PL224235B1 - Zawieszenie gąsienicowego układu jezdnego robota mobilnego - Google Patents

Description

Opis wynalazku

Przedmiotem wynalazku jest zawieszenie gąsienicowego układu jezdnego robota mobilnego.

Zazwyczaj zawieszenie robotów mobilnych jest zawieszeniem sztywnym, stosowanym w robotach lekkich lub poruszających się z małą prędkością. Znane jest także zawieszenie sztywne, w którym koła jezdne robota wyposażone są w urządzenie tłumiące ich drgania. Znane są również konstrukcje, w których koła jezdne są zawieszone na wahaczach podpartych sprężynami śrubowymi.

Celem wynalazku jest zawieszenie robota mobilnego o prostej budowie, zapewniające dobrą amortyzację także podczas jazdy po nierównym terenie, chroniące układy elektroniczne robota przed uszkodzeniem.

Cel taki spełnia zawieszenie układu jezdnego robota mobilnego, mającego korpus oraz dwa napędowe moduły gąsienicowe usytuowane po obu stronach tego korpusu, charakteryzujące się tym, że każdy z modułów gąsienicowych jest połączony z korpusem za pomocą płaskiej sprężyny górnej i trzech płaskich sprężyn dolnych. Wszystkie sprężyny ulokowane są poziomo wzdłuż korpusu. Sprężyna górna zawieszenia ma postać taśmy przebiegającej wzdłuż sześcioelementowej linii łamanej. W trzech narożach tej linii ulokowanych po jednej stronie sprężyny znajdują się punkty mocowania górnej sprężyny do korpusu robota. W dwóch narożach linii łamanej ulokowanych po przeciwnej stronie górnej sprężyny oraz na swobodnych końcach tej linii znajdują się punkty mocowania górnej sprężyny do modułu gąsienicowego.

Zaletą rozwiązania według wynalazku jest mała liczba elementów konstrukcyjnych zawieszenia, co ułatwia jego montaż oraz zwiększa żywotność zawieszenia.

Przedmiot wynalazku jest uwidoczniony w przykładzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia robota mobilnego z rozsuniętymi modułami gąsienicowymi w widoku aksonometrycznym, a fig. 2 przedstawia rozmieszczenie sprężyn zawieszenia w widoku aksonometrycznym.

Zawieszenie układu jezdnego według wynalazku dotyczy robota mobilnego mającego korpus 2 oraz dwa moduły gąsienicowe 3 usytuowane po obu stronach korpusu 2 i połączone z nim za pomocą płaskiej sprężyny górnej 4, oraz za pomocą płaskich, kształtowych sprężyn dolnych 5, rozmieszczonych w odstępach wzdłuż korpusu 2. Sprężyna górna 4 ma kształt sześcioelementowej linii łamanej z czterema punktami mocowania 10 sprężyny górnej 4 do modułu gąsienicowego 3 i trzema punktami mocowania 9 tej sprężyny do korpusu 2. Od każdego punktu mocowania 9 wychodzą w obu kierunkach ramiona do punktów mocowania 10 z modułem gąsienicowym 3. Sztywność sprężyn 4 i 5 dobiera się tak, aby robot nie przechylał się podczas operowania ciężkim ładunkiem przy pomocy manipul atora. W ten sposób dobrana sztywność sprężyn 4 i 5 zapewnia jednocześnie podzespołom robota mobilnego amortyzację drgań pochodzących od mocnych udarów występujących podczas pokonywania przeszkód.

Claims (1)

1. Zastrzeżenie patentowe

   Zawieszenie układu jezdnego robota mobilnego, mającego korpus oraz dwa napędowe moduły gąsienicowe usytuowane po obu stronach tego korpusu, znamienne tym, że każdy z modułów gąsienicowych (3) jest połączony z korpusem (2) za pomocą płaskiej sprężyny górnej (4) i trzech płaskich sprężyn dolnych (5), wszystkie sprężyny (4, 5) ulokowane są poziomo wzdłuż korpusu (2), przy czym sprężyna górna (4) ma postać taśmy przebiegającej wzdłuż sześcioelementowej linii łamanej, zaś w trzech narożach tej linii ulokowanych po jednej stronie sprężyny (4) znajdują się punkty mocowania (9) górnej sprężyny (4) do korpusu (2), natomiast w dwóch narożach linii łamanej ulokowanych po przeciwnej stronie tej sprężyny (4) oraz na swobodnych końcach tej linii znajdują się punkty mocowania (10) górnej sprężyny (4) do modułu gąsienicowego (3).