal analógico común para el
procesamiento de las señales de eco hasta una transformación
analógico-digital y
porque en el equipo receptor para cada tramo de
señal (A, B) se toma al menos un valor de exploración y los valores
de exploración tomados se evalúan separadamente para las distintas
señales de eco, para determinar la diferencia de fases
(\Delta\varphi).
11. Dispositivo según la reivindicación 10,
caracterizado porque el equipo receptor
presenta una etapa de transformación de Fourier y un equipo
postconectado de detección para detectar la diferencia de fases de
los picos formados en la etapa de transformación de Fourier
correspondientes a la frecuencia de las señales de eco de los tramos
de señal (A, B).
12. Dispositivo según la reivindicación 10 u 11,
caracterizado porque en el equipo receptor se establece una
inequivocidad de la medición de la distancia (R) y de la velocidad
(v) mediante la combinación de las mediciones ambiguas que dependen
de la frecuencia (k) y de la diferencia en fase (\Delta\varphi)
para la distancia por un lado y de la velocidad por otro lado.
13. Dispositivo según una de las
reivindicaciones 10 a 12, caracterizado porque la distancia
(f_{Shift}) entre ambas frecuencias permanece constante a lo
largo de toda una zona de modulación (f_{Sweep}).
14. Dispositivo según una de las
reivindicaciones 10 a 13, caracterizado porque para cada
emisión de los tramos de señal (A, B) de ambas frecuencias, se
realiza el desplazamiento en un paso de frecuencia (f_{Incr}).
15. Dispositivo según una de las
reivindicaciones 10 a 14, caracterizado porque el paso de
frecuencia (f_{Incr}) se corresponde con el doble de la distancia
(f_{Shift}) entre ambas frecuencias.
16. Dispositivo según una de las
reivindicaciones 10 a 15, caracterizado porque los tramos de
señal alternados (A, B) se emiten y reciben continuamente.
17. Dispositivo según una de las
reivindicaciones 10 a 15, caracterizado porque entre la
emisión de un tramo de señal (A) de una de las frecuencias y la
emisión de un tramo de señal (B) de la otra frecuencia, se mantiene
una distancia en el tiempo.
18. Dispositivo según una de las
reivindicaciones 10 a 17, caracterizado por un equipo emisor
electromagnético para la emisión de más de dos señales en forma de
tramos de señal alternados con frecuencias distintas entre sí.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE10050278A DE10050278B4 (de) | 2000-10-10 | 2000-10-10 | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung von Abstand und Relativgeschwindigkeit eines entfernten Objektes |
| DE10050278 | 2000-10-10 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2290188T3 true ES2290188T3 (es) | 2008-02-16 |
Family
ID=7659358
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES01986767T Expired - Lifetime ES2290188T3 (es) | 2000-10-10 | 2001-10-10 | Procedimiento y dispositivo para determinar la distancia y velocidad relativa de un objeto alejado. |
Country Status (10)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6864832B2 (es) |
| EP (1) | EP1325350B2 (es) |
| JP (1) | JP3699450B2 (es) |
| AT (1) | ATE376195T1 (es) |
| CA (1) | CA2415953C (es) |
| DE (2) | DE10050278B4 (es) |
| DK (1) | DK1325350T3 (es) |
| ES (1) | ES2290188T3 (es) |
| PT (1) | PT1325350E (es) |
| WO (1) | WO2002031529A2 (es) |
Families Citing this family (56)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3395623B2 (ja) * | 1998-01-19 | 2003-04-14 | 株式会社日立製作所 | 車両の走行制御装置 |
| WO2003048802A2 (de) * | 2001-11-28 | 2003-06-12 | Siemens Aktiengesellschaft | Radarsystem |
| DE10233523A1 (de) * | 2002-07-23 | 2004-02-05 | S.M.S., Smart Microwave Sensors Gmbh | Sensor zum Aussenden und Empfangen von elektromagnetischen Signalen |
| JP2004216954A (ja) | 2003-01-10 | 2004-08-05 | Hitachi Ltd | 車両の走行制御装置 |
| EP1519204B1 (de) * | 2003-09-29 | 2010-03-24 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Multistatischer Radar für ein Kraftfahrzeug |
| DE10347976A1 (de) * | 2003-10-15 | 2005-05-19 | Volkswagen Ag | Messgerät und Messverfahren für ein Kraftfahrzeug |
| DE10349919A1 (de) * | 2003-10-25 | 2005-05-25 | Volkswagen Ag | Messgerät für ein Kraftfahrzeug |
| DE10355249B4 (de) | 2003-11-26 | 2021-09-23 | Volkswagen Ag | Fahrassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug |
| DE10355757B4 (de) | 2003-11-28 | 2018-04-05 | Volkswagen Ag | Scheinwerferanlage für ein Kraftfahrzeug |
| WO2005069905A2 (en) * | 2004-01-16 | 2005-08-04 | Ghz Tr Corporation | Methods and apparatus for automotive radar sensors |
| DE102004045838A1 (de) * | 2004-03-18 | 2005-11-10 | Volkswagen Ag | Vorrichtung und Verfahren zum Ansteuern zumindest einer Fahrzeug-Schutzeinrichtung |
| DE102004027249A1 (de) * | 2004-06-03 | 2005-12-29 | S.M.S., Smart Microwave Sensors Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung von Orts- und Bewegungsparametern eines Objekts |
| DE102004040015B4 (de) | 2004-08-16 | 2006-12-07 | S.M.S., Smart Microwave Sensors Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Detektion eines von einer Sendeantenne ausgesandten elektromagnetischen Signals |
| DE102004044330A1 (de) * | 2004-09-09 | 2006-03-16 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Entfernungs- und Geschwindigkeitsmessung |
| DE102004044067A1 (de) * | 2004-09-11 | 2006-03-16 | Volkswagen Ag | Vorrichtung und Verfahren zum Detektieren von Objekten im Bereich eines Fahrzeugs |
| DE102004051690A1 (de) * | 2004-10-23 | 2006-04-27 | Volkswagen Ag | Kraftfahrzeug mit einem Parklückendetektor |
| DE602005014679D1 (de) * | 2005-02-08 | 2009-07-09 | Mitsubishi Electric Corp | Zieldetektionseinrichtung |
| EP1933164B1 (en) * | 2005-10-07 | 2016-07-13 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Radar device and inter-radar site adjustment method |
| DE102005053442A1 (de) * | 2005-11-07 | 2007-05-10 | S.M.S Smart Microwave Sensors Gmbh | Verfahren zur Stabilisierung der Sendefrequenz eines Sendesignals und Radargerät |
| DE102006054721A1 (de) * | 2006-03-31 | 2007-11-29 | Volkswagen Ag | Vorrichtung und Verfahren zur Erfassung eines oder mehrerer Objekte in der Umgebung eines Fahrzeuges |
| JP4977443B2 (ja) * | 2006-10-31 | 2012-07-18 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | レーダ装置及びレーダ検出方法 |
| DE102006061670A1 (de) * | 2006-12-28 | 2008-07-03 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Radars und ein Radar |
| JP2008190964A (ja) * | 2007-02-02 | 2008-08-21 | Omron Corp | 測定装置および方法 |
| DE102008034997A1 (de) | 2007-07-28 | 2009-02-26 | Volkswagen Ag | Verfahren zum Bestimmen der Azimutwinkel von Objekten in Bezug auf ein Messgerät |
| JP4724694B2 (ja) * | 2007-08-08 | 2011-07-13 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 電波レーダ装置 |
| US8026843B2 (en) | 2008-01-31 | 2011-09-27 | Infineon Technologies Ag | Radar methods and systems using ramp sequences |
| DE102008031595A1 (de) | 2008-07-03 | 2010-01-07 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Betriebsverfahren für ein Radargerät eines Fahrzeugs, in dem eine frequenzmodulierte Frequenzumtastung verwendet wird |
| US7791528B2 (en) * | 2008-11-24 | 2010-09-07 | Autoliv Asp, Inc. | Method and apparatus for radar signal processing |
| DE102009047931B4 (de) | 2009-10-01 | 2023-04-20 | HELLA GmbH & Co. KGaA | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung von Abstand und Relativgeschwindigkeit wenigstens eines entfernten Objektes |
| DE102009048112A1 (de) | 2009-10-02 | 2011-04-07 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Verfahren und Vorrichtung zum Erzeugen von Radarsignalen zur Messung der Entfernung und der Relativgeschwindigkeit zwischen zwei Objekten |
| JP5586217B2 (ja) * | 2009-12-16 | 2014-09-10 | 三菱電機株式会社 | レーダ装置 |
| DE102010061041A1 (de) | 2010-12-06 | 2012-06-06 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Vorrichtung mit einem spannungsgesteuerten Oszillator und Mitteln zur Eigenkalibrierung |
| US8207888B1 (en) * | 2011-01-24 | 2012-06-26 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Systems and methods of range tracking |
| DE102011012379B4 (de) | 2011-02-23 | 2014-11-06 | S.M.S Smart Microwave Sensors Gmbh | Verfahren und Radar-Sensoranordnung zur Detektion von Ort und Geschwindigkeit von Objekten relativ zu einem Fahrzeug |
| WO2012155991A1 (en) * | 2011-05-18 | 2012-11-22 | Lambda:4 Entwicklungen Gmbh | Method for fast and accurate distance measurement |
| DE102011051969B4 (de) | 2011-07-20 | 2024-07-11 | HELLA GmbH & Co. KGaA | Radargerät und Verfahren zum Betreiben des Radargerätes |
| DE102011052587B4 (de) * | 2011-08-11 | 2024-03-28 | HELLA GmbH & Co. KGaA | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung wenigstens eines Parameters zur Korrelation zweier Objekte |
| DE102011053307B4 (de) | 2011-09-06 | 2024-02-29 | HELLA GmbH & Co. KGaA | Radargerät und Verfahren zum Betreiben des Radargerätes zum zeitgleichen Senden von Signalen mit konstantem Frequenzversatz |
| DE102011055693A1 (de) | 2011-11-24 | 2013-05-29 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Radargerät und Verfahren zur Erkennung eines Ausfalls eines Empfangskanals eines Radargerätes |
| DE102012100427A1 (de) | 2012-01-19 | 2013-07-25 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Vorrichtung mit einem spannungsgesteuerten Oszillator und einer Schaltungsanordnung zum Ansteuern des Oszillators |
| DE102012008350A1 (de) | 2012-04-19 | 2013-10-24 | S.M.S Smart Microwave Sensors Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Abstimmung von Abstand und Radialgeschwindigkeit eines Objekts mittels Radarsignalen |
| DE102014212280A1 (de) * | 2014-06-26 | 2015-12-31 | Robert Bosch Gmbh | Radarmessverfahren |
| DE102012220879A1 (de) | 2012-11-15 | 2014-05-15 | Robert Bosch Gmbh | Rapid-Chirps-FMCW-Radar |
| DE102013200404A1 (de) * | 2013-01-14 | 2014-07-31 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur zyklischen Messung von Abständen und Geschwindigkeiten von Objekten mit einem FMCW-Radarsensor |
| DE102013205892A1 (de) * | 2013-04-03 | 2014-10-09 | Robert Bosch Gmbh | Radarvorrichtung und Verfahren zum Betrieb einer Radarvorrichtung |
| DE102013008607A1 (de) | 2013-05-22 | 2014-11-27 | S.M.S Smart Microwave Sensors Gmbh | Verfahren zur Bestimmung von Abstand und Relativgeschwindigkeit eines entfernten Objekts |
| DE102013021454A1 (de) | 2013-12-14 | 2015-06-18 | Jenoptik Robot Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen eines Umfelds eines Verkehrsüberwachungssystems |
| US9406145B2 (en) | 2014-01-31 | 2016-08-02 | Applied Concepts, Inc. | Mobile radar and visual tracking coordinate transformation |
| US9383442B2 (en) | 2014-05-12 | 2016-07-05 | Autoliv Asp, Inc. | Radar system and method for determining range, relative velocity and bearing of an object using continuous-wave and chirp signals |
| US9482751B2 (en) | 2014-10-13 | 2016-11-01 | Applied Concepts, Inc. | Collision detection system and method of operation |
| US9753120B2 (en) * | 2014-10-22 | 2017-09-05 | Texas Instruments Incorporated | Method to “zoom into” specific objects of interest in a radar |
| DE102014226127A1 (de) * | 2014-12-16 | 2016-06-16 | Robert Bosch Gmbh | Radarsystem, verfahren zum erzeugen eines sendesignals für ein radarsystem und fahrzeug |
| CN105334514A (zh) * | 2015-10-19 | 2016-02-17 | 上海无线电设备研究所 | 一种有轨电车雷达视频复合预警防撞系统及其方法 |
| US10705105B2 (en) | 2017-07-21 | 2020-07-07 | Applied Concepts, Inc. | Absolute speed detector |
| JPWO2020003349A1 (ja) * | 2018-06-25 | 2021-06-24 | 株式会社ソシオネクスト | 周波数掃引回路およびレーダー装置 |
| US11346932B1 (en) * | 2018-12-20 | 2022-05-31 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Frequency modulated image reconstruction |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3750171A (en) * | 1970-09-24 | 1973-07-31 | Bendix Corp | Diplexed multi-frequency cw doppler radar |
| US4527161A (en) * | 1981-09-08 | 1985-07-02 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | 3D Imaging with stepped frequency waveforms and monopulse processing |
| CA2222637C (en) * | 1990-07-13 | 1999-12-14 | Zdenek Adler | Monostatic radar system having a one-port impedance matching device |
| FR2688900B1 (fr) * | 1992-03-20 | 1994-05-13 | Thomson Csf | Procede et dispositif de determination du passage a une distance preselectionnee d'un point reflecteur a l'aide du temps de propagation d'une onde continue. |
| DE4244608C2 (de) * | 1992-12-31 | 1997-03-06 | Volkswagen Ag | Mittels eines Computers durchgeführtes Radarverfahren zur Messung von Abständen und Relativgeschwindigkeiten zwischen einem Fahrzeug und vor ihm befindlichen Hindernissen |
| DE4433790C2 (de) * | 1994-09-22 | 1997-01-16 | Daimler Benz Ag | Puls-Radarverfahren |
| FR2760536B1 (fr) * | 1997-03-04 | 1999-05-28 | Thomson Csf | Procede et dispositif de detection radar a modulation de frequence a onde continue presentant une levee d'ambiguite entre la distance et la vitesse |
| JP2930236B1 (ja) * | 1998-01-26 | 1999-08-03 | 本田技研工業株式会社 | レーダ装置 |
| FR2775792B1 (fr) * | 1998-03-03 | 2000-06-02 | Thomson Csf | Recepteur d'un radar a onde continue et a saut de frequence |
| DE19822622A1 (de) * | 1998-05-20 | 1999-11-25 | Daimler Benz Aerospace Ag | Radarverfahren in einem Kraftfahrzeug |
| DE19935265B4 (de) * | 1999-07-27 | 2005-12-29 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zur Messung des Abstands und der Relativgeschwindigkeit zwischen Objekten und Verwendung dieser |
-
2000
- 2000-10-10 DE DE10050278A patent/DE10050278B4/de not_active Expired - Fee Related
-
2001
- 2001-10-10 PT PT01986767T patent/PT1325350E/pt unknown
- 2001-10-10 CA CA2415953A patent/CA2415953C/en not_active Expired - Fee Related
- 2001-10-10 AT AT01986767T patent/ATE376195T1/de active
- 2001-10-10 DE DE50113153T patent/DE50113153D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-10-10 WO PCT/DE2001/003857 patent/WO2002031529A2/de active IP Right Grant
- 2001-10-10 JP JP2002534863A patent/JP3699450B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2001-10-10 US US10/363,156 patent/US6864832B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-10-10 DK DK01986767T patent/DK1325350T3/da active
- 2001-10-10 EP EP01986767.0A patent/EP1325350B2/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-10-10 ES ES01986767T patent/ES2290188T3/es not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE10050278A1 (de) | 2002-04-25 |
| EP1325350B1 (de) | 2007-10-17 |
| ATE376195T1 (de) | 2007-11-15 |
| US6864832B2 (en) | 2005-03-08 |
| CA2415953A1 (en) | 2002-04-18 |
| JP2004511783A (ja) | 2004-04-15 |
| JP3699450B2 (ja) | 2005-09-28 |
| DE10050278B4 (de) | 2005-06-02 |
| WO2002031529A2 (de) | 2002-04-18 |
| DE50113153D1 (de) | 2007-11-29 |
| WO2002031529A3 (de) | 2002-06-27 |
| DK1325350T3 (da) | 2008-01-21 |
| US20030179128A1 (en) | 2003-09-25 |
| CA2415953C (en) | 2010-07-27 |
| EP1325350A2 (de) | 2003-07-09 |
| EP1325350B2 (de) | 2019-02-13 |
| PT1325350E (pt) | 2007-11-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2290188T3 (es) | Procedimiento y dispositivo para determinar la distancia y velocidad relativa de un objeto alejado. | |
| JP6334822B2 (ja) | レーダー測定方法 | |
| US10012726B2 (en) | Rapid-chirps-FMCW radar | |
| KR101757949B1 (ko) | 객체까지의 간격 및/또는 객체의 상대 속도의 명확한 결정을 위한 방법, 운전자 보조 시스템, 및 자동차 | |
| US8947644B2 (en) | Using multiple waveforms from a coherent LADAR for target acquisition | |
| JP4870926B2 (ja) | アンビギティー検知式周波数偏位変調 | |
| US8947647B2 (en) | Range-resolved vibration using large time-bandwidth product LADAR waveforms | |
| US6147638A (en) | Method for operating a radar system | |
| CN102356332B (zh) | 具有用于使发送和接收信号分离以及抑制干扰辐射的装置和方法的雷达系统 | |
| US9739879B2 (en) | Method and device for determining distance and radial velocity of an object by means of radar signal | |
| JP2017522576A (ja) | Ｍｉｍｏレーダー測定方法 | |
| US9354304B2 (en) | Method for cyclically measuring distances and velocities of objects using an FMCW radar sensor | |
| US10151832B2 (en) | Method for determining the distance and relative speed of a remote object | |
| JP6372965B2 (ja) | 複数の異なる視界を用いたレーダー測定方法 | |
| AU2006228270B2 (en) | Coherent frequency modulated continuous wave radar | |
| US10545227B2 (en) | Chirp sequence radar undersampled multiple times | |
| US20110187583A1 (en) | Method of Measuring Distance, Notably for Short-Range Radar | |
| JP2019049521A (ja) | 自動車用のｆｍｃｗレーダセンサ | |
| JP2009150707A (ja) | レーダ装置 | |
| US6232912B1 (en) | Method for detecting a target by means of a high pulse repetition frequency radar system | |
| RU2491572C1 (ru) | Способ обеспечения постоянной разрешающей способности по дальности в импульсной радиолокационной станции с квазислучайной фазовой модуляцией | |
| RU2005103725A (ru) | Способ измерения дальности в импульсно-доплеровских радиолокационных станциях | |
| RU2533198C1 (ru) | Способ управления величиной разрешающей способности радиолокационной станции | |
| JP2022185771A (ja) | 移動速度の検出装置および検出方法 | |
| WO2017099619A1 (ru) | Способ определения местоположения для систем локальной навигации |