Opis wzoru DZIEDZINA ROZWIAZANIA Rozwiazanie dotyczy samobieznych maszyn rolniczych przeznaczonych do uprawy roli i zbioru plonów. STAN TECHNIKI Znane sa rózne maszyny rolnicze z napedami gasienic i silnikami elektrycznymi. Na przyklad maszyna wielofunkcyjna wedlug patentu RU265281, data publikacji 3 maja 2018, przeznaczona jest do uprawy na zboczach wzgórz. Maszyna z napedem gasienicowym zawiera rame utworzona z czterech pionowych slupków polaczonych poprzeczkami. Belka poprzeczna skladajaca sie z sekcji srodkowej i dwóch sekcji obrotowych z umieszczonymi w niej dwoma wysuwanymi elementami jest zamontowana na dwóch poprzeczkach za pomoca osi. Sekcja srodkowa jest zamontowana na osi i moze odchylac sie o kat odpowiadajacy stopniowi nachylenia terenu i jest polaczona z pretami dwóch silowników hydraulicznych zamontowanych na slupkach ramy. Elektrycznie napedzana maszyna gasie- nicowa do uprawy roslin jest znana z patentu KR101386600, data publikacji 18 kwietnia 2014. Maszyna zawiera uszczelniona komore, w której miesci sie zasilacz, modul konwersji napiecia i modul obwodu sterujacego. Maszyna jest sterowana za pomoca srodków zdalnego pulpitu operatora. Konstrukcja platformy ogrodowej znana jest z patentu CN109906700, data publikacji 21 czerwca 2019. Urzadzenie sklada sie z napedu gasienicowego, ramy, wspornika, slupka prowadza- cego, czterech hydraulicznych silowników poziomujacych oraz sprezyny stabilizujacej. Wspornik jest umieszczony posrodku podwozia z czterema silownikami hydraulicznymi umieszczonymi na wszystkich stronach ramy. Kat nachylenia powierzchni roboczej platformy jest regulowany w trakcie pracy, aby utrzymac powierzchnie w pozycji poziomej. Pomimo popularnosci napedzanych elektrycznie, gasienicowych maszyn rolniczych, nadal ist- nieje zapotrzebowanie na samobiezne maszyny o zwiekszonej wydajnosci energetycznej, które umoz- liwiaja mocowanie róznych narzedzi rolniczych. STRESZCZENIE Techniczne rezultaty osiagniete dzieki przedmiotowemu rozwiazaniu polegaja na rozszerzeniu funkcjonalnosci i poprawie efektywnosci energetycznej maszyny samobieznej. Samobiezna maszyna rolnicza wyposazona w rame nosna, dwa napedy gasienic, charakteryzujaca sie tym, ze maszyna równiez zawiera uklad sterowania i zasilacz pradu stalego, dwa napedy gasienic zamontowane i przymocowane po obu stronach ramy nosnej. Kazdy naped gasienic jest polaczony z silnikiem elektrycznym za pomoca przekladni z urzadzeniem hamujacym, w której w górnej czesci ramy nosnej znajduje sie platforma zamontowana na podporze obrotowej wyposazonej w dwa napedy, z których kazdy z napedów polaczony jest jednym koncem z rama nosna, a drugim koncem z dolna powierzchnia platformy poprzez przegub obrotowy cechujacy sie mimosrodowoscia wzgledem osi ob- rotu podpory obrotowej. Przy czym powierzchnie boczne platformy sa uksztaltowane do mocowania narzedzi rolniczych, podczas gdy rama nosna posiada przeguby laczace zamontowane na jej przednich i tylnych koncach do mocowania dodatkowego wyposazenia. W jednej postaci przedmiotu wzoru, zasilacz pradu stalego zawiera zestaw baterii pradu stalego, system równowazenia baterii i ladowarke baterii. W innej postaci przedmiotu wzoru, napedy gasienic sa zamontowane na ramie za pomoca za- wieszenia na resorach piórowych. W kolejnej postaci przedmiotu wzoru, powierzchnie boczne platformy przenosza pewna liczbe laczników dzielonych typu „belka laczaca" do mocowania narzedzi. W nastepnej postaci przedmiotu wzoru, wyposazenie zamontowane na ramie jest dodatkowo za- bezpieczone obudowa zawierajaca co najmniej jeden wentylator z nawiewem do wewnatrz. System sterowania samobieznej maszyny jest skonfigurowany do sterowania maszyna samo- biezna dzialajaca w trybie samodzielnym, system sterowania jest skonfigurowany do sterowania ma- szyna samobiezna w trybie operatora. KRÓTKI OPIS RYSUNKÓW Fig. 1 przedstawia widok z boku maszyny samobieznej. Fig. 2 przedstawia widok z tylu maszyny samobieznej. Fig. 3 przedstawia widok z tylu maszyny samobieznej z platforma poza plaszczyzna pozioma. Na Fig. 4 przedstawia widok aksonometryczny maszyny samobieznej. Na Fig. 5 przedstawia maszyne samobiezna z pojemnikiem umieszczonym na platformie Na Fig. 6 przedstawia maszyne samobiezna z wysuwanym stojakiem przymocowanym do platformy. Fig. 7 przedstawia dzielony lacznik typu „belka laczaca" do mocowania narzedzi do platformy. Na Fig. 8 przedstawia schemat blokowy ukladu zasilania i sterowania. Fig. 9 przedstawia przyklad wykorzystania maszyny samobieznej na zboczu z wysuwanym stojakiem przymocowanym do platformy. Na Fig. 10 przedstawia przyklad wykorzystania maszyny samobieznej z dodatkowym wyposazeniem reprezentowanym przez lemiesz spycharki. POSTAC WYKONANIA ROZWIAZANIA Samobiezna maszyna rolnicza (Fig. 1 – Fig. 4) zawiera rame nosna 1, zasilacz pradu stalego (niepokazany na figurach), dwa napedy gasienic 2, które sa zamontowane po obu stronach ramy nosnej za pomoca sprezynujacego zawieszenia piórowego 3. Kazdy naped gasienicowy 2 jest sprzezony z sil- nikiem elektrycznym za pomoca przekladni z urzadzeniem hamujacym (niepokazanym na figurach). Górna czesc ramy nosnej 1 podtrzymuje wspornik obrotowy 4. Wspornik obrotowy 4 podtrzymuje plat- forme 5 wyposazona w dwa napedy 6, z których kazdy jest przymocowany jednym koncem do ramy nosnej 1, a drugim koncem do dolnej powierzchni platformy 5. Napedy 6 sa zamontowane obrotowo i charakteryzuja sie mimosrodowoscia wzgledem osi obrotu wspornika obrotowego 4. Powierzchnie boczne platformy 4 sa uksztaltowane tak, aby umozliwic mocowanie narzedzi roboczych. Zawieraja one szereg kanalów 7 dzielonych laczników typu „belka laczaca". Fig. 7 pokazuje, jak belka 21 lacznika typu „belka laczaca" jest zamontowana na elemencie wsporczym 22 do mocowania narzedzi do maszyny samobieznej. Rama nosna 1 ma przeguby laczace 8 na swoich przednich i tylnych koncach do moco- wania dodatkowego wyposazenia. W celu ochrony przed pylem, sprzet zamontowany na ramie nosnej 1 jest zamkniety w obudowie 9 zawierajacej co najmniej jeden wentylator nadmuchowy 10. Wentylator nadmuchowy 10 jest zamonto- wany w obudowie 9 w celu podniesienia cisnienia w szczelnej przestrzeni utworzonej przez obudowe 9 i rame nosna 1. Jesli stosowane sa dwa wentylatory, drugi wentylator nadmuchowy 10 mozna zamon- towac na ramie 1. Zespól napedowy maszyny samobieznej (Fig. 8) zawiera zródlo energii elektrycznej 11, na przy- klad akumulator skladajacy sie z oddzielnych baterii jonowych. Akumulator moze byc wyposazony w jednostke ladujaca 12 i uklad równowazacy (niepokazany na figurach). Uklad równowazacy jest za- projektowany jako modul elektroniczny podlaczony równolegle do kazdego z akumulatorów jonowych i zapewnia równomiernosc ladowania i rozladowywania kazdego akumulatora. Prad staly jest podawany przez komutator mocy 13 do silników elektrycznych (M1) 14 i (M2) 15 napedów gasienic 2, silników elektrycznych (D1) 16 i (D2) 17 napedów 6 platformy 5, a takze zasila inne urzadzenia platformy ma- szyny samobieznej. Samobiezna maszyna jest równiez wyposazona w szereg dzielonych zlaczy sluza- cych do zasilania elektrycznego wyposazenia dolaczonych narzedzi (nie pokazano na figurach). Komutator mocy 13 jest sterowany przez system sterowania 19. System sterowania 19 generuje polecenia na podstawie danych dostarczonych przez system czujników 20. Ponadto uklad sterowania 19 maszyny samobieznej wykonuje polecenia operatora i umozliwia zestaw trybów dla samodzielnych ope- racji. System sterowania 19 zawiera zdalny panel sterowania operatora (niepokazany na figurach), a takze panel sterowania 24 umieszczony na stelazu montazowym 23. Stelazu montazowy 23 miesci system czujników 20 i system sterowania 19. Aby zapewnic dzialanie ukladu sterowania 19, Samobiezna maszyna jest wyposazona w uklad czujników 20. Kilka czujników, na przyklad, czujniki radarowe zapewniajace kontrole i bezpieczenstwo pracy maszyny samobieznej, znajduja sie na stelazu montazowym 23. Uklad czujników 20 zawiera rów- niez czujniki GPS. Aby zapewnic bezpieczenstwo pracy maszyny samobieznej, na przednim i tylnym koncu maszyny zamontowane sa zderzaki stykowe i opcjonalnie czujniki zblizeniowe (niepokazane na figurach). Dyspozycyjnosc zespolu napedowego zasilanego pradem stalym z doladowywanych akumulato- rów jonowych zapewnia samobieznej maszynie wystarczajaca ilosc energii, aby zapewnic jej ciagla prace przez caly dzien pracy oraz utrzymuje prace narzedzi/dodatkowego wyposazenia zamontowa- nego zarówno na platformie 5, jak i na przegubach laczacych 8. Silniki elektryczne (M1) 14 i (M2) 15 powiazane z napedami gasienic 2 charakteryzuja sie wysokim wspólczynnikiem sprawnosci. Ponadto silniki elektryczne (D1) 16 i (D2) 17 stosowane w napedach 6 platformy 5 sa bardziej niezawodne i wy- dajne niz powszechnie akceptowane napedy hydrauliczne, poniewaz zuzywaja mniej energii i charak- teryzuja sie krótszym czasem reakcji. Wystarczajaca dostepnosc mocy maszyny samobieznej wyposazonej w zaawansowane systemy sterowania i czujników umozliwia nastepujace tryby pracy. Samobiezna maszyna rolnicza moze pracowac niezaleznie pod kontrola systemu sterowania 19, na przyklad, miedzy rzedami drzew, jednoczesnie automatycznie monitorujac swoje polozenie za po- moca czujników GPS, a takze danych dostarczanych przez czujniki radarowe dostepne w systemie czujników 20. Samobiezna maszyna moze dzialac poprzez wykonywanie polecen inicjowanych przez opera- tora, pochodzacych ze zdalnego panelu sterowania. Praca maszyny samobieznej moze byc równiez kontrolowana przez czlowieka za pomoca pilota 24 umieszczonego na stelazu 23. Samobiezna maszyna moze podazac za idacym przed nia operatorem, automatycznie lokalizujac pozycje operatora niosacego panel zdalnego sterowania zamontowany np. na jego/jej ramieniu. Samobiezna maszyna posiada kilka przycisków „Stop", które umozliwiaja natychmiastowe zatrzy- manie pracy maszyny w celu zapewnienia bezpieczenstwa. Samobiezna maszyna moze byc wyposa- zona w szeroka game urzadzen. Fig. 5 przedstawia opcjonalny pojemnik 25 zamontowany na platformie 5, na przyklad do zbiera- nia i pózniejszego transportu owoców, w szczególnosci jablek. Nalezy zauwazyc, ze dzieki obrotowemu podparciu 4 i napedom 6, platforma 5 zawsze pozostaje w polozeniu poziomym pomimo uksztaltowania powierzchni gruntu, co zapewnia stabilnosc kontenera 25 i maszyny samobieznej jako calosci. Fig. 6 przedstawia przyklad narzedzia, reprezentowanego przez wysuwany stelaz 26, przymoco- wany do platformy 5. Stelaz 26 jest przymocowany do platformy 5 za pomoca dzielonych laczników typu „belka laczaca" (Fig. 7). Wysuwany stelaz 26 moze byc uzywany do obslugi koron drzew, jak pokazano na Fig. 9, a takze do zbioru, pod warunkiem ustawienia kontenera 25 na platformie 5. Wysuwany ste- laz 26 moze byc podnoszony lub opuszczany za pomoca napedu elektrycznego 27 sterowanego przez operatora pilotem 28 zamontowanym na wysuwanym stelazu 26. W tym przypadku wysuwany stelaz 26 jest zasilany z maszyny samobieznej. Jak wynika z Fig. 9, platforma 5 i, w konsekwencji, wysuwany stelaz 26 zachowuja swoje poziome polozenie nawet na zboczu. Na figurze 10 pokazano przyklad zastosowania dodatkowego wyposazenia, w szczególnosci le- miesza 29 spycharki mocowanego do przegubów laczacych 8 (Fig. 4). ZASTOSOWANIE PRZEMYSLOWE Samobiezna maszyna to wielofunkcyjne urzadzenie zdolne do wykonania pelnego cyklu rolni- czego przy uzyciu róznych narzedzi rolniczych. Jednoczesnie charakteryzuje sie wysoka dostepnoscia mocy, co umozliwia jej prace przez dlugi czas. Wyposazona w elektryczne napedy gasienicowe samo- biezna maszyna jest bardzo zwrotna, co jest wazne podczas pracy w waskich przestrzeniach. Maszyna moze pracowac na zboczach z platforma pozostajaca w pozycji poziomej podczas wszelkiego rodzaju manewrów. Moze pracowac w róznych trybach, niezaleznie lub pod kontrola operatora, zapewniajac bezpieczenstwo operacyjne. PL PL PL PL PL