CN109906700B - 一种新型果园作业平台调平装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种新型果园作业平台调平装置，包括行走底盘、平台托架、支撑柱、导向柱和四个调平油缸及稳定弹簧，支撑柱布置于行走底盘的中部，四个调平油缸分别布置于支撑柱的前后左右，导向柱的活动端延伸至固定在行走底盘上的导向槽中。本发明能根据丘陵、山地果园地势起伏不平、凹陷及凸起较多等地形特征，调整平台在作业过程中托架乃至作业台面的倾角，使平台托架及台面始终处于水平状态，保持果园作业平台在坡地不平地面作业过程中平台重心不偏离机器纵垂面，降低平台发生倾斜倾翻的可能性，有效的解决现有技术中，果园作业平台发生倾翻危险的问题，并保障平台上人员总处在水平台面上站立，且始终在距离树体合适的位置操作舒适作业。

Description

一种新型果园作业平台调平装置
技术领域
本发明涉及果园作业平台领域，尤其涉及一种新型果园作业平台调平装置。
背景技术
我国苹果园分布区域较广、地势多样，包括丘陵、山地、梯田、平原等不同的园地类型，目前，果园作业平台采用剪叉式升降机构，行走机构采用轮式或履带式动力底盘，平台行驶作业过程中，车身随园区内地面坡度和地形变化发生不同程度地倾斜，工作台面倾斜会降低搭载人员和果箱等物品的平稳性，同时会增大作业人员在坡地高空作业时的不适感；此外，处于举升状态下的平台重心较高，当车身侧倾角度较大时，平台搭载人员的活动加剧平台重心进一步偏移，就有发生倾翻的危险，基于上述情况，设计一种新型果园作业平台调平装置，以提高果园作业平台对地形的适应性、搭载人员和果箱等物品的平稳性。
发明内容
本发明的目的是提供一种新型果园作业平台调平装置，解决现有技术中，果园作业平台对丘陵、山地果园复杂地形适应性差、作业过程中平台重心倾斜，有发生倾翻危险的问题。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
本发明一种新型果园作业平台调平装置，包括行走底盘，所述行走底盘的上方设置有平台托架，所述平台托架与行走底盘通过一个支撑柱和四个调平油缸连接；
所述支撑柱布置于所述行走底盘的中部，所述支撑柱的下端固定连接在所述行走底盘上，所述支撑柱的上端通过球头铰接在所述平台托架上；
四个所述调平油缸分别布置于所述支撑柱的前后左右，各所述调平油缸的上下两端均通过球头分别铰接在所述平台托架、行走底盘上；
所述平台托架上连接有轴线水平的导向柱，所述导向柱位于所述平台托架的纵切面或者横切面上，并且所述导向柱的轴心贯穿所述支撑柱上端球头的球形，所述导向柱的活动端延伸至导向槽中，所述导向槽的下端固定连接在所述行走底盘上。
进一步的，所述导向柱的活动端设置为圆球状。
进一步的，所述调平油缸上套设有稳定弹簧，所述稳定弹簧的上下两端分别抵在所述调平油缸本体的挡环和平台托架的相对面上。
进一步的，所述导向柱布置于所述平台托架的纵切面上。
进一步的，所述平台托架的上设置有调平传感器，所述调平传感器监测果园地形变换并将电信号反馈给控制器，所述控制器通过电磁阀控制各所述调平油缸伸出或者收缩，实现所述平台托架的自动调平。
进一步的，所述调平传感器设置为双轴倾角传感器。
进一步的，所述调平传感器设置为双滑道传感器，所述双滑道传感器包括两个调平滑道，两个所述调平滑道分别平行于所述平台托架的纵切面和横切面并焊接在所述平台托架上，所述调平滑道的两端均安装有接近开关，所述调平滑道中设置有滚珠，所述接近开关监测与所述滚珠的相对距离，并将电信号通过控制器反馈给电磁阀，所述电磁阀控制各所述调平油缸伸出或者收缩，实现所述平台托架的调平。
进一步的，两个所述调平滑道呈十字形上下叠放布置或者在同一水平面上呈T字型、呈L形布置，所述调平滑道的中部下坳。
进一步的，所述平台托架上安装有剪叉升降架，所述剪叉升降架的上端安装有作业平台。
与现有技术相比，本发明的有益技术效果：
本发明一种新型果园作业平台调平装置，包括行走底盘、平台托架、支撑柱、调平油缸、导向槽和导向柱，导向槽和导向柱相配合可防止平台托架发生扭转，当行走底盘发生倾斜时，较低一侧的调平油缸伸出，同时较高一侧的调平油缸收缩，实现平台托架的调平，为了使本装置具有自动调平功能，在平台托架的中部设置有调平传感器，调平传感器监测果园地形变换并将电信号反馈给控制器，控制器通过电磁阀控制各调平油缸伸出或者收缩，实现平台托架的自动调平。本发明能根据丘陵、山地果园地势起伏不平、凹陷及凸起较多等地形特征，调整平台在作业过程中托架乃至作业台面的倾角，使平台托架及台面始终处于水平状态，保持果园作业平台在坡地不平地面作业过程中平台重心不偏离机器纵垂面，降低平台发生倾斜倾翻的可能性，有效的解决现有技术中，果园作业平台发生倾翻危险的问题，并保障平台上人员总处在水平台面上站立，且始终在距离树体合适的位置操作舒适作业。
附图说明
下面结合附图说明对本发明作进一步说明。
图1为本发明果园作业平台调平装置的结构爆炸图；
图2为本发明调平传感器设置为双滑道传感器的结构示意图；
图3为图2的A处的局部放大图；
图4为本发明调平滑道的半剖结构示意图；
图5为本发明纵向倾斜时的调平状态示意图；
图6为本发明横向倾斜时的调平状态示意图。
图7为本发明与剪叉升降架、作业平台的安装结构示意图。
附图标记说明：1、行走底盘；2、平台托架；3、支撑柱；4、调平油缸；5、导向柱；6、导向槽；7、稳定弹簧；8、调平传感器；801、调平滑道；802、滚珠；803、接近开关；9、剪叉升降架；10、作业平台。
具体实施方式
实施例一
如图1、5、6和7所示，一种新型果园作业平台调平装置，包括行走底盘1，在本实施例中，行走底盘1设置为履带式行走底盘，除本实施例外，行走底盘1还可以设置为轮式行走底盘，行走底盘1的上方设置有平台托架2，平台托架2与行走底盘1通过一个支撑柱3和四个调平油缸4连接。
具体来说，支撑柱3布置于行走底盘1的中部，支撑柱3的下端焊接在行走底盘1上，支撑柱3的上端通过球头铰接在平台托架2上，球头焊接在支撑柱3顶部，球头座通过螺栓连接在平台托架2上，四个调平油缸4分别布置于支撑柱3的前后左右，各调平油缸4的上下两端均通过球头分别铰接在平台托架2、行走底盘1上，两个球头分别焊接在调平油缸4本体的下端和调平油缸4液压杆的顶端，与球头相对应的球头座分别通过螺栓安装在平台托架2和行走底盘1上。
为了防止平台托架2发生扭转，平台托架2上焊接有轴线水平的导向柱5，导向柱5位于平台托架2的纵切面或者横切面上，并且导向柱5的轴心贯穿支撑柱3上端球头的球形，导向柱5的活动端延伸至导向槽6中，导向槽6的下端焊接在行走底盘1上，在本实施例中，导向柱5布置于平台托架2的纵切面上。
平台托架2在调平的过程中，导向柱5会在导向槽6中转动和滑动，为了便于导向柱5在导向槽6中转动和滑动，导向柱5的活动端设置为圆球状。
为了在调平过程中平台托架2的动作更加稳定，在调平油缸4上套设有稳定弹簧7，稳定弹簧7的上下两端分别抵在调平油缸4本体的挡环和平台托架2的相对面上，挡环焊接在调平油缸4的本体上。
为了使本装置具有自动调平功能，在平台托架2上设置有调平传感器8，调平传感器8位于平台托架2的中部，调平传感器8监测果园地形变换并将电信号反馈给控制器，控制器通过电磁阀控制各调平油缸4伸出或者收缩，实现平台托架2的调平，在本实施例中，调平传感器8设置为双轴倾角传感器，双轴倾角传感器具体设置为LCA326-30型双轴倾角传感器，控制器选用型号为STC12C5A60S2的单片机，单片机与双轴倾角传感器的连接属于常规技术手段，本领域的技术人员完全可以实施，在此不再赘述。
如图7所示，在平台托架2上安装有剪叉升降架9，剪叉升降架9的上端安装有作业平台10，果园工作人员可以站在作业平台10上对果树进行疏花、剪枝、采摘等果园管理工作，剪叉升降架9和作业平台10属于常规技术手段，本领域的技术人员完全可以实施，在此不再赘述。
实施例二
如图2至7所示，一种新型果园作业平台调平装置，包括行走底盘1，行走底盘1设置为履带式行走底盘，行走底盘1的上方设置有平台托架2，平台托架2与行走底盘1通过一个支撑柱3和四个调平油缸4连接，在平台托架2上安装有剪叉升降架9，剪叉升降架9的上端安装有作业平台10，果园工作人员可以站在作业平台10上对果树进行疏花、剪枝、采摘等果园管理工作。在本实施例中，零部件的具体连接安装方式与实施例相同，在此不再赘述。
不同点在于：在本实施例中，调平传感器8设置为双滑道传感器，双滑道传感器包括两个调平滑道801，两个调平滑道801分别平行于平台托架2的纵切面和横切面并焊接在平台托架2上，调平滑道801的两端均安装有接近开关803，调平滑道801中设置有滚珠802，接近开关803监测与滚珠802的相对距离，并将电信号通过控制器反馈给电磁阀，电磁阀控制各调平油缸4伸出或者收缩，实现平台托架2的调平，两个调平滑道801可以呈十字形上下叠放布置或者在同一水平面上呈T字型、呈L形布置，在本实施例中，为了提高精确度两个调平滑道801呈十字形上下叠放布置，在本实施例中，调平滑道801设置为空心圆管。
果园作业平台在行走过程中，会发生机体颠簸或者轻微倾斜的情况，为了防止上述情况滚珠802滚动致使接近开关803产生错误信号，调平滑道801的中部设计为下坳的形状，这样设计有效的防止了由于滚珠802的误动作，导致接近开关803产生错误信号的情况。
针对自动调平功能的实现，实施例二相比于实施例一制作成本更低、更易维护。
本发明的调平过程如下：
如图5所示，当行走底盘1发生纵向倾斜时，位于纵切面上的调平滑道801中的滚珠802靠接较低一侧的接近开关803，该接近开关803将电信号通过控制器传递给电磁阀，电磁阀控制位于纵切面上的较低一侧的调平油缸4伸出，同时较高一侧的调平油缸4收缩，实现平台托架2的自动调平。
如图6所示，当行走底盘1发生横向倾斜时，位于横切面上的调平滑道801中的滚珠802靠接较低一侧的接近开关803，该接近开关803将电信号通过控制器传递给电磁阀，电磁阀控制位于横切面上的较低一侧的调平油缸4伸出，同时较高一侧的调平油缸4收缩，实现平台托架2的自动调平。
当行走底盘1发生纵向和横向倾斜时，纵切面和横切面上的滚珠802均靠接较低一侧的接近开关803，两个接近开关803将电信号通过控制器传递给电磁阀，电磁阀控制位于纵切面和横切面的较低一侧的调平油缸4伸出，同时较高一侧的调平油缸4收缩，实现平台托架2的调平。
以上所述的实施例仅是对本发明的优选方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (6)

1.一种新型果园作业平台调平装置，包括行走底盘(1)，其特征在于：所述行走底盘(1)的上方设置有平台托架(2)，所述平台托架(2)与行走底盘(1)通过一个支撑柱(3)和四个调平油缸(4)连接；
所述支撑柱(3)布置于所述行走底盘(1)的中部，所述支撑柱(3)的下端固定连接在所述行走底盘(1)上，所述支撑柱(3)的上端通过球头铰接在所述平台托架(2)上；
四个所述调平油缸(4)分别布置于所述支撑柱(3)的前后左右，各所述调平油缸(4)的上下两端均通过球头分别铰接在所述平台托架(2)、行走底盘(1)上；
所述平台托架(2)上连接有轴线水平的导向柱(5)，所述导向柱(5)位于所述平台托架(2)的纵切面或者横切面上，并且所述导向柱(5)的轴心贯穿所述支撑柱(3)上端球头的球形，所述导向柱(5)的活动端延伸至导向槽(6)中，所述导向槽(6)的下端固定连接在所述行走底盘(1)上；
所述平台托架(2)的上设置有调平传感器(8)，所述调平传感器(8)监测果园地形变换并将电信号反馈给控制器，所述控制器通过电磁阀控制各所述调平油缸(4)伸出或者收缩，实现所述平台托架(2)的自动调平；
所述调平传感器(8)设置为双滑道传感器，所述双滑道传感器包括两个调平滑道(801)，两个所述调平滑道(801)分别平行于所述平台托架(2)的纵切面和横切面并焊接在所述平台托架(2)上，所述调平滑道(801)的两端均安装有接近开关(803)，所述调平滑道(801)中设置有滚珠(802)，所述接近开关(803)监测与所述滚珠(802)的相对距离，并将电信号通过控制器反馈给电磁阀，所述电磁阀控制各所述调平油缸(4)伸出或者收缩，实现所述平台托架(2)的调平；
两个所述调平滑道(801)呈十字形上下叠放布置或者在同一水平面上呈T字型、呈L形布置，所述调平滑道(801)的中部下坳。
2.根据权利要求1所述的新型果园作业平台调平装置，其特征在于：所述导向柱(5)的活动端设置为圆球状。
3.根据权利要求1所述的新型果园作业平台调平装置，其特征在于：所述调平油缸(4)上套设有稳定弹簧(7)，所述稳定弹簧(7)的上下两端分别抵在所述调平油缸(4)本体的挡环和平台托架(2)的相对面上。
4.根据权利要求1所述的新型果园作业平台调平装置，其特征在于：所述导向柱(5)布置于所述平台托架(2)的纵切面上。
5.根据权利要求1所述的新型果园作业平台调平装置，其特征在于：所述调平传感器(8)设置为双轴倾角传感器。
6.根据权利要求1所述的新型果园作业平台调平装置，其特征在于：所述平台托架(2)上安装有剪叉升降架(9)，所述剪叉升降架(9)的上端安装有作业平台(10)。
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Assignee: Baoding Tianjian Hydraulic machinery Co.,Ltd.

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Assignor: HEIBEI AGRICULTURAL UNIVERSITY

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Denomination of invention: A New Type of Orchard Operation Platform Leveling Device

Granted publication date: 20220211

License type: Common License

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Assignor: HEIBEI AGRICULTURAL UNIVERSITY

Contract record no.: X2023980038220

Denomination of invention: A New Type of Orchard Operation Platform Leveling Device

Granted publication date: 20220211

License type: Common License

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Application publication date: 20190621

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Assignor: HEIBEI AGRICULTURAL UNIVERSITY

Contract record no.: X2023980038451

Denomination of invention: A New Type of Orchard Operation Platform Leveling Device

Granted publication date: 20220211

License type: Common License

Record date: 20230721

Application publication date: 20190621

Assignee: Shunping County Wangrui Mountain Villa Ecological Garden Co.,Ltd.

Assignor: HEIBEI AGRICULTURAL UNIVERSITY

Contract record no.: X2023980038431

Denomination of invention: A New Type of Orchard Operation Platform Leveling Device

Granted publication date: 20220211

License type: Common License

Record date: 20230721

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20190621

Assignee: Baoding Mancheng District Damaoshan Fruit and Vegetable Planting Farmers' Professional Cooperative

Assignor: HEIBEI AGRICULTURAL UNIVERSITY

Contract record no.: X2023980039356

Denomination of invention: A New Type of Orchard Operation Platform Leveling Device

Granted publication date: 20220211

License type: Common License

Record date: 20230809

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20190621

Assignee: Jiankun Fruit and Vegetable Planting Farmers' Professional Cooperative in Mancheng District, Baoding City

Assignor: HEIBEI AGRICULTURAL UNIVERSITY

Contract record no.: X2023980039782

Denomination of invention: A New Type of Orchard Operation Platform Leveling Device

Granted publication date: 20220211

License type: Common License

Record date: 20230815

Application publication date: 20190621

Assignee: Xinmo Family Farm in Mancheng District, Baoding City

Assignor: HEIBEI AGRICULTURAL UNIVERSITY

Contract record no.: X2023980039679

Denomination of invention: A New Type of Orchard Operation Platform Leveling Device

Granted publication date: 20220211

License type: Common License

Record date: 20230814

Application publication date: 20190621

Assignee: Zeyue Fruit and Vegetable Planting Farmers' Professional Cooperative in Mancheng District, Baoding City

Assignor: HEIBEI AGRICULTURAL UNIVERSITY

Contract record no.: X2023980039641

Denomination of invention: A New Type of Orchard Operation Platform Leveling Device

Granted publication date: 20220211

License type: Common License

Record date: 20230814

Application publication date: 20190621

Assignee: Liu Ling Fruit Products Farmers' Professional Cooperative in Mancheng District, Baoding City

Assignor: HEIBEI AGRICULTURAL UNIVERSITY

Contract record no.: X2023980039620

Denomination of invention: A New Type of Orchard Operation Platform Leveling Device

Granted publication date: 20220211

License type: Common License

Record date: 20230814

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20190621

Assignee: Baoding Mancheng Sanyi Fruit Farmers' Specialized Cooperative

Assignor: HEIBEI AGRICULTURAL UNIVERSITY

Contract record no.: X2023980040043

Denomination of invention: A New Type of Orchard Operation Platform Leveling Device

Granted publication date: 20220211

License type: Common License

Record date: 20230817

Application publication date: 20190621

Assignee: Baoding Mancheng District Bowang Fruit and Vegetable Planting Farmers' Professional Cooperative

Assignor: HEIBEI AGRICULTURAL UNIVERSITY

Contract record no.: X2023980040037

Denomination of invention: A New Type of Orchard Operation Platform Leveling Device

Granted publication date: 20220211

License type: Common License

Record date: 20230817

Application publication date: 20190621

Assignee: Kaiwang Fruit Farmers' Professional Cooperative in Mancheng District, Baoding City

Assignor: HEIBEI AGRICULTURAL UNIVERSITY

Contract record no.: X2023980040005

Denomination of invention: A New Type of Orchard Operation Platform Leveling Device

Granted publication date: 20220211

License type: Common License

Record date: 20230817

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20190621

Assignee: Wangdu Taixin Grain Planting Professional Cooperative

Assignor: HEIBEI AGRICULTURAL UNIVERSITY

Contract record no.: X2023980040484

Denomination of invention: A New Type of Orchard Operation Platform Leveling Device

Granted publication date: 20220211

License type: Common License

Record date: 20230824

Application publication date: 20190621

Assignee: Wangdu County Minhui Crop Planting Professional Cooperative

Assignor: HEIBEI AGRICULTURAL UNIVERSITY

Contract record no.: X2023980040472

Denomination of invention: A New Type of Orchard Operation Platform Leveling Device

Granted publication date: 20220211

License type: Common License

Record date: 20230824

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20190621

Assignee: Wangdu County Jingshen Vegetable Professional Cooperative

Assignor: HEIBEI AGRICULTURAL UNIVERSITY

Contract record no.: X2023980042368

Denomination of invention: A New Type of Orchard Operation Platform Leveling Device

Granted publication date: 20220211

License type: Common License

Record date: 20230921

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20190621

Assignee: Gaoyou Agricultural Technology Service Professional Cooperative in Gaoling Township, Wangdu County

Assignor: HEIBEI AGRICULTURAL UNIVERSITY

Contract record no.: X2023980042547

Denomination of invention: A New Type of Orchard Operation Platform Leveling Device

Granted publication date: 20220211

License type: Common License

Record date: 20230922

Application publication date: 20190621

Assignee: Zhenyi Family Farm in Fuping County

Assignor: HEIBEI AGRICULTURAL UNIVERSITY

Contract record no.: X2023980042399

Denomination of invention: A New Type of Orchard Operation Platform Leveling Device

Granted publication date: 20220211

License type: Common License

Record date: 20230921

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20190621

Assignee: Shenyang Jinfeng Machinery Co.,Ltd.

Assignor: HEIBEI AGRICULTURAL UNIVERSITY

Contract record no.: X2023980053511

Denomination of invention: A New Type of Orchard Operation Platform Leveling Device

Granted publication date: 20220211

License type: Common License

Record date: 20231222