PL212103B1 - Sposób i układ sterowania w układzie otwartym i układzie zamkniętym uruchamianiem i zatrzymywaniem przynajmniej jednego składnika technologicznego procesu technicznego - Google Patents

Sposób i układ sterowania w układzie otwartym i układzie zamkniętym uruchamianiem i zatrzymywaniem przynajmniej jednego składnika technologicznego procesu technicznego

Info

Publication number
PL212103B1
PL212103B1 PL354504A PL35450402A PL212103B1 PL 212103 B1 PL212103 B1 PL 212103B1 PL 354504 A PL354504 A PL 354504A PL 35450402 A PL35450402 A PL 35450402A PL 212103 B1 PL212103 B1 PL 212103B1
Authority
PL
Poland
Prior art keywords
model
control
output
variable
optimizer
Prior art date
Application number
PL354504A
Other languages
English (en)
Other versions
PL354504A1 (en
Inventor
Klaus Krüger
Manfred Rode
Rüdiger Franke
Original Assignee
Abb Research Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Abb Research Ltd filed Critical Abb Research Ltd
Publication of PL354504A1 publication Critical patent/PL354504A1/xx
Publication of PL212103B1 publication Critical patent/PL212103B1/pl

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B17/00—Systems involving the use of models or simulators of said systems
    • G05B17/02—Systems involving the use of models or simulators of said systems electric
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
    • G05B13/042—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
  • Safety Devices In Control Systems (AREA)
  • Diaphragms For Electromechanical Transducers (AREA)
  • Retry When Errors Occur (AREA)

Description

Opis wynalazku
Wynalazek dotyczy sposobu regulacji i układu regulującego realizującego sposób uruchamiania i zatrzymywania procesów technicznych, na przykład w siłowniach.
Takie sposoby stosuje się zwłaszcza do wyznaczania ważnych wielkości wejściowych, do których zalicza się uprzednio wyliczone analogowe przebiegi wartości żądanej, na przykład ilości paliwa, żądane wartości ciśnienia, temperatury pary, oraz ważne wielkości nastawcze zaworów i stacji obejściowych, przy uruchamianiu lub zatrzymywaniu technologicznych składników procesu technicznego w siłowniach, do których to składników należą zwłaszcza wytwornice pary ze stacjami obejściowymi pary oraz turbiny.
Znane są sposoby z modelowaniem, w których stosuje się model matematyczny pracujący równolegle do prowadzonego procesu, w celu ustalenia i korekcji wielkości prowadzących, zwłaszcza znane są one z publikacji DE 3 133 222 i z G.Kallina „Vorausschauender Freilastrechner fur optimale Afahren von Dampferzeugern” VGB Kraftwerkstechnik 75 (1995), zeszyt 7. W tym przypadku stosowany jest obserwator stanu wykorzystujący symulator, po to aby otrzymywać szybsze informacje dotyczące przebiegu naprężenia cieplnego z różnicy temperatur pomiędzy włóknem wewnętrznym i środkowym grubego elementu konstrukcyjnego. Te wartości dotyczące stanu są odpowiednie do tego, aby obserwować w przypadku drugiego symulatora przebiegi wartości granicznych i możliwe wartości prowadzące. Drugi symulator pracuje przy tym około 10 razy szybciej niż pierwszy symulator, a tym samym szybciej niż czas rzeczywisty. Wyznaczanie parametrów procesu następuje w sposób ciągły, podczas rozruchu lub zatrzymywania.
Z opisu sposobu funkcjonowania wynika wyraźnie, że wyznaczanie wielkości prowadzących z przewidywaniem w przód jest dokonywane dla ograniczonego okresu czasu. Ilość wprowadzanego paliwa wynika z wzięcia pod uwagę uprzednio określonych wartości granicznych. W tym przypadku można wskazać, że wtryskiwanie wody stosuje się dopiero przy końcu operacji rozruchu.
Wadą tego sposobu jest to, że próbuje się wyznaczyć jednocześnie odpowiedź na sterowanie i na zakłócenia, wskutek czego nie uzyskuje się optymalnie osiągalnej jakości regulacji. Z powodu dużej ilości czasu koniecznej do obliczeń, a spowodowanej zastosowaniem drugiego symulatora, który pracuje 10 razy szybciej niż czas rzeczywisty, stawiane są odpowiednio wysokie wymagania pod względem wydajności stosowanego systemu komputerowego.
Krzywe rozruchu i zatrzymywania udostępniane przez dostawców modeli lub dostawców procesów, bazują najczęściej na obserwacjach stacjonarnych. W tych przypadkach niestosowane są numeryczne sposoby optymalizacji w celu poprawienia procedury rozruchu lub zatrzymania.
Ogólnie, znany jest ze stanu techniki sposób sterowania w układzie otwartym i zamkniętym uruchamianiem i zatrzymywaniem przynajmniej jednego składnika technologicznego procesu technicznego, w którym to sposobie a) za pomocą urządzenia regulującego i włączonego przed nim wysterowania wstępnego opartego na modelu, tworzy się przynajmniej jedną wielkość nastawczą, którą doprowadza się do procesu, b) z optymalizatora wysterowania wstępnego, do którego doprowadza się przynajmniej jedną wielkość prowadzącą dla rzeczywistego procesu, odprowadza się przynajmniej jedną zoptymalizowaną modelową wielkość nastawczą, którą doprowadza się modelowi procesu sterowania wstępnego jako wielkość wejściową, c) przynajmniej jedną modelową wielkość wyjściową modelu procesu doprowadza się jako wartość żądaną do urządzenia regulującego, d) zoptymalizowaną modelową wielkość nastawczą i modelową wielkość wyjściową oblicza się z wyprzedzeniem i przechowuje jako tablicę przeglądową, lub tworzy się je wielokrotnie za pomocą optymalizacji i symulacji modelu procesu śledzącego rzeczywisty proces oraz e) w razie zmiany wielkości prowadzących, przebieg prowadzący urządzenia, które ma wysterowanie wstępne, urządzenie regulujące i proces rzeczywisty, zostaje oddzielony od przebiegu wielkości zakłócających procesu rzeczywistego w przypadku zjawisk powodowanych oddziaływaniem wielkości zakłócających.
Znany jest zatem także układ do uruchamiania lub zatrzymywania przynajmniej jednego technologicznego składnika procesu technicznego, który zawiera urządzenie regulujące i oraz wysterowanie wstępne oparte na włączonym przed nim modelu, które obejmuje optymalizator oraz model procesu, w którym urządzenie regulujące i oraz wysterowanie wstępne tworzą co najmniej jedną modelową wartość nastawczą, którą układ dostarcza do procesu. Znany układ zawiera także optymalizator, do którego doprowadzana jest co najmniej jedna wielkość prowadząca dla rzeczywistego procesu, gdzie odprowadza się przynajmniej jedną zoptymalizowaną modelową wielkość nastawczą, którą doprowadza się modelowi procesu sterowania wstępnego jako wielkość wejściową. W układzie tym model
PL 212 103 B1 procesu doprowadzą przynajmniej jedną modelową wielkość wyjściową do urządzenia regulującego, jako wartość żądaną, zaś zoptymalizowana modelowa wielkość nastawczą oraz modelowa wielkość wyjściowa są obliczane z wyprzedzeniem i przechowywane jako tablica przeglądowa, lub są tworzone wielokrotnie za pomocą optymalizacji i symulacji modelu procesu, przy czym model procesu śledzi rzeczywisty proces.
Bazując na sposobach z wykorzystaniem modelowania, w których równolegle do procesu stosuje się model matematyczny w celu ustalania i korekcji wielkości prowadzących, zadaniem wynalazku jest stworzenie, za pomocą układu regulującego sposobu postępowania do wyznaczania ważnych wielkości wejściowych przy rozruchu i zatrzymywaniu technologicznych składników procesów technicznych, a przy tym oddzielenie od siebie w procesie przebiegu prowadzącego i przebiegu wielkości zakłócających oraz uzyskanie wprowadzania optymalnych wartości żądanych podczas prowadzenia procesu, zwłaszcza przy rozruchu lub zatrzymywaniu. Poza tym zadaniem wynalazku jest stworzenie układu regulującego, do przeprowadzania tego sposobu.
Zadanie to zostało rozwiązane za pomocą sposobu sterowania w układzie otwartym i zamkniętym uruchamianiem i zatrzymywaniem przynajmniej jednego składnika technologicznego procesu technicznego, którego istotą jest to, obejmuje on dodatkowo etapy, w których zoptymalizowaną modelową wielkość nastawczą dodaje się ponadto do przynajmniej jednej wielkości wyjściowej urządzenia regulującego w celu utworzenia wielkości nastawczej, oraz modelową wielkość wyjściową zwraca się do optymalizatora wraz z wielkościami wewnętrznymi, zwłaszcza z tymi, które nie mogą być zmierzone w rzeczywistym procesie, przy czym zoptymalizowaną modelową wielkość nastawczą i modelową wielkość wyjściową dostarcza się do rzeczywistego procesu podczas uruchamiania i zatrzymywania albo z tablicy przeglądowej lub z wielokrotnie dokonywanej optymalizacji.
Korzystnie, model rozpatrywanego procesu jest wyznaczany w optymalizatorze poprzez sformułowanie funkcjonału jakości za pomocą metod matematycznych i fizycznych, a funkcjonał jakości jest maksymalizowany lub minimalizowany za pomocą odpowiedniego sposobu optymalizacji.
Korzystnie do rzeczywistego procesu stosuje się kombinację ściśle dynamicznego modelowania oraz przeprowadzonej optymalizacji, uwzględniając przy tym warunki brzegowe oraz dodatkowe, zwłaszcza ograniczenia techniczno-fizyczne.
Korzystnie, do śledzenia modelu procesu stosuje się przynajmniej jedną mierzalną wielkość wyjściową rzeczywistego procesu.
Korzystnie, w przypadku znajdującego się już w eksploatacji urządzenia, model procesu identyfikuje się całkowicie lub częściowo z pomiarów, lub kontroluje się go za pomocą tych pomiarów.
Korzystnie, w przypadku, gdy technologicznym składnikiem procesu jest wytwornica pary z wtryskiem wody, to wtryskiwanie następuje już przed zakończeniem uruchamiania, aby umożliwić optymalne pod względem kosztów uruchamianie, przy dotrzymaniu istniejących ograniczeń.
Korzystnie wysterowania wstępne wykorzystuje się do korygującego oddziaływania na urządzenie regulujące istniejące w procesie.
Postawione zadanie zostało rozwiązane również za pomocą układu sterowania w układzie otwartym i układzie zamkniętym uruchamianiem lub zatrzymywaniem przynajmniej jednego technologicznego składnika procesu technicznego, którego istota polega na tym, że wyjście urządzenia regulującego, którym jest co najmniej jedna wielkość wyjściowa, jest dostarczane do węzła sumującego aby zsumować je ze zoptymalizowaną modelową wielkością nastawczą, wyprowadzaną na wyjście optymalizatora, celem utworzenia wielkości nastawczej (D6), a wysterowanie wstępne zwraca modelową wielkość wyjściową, wyprowadzaną na wyjście modelu procesu, do optymalizatora, obok innych wielkości wewnętrznych wyprowadzanych na wyjścia modelu procesu, w szczególności tych, które nie mogą być zmierzone w rzeczywistym procesie, przy czym układ doprowadza zoptymalizowaną wielkość nastawczą, wyprowadzaną na wyjście optymalizatora, oraz modelową wielkość wyjściową, wyprowadzaną na wyjście modelu procesu, do rzeczywistego procesu podczas uruchamiania i zatrzymywania albo z tablicy przeglądowej albo z dokonywanej wielokrotnie optymalizacji.
Korzystnie, układ zawiera już istniejące urządzenie regulujące, a wysterowanie wstępne ma wejście dla istniejących już wartości żądanych, przy czym istniejące już wartości żądane są dostarczane do modelu procesu, zaś modelowe wielkości wyjściowe, wyprowadzane na wyjście modelu procesu oraz już istniejące wartości żądane są dostarczane do węzła sumującego, aby utworzyć skorygowane wartości żądane, które są dostarczane na wejście już istniejącego urządzenia regulującego.
Pierwszym etapem jest zastosowanie optymalizacji i symulacji przeprowadzanych autonomicznie (ang. offline) celem zbadania potencjalnych możliwości polepszenia procesu za pomocą odpowiednich
PL 212 103 B1 przebiegów wartości żądanych, zwłaszcza krzywych rozruchowych, a następnym etapem jest zastosowanie ich do rzeczywistego układu. Wyliczone przebiegi wartości żądanej nazywane są dalej jako wysterowania wstępne oparte na modelu (ang. model-assisted pilot controls). W tym przypadku rygorystyczne, dynamiczne i często nieliniowe modelowanie łączy się z numeryczną optymalizacją, przeprowadzaną autonomicznie (ang. offline), przy uwzględnieniu warunków brzegowych i warunków dodatkowych dla danego procesu technologicznego, zwłaszcza ograniczeń technologiczno-fizycznych, które będą potem stosowane w rzeczywistym procesie.
Najpierw, w ramach obliczeń autonomicznych (ang. offline) dla konwencjonalnego zamkniętego układu regulacji niskiego poziomu, oblicza się optymalny przebieg wielkości nastawczych i prowadzących, po to aby uzyskać cel w postaci rozruchu o optymalnych kosztach przy zadanych warunkach dodatkowych. W szczególności, jako warunek dodatkowy bierze się tu pod uwagę minimalne zużycie paliwa. W tym przypadku stosuje się rygorystyczny, dynamiczny model procesu systemu podstawowego. Stosuje się do niego kryterium optymalizacji, a optymalne przebiegi wielkości optymalizowanych są wyliczane jako funkcja ustalonych warunków dodatkowych.
Po wyznaczeniu niemierzalnych wielkości, za pomocą wystarczająco dokładnego modelu danego procesu, dokonywanego przy zastosowaniu metod matematyczno-fizycznych, lub za pomocą oceny zmierzonych parametrów oraz cech strukturalnych rzeczywistego procesu, następuje sformułowanie funkcjonału jakości. Za pomocą odpowiedniego numerycznego sposobu optymalizacji w optymalizatorze, który ściśle stosuje matematyczny model procesu, funkcjonał jakości jest minimalizowany lub maksymalizowany. W tym przypadku wprowadzane są, brane pod uwagę, brzegowe warunki procesu i dodatkowe warunki, które muszą być obecne przy optymalizacji. Wynikiem są zoptymalizowane wartości żądane dla rozpatrywanych wielkości wejściowych modelu procesu. Wynik tej optymalizacji daje parametry rozpatrywanego procesu. Po skontrolowaniu obliczonych wartości żądanych w trakcie symulacji przy zastosowaniu modelu procesu (offline), wprowadza się je do rzeczywistego procesu przy uruchamianiu lub zatrzymywaniu.
W przypadku układów, które są już w eksploatacji, model procesu jest także wyznaczany na podstawie pomiarów lub jest on sprawdzany za pomocą takich pomiarów. Również tutaj, potrzebne są częściowo dane strukturalne składowych procesu, takie jak na przykład dane dotyczące geometrii i materiałów. Celem zbadania potencjalnych możliwości polepszenia procesu za pomocą odpowiednich przebiegów wartości żądanych, zwłaszcza krzywych rozruchowych, wykorzystuje się optymalizację i symulację, które są przeprowadzane autonomicznie (ang. offline), a następnie ich wyniki stosuje się do rzeczywistego układu.
Za pomocą wysterowania wstępnego opartego na modelu uzyskuje się polepszenie dynamiki odpowiedzi na sterowanie (ang. control response), przy czym wysterowanie wstępne nie wpływa na stabilność obwodu regulacyjnego niższego poziomu w układzie zamkniętym. Istnieją więc dwa stopnie swobody przy optymalizacji odpowiedzi na sterowanie i odpowiedzi na zakłócenia (ang. interferencje response). W rezultacie chroni się rozruszniki (ang. actuators, niem. Stellglieder), oraz odciąża się konwencjonalne obwody regulacji w układzie zamkniętym, gdyż muszą one kompensować jedynie odchylenie od optymalnego przebiegu. Dalszą zaletą jest to, że wysterowanie wstępne oraz regulację w układzie zamkniętym można zaprojektować i zoptymalizować niezależnie od siebie. Jeżeli regulator jest już nastawiony optymalnie odnośnie odpowiedzi na zakłócenia, to istnieje możliwość wygenerowania wysterowania wstępnego opartego na modelu bez potrzeby ustawiania parametrów tego regulatora od nowa.
Oprócz wielkości prowadzących, rozpatruje się także wielkości zakłócające wysterowanie wstępne, które jest oparte na modelu, jeżeli zakłócenia te można zmierzyć. Do generowania wielkości prowadzących online na wyższym poziomie wykorzystuje się obwód regulacji w układzie zamkniętym, w którym jako regulator stosuje się optymalizator. W takim przypadku wymagania co do czasu rzeczywistego są znacznie zredukowane, a obwód regulacji w układzie zamkniętym nie musi koniecznie pracować z tym samym czasem próbkowania co obwody regulacji w układzie zamkniętym niższego poziomu, gdyż przede wszystkim następuje tylko dopasowanie pierwotnie wyliczonych przebiegów wartości żądanych.
W stosunku do wspomnianego stanu techniki (DE 3 133 222 i G.Kallina Vorausschauender Freilastrechner far das optimale Anfahren von Dampferzeugern”, VGB Kraftwerktechnik 75 (1995), zeszyt 7) zalety wynikają również z faktu, że obliczanie naprężenia cieplnego w sposobie według wynalazku przeprowadza się osobno.
PL 212 103 B1
Jeżeli zapotrzebowanie paliwa uwzględnione jest wyraźnie w kryterium optymalizacji, to możliwy jest do przeprowadzenia rozruch optymalny pod względem kosztów. Rezultatem optymalizacji może być to, że podczas rozruchu nastąpić musi wtrysk wody z wytwornicy pary. Taki efekt może mieć również wpływ na zapotrzebowanie paliwa. Aby skrócić całkowity czas rozruchu lub zatrzymywania, przez to zmniejszyć koszty paliwa, wykorzystuje się także istniejące niewykorzystywane wielkości, na przykład w przypadku niestacjonarnych naprężeń cieplnych grubościennych elementów konstrukcyjnych.
Wynalazek zostanie wyjaśniony na podstawie przykładu wykonania uwidocznionego na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia widok układu z urządzeniem regulującym z wysterowaniem wstępnym opartym na modelu, fig. 2 - widok układu z istniejącym już urządzeniem regulującym z istniejącymi wartościami żądanymi i wysterowaniem wstępnym opartym na modelu, fig. 3 - symulację typowego rozruchu wytwornicy pary, a fig. 4 przedstawia symulację zoptymalizowanego rozruchu wytwornicy pary.
Na fig. 1 przedstawiony jest układ według wynalazku do wykonywania sposobu regulacji w układzie zamkniętym rozruchu lub zatrzymywania przynajmniej jednego składnika technologicznego prowadzonego technicznego procesu 4, przy czym za pomocą urządzenia regulującego 3 tworzy się przynajmniej jedną wielkość wyjściową D4, a za pomocą wysterowania wstępnego opartego na modelu 5 włączonym przed urządzeniem, tworzy się przynajmniej jedną wielkość nastawczą D2, którą doprowadzana się do procesu 4 poprzez węzeł sumujący 6 jako końcową wartość nastawczą D6.
W przypadku wysterowania wstępnego 5, oprócz przynajmniej jednej wielkości prowadzącej D1, która odtwarza wielkość docelową wielkości wyjściowej D7 rzeczywistego procesu 4, jako wielkość prowadzącą dla urządzenia regulującego 3 rozważa się także modelową wielkość wyjściową D3. W konkretnym zastosowaniu wysterowania wstępnego 5 rozróżnia się jego dwa warianty.
a) W pierwszym przypadku zoptymalizowana wielkość modelowa D2 i modelowa wielkość wyjściowa D3, które odzwierciedlają aktualne wartości żądane dla rzeczywistych obwodów regulacji w układzie zamkniętym, pełnią rolę warunków numerycznych (np. tablice przeglądowe), które są uprzednio wyliczane, odpowiednio gromadzone i wprowadzane podczas uruchamiania lub zatrzymywania do rzeczywistego procesu 4 jako strumień danych D6.
b) W drugim przypadku ta optymalizacja i symulacja modelu h» procesu 2 jest przeprowadzana podczas rozruchu lub zatrzymywania w sposób powtarzalny. W tym celu model procesu 2 śledzi rzeczywisty system tak, aby uzyskać zbieżność modelowej wielkości wyjściowej D3 z wielkością wyjściową procesu D7. Wysterowanie wstępne 5, w którym zawiera się optymalizator 1 i model procesu 2, zapewnia zoptymalizowaną modelową wielkość wyjściową D3 rzeczywistej regulacji w układzie zamkniętym, to znaczy urządzenia regulującego 3. W takim procesie do optymalizatora 1 doprowadza się wielkość prowadzącą D1 dla rzeczywistego procesu 4 oraz wyprowadza się na jego wyjście zoptymalizowaną wielkość modelową D2, którą doprowadza się do modelu procesu 2 wysterowania wstępnego 5 jako wielkość wejściową, a oprócz tego dodaje się ją do wielkości wyjściowej D4 urządzenia regulującego 3 w celu utworzenia wielkości nastawczej D6. Modelowa wielkość wyjściowa D3 modelu procesu 2 doprowadzana jest do urządzenia regulującego 3 jako wartość żądana, a ponadto, zwracana jest ona ponownie, oprócz wielkości wewnętrznych D5, niemierzalnych zwłaszcza w rzeczywistym procesie 4, do optymalizatora 1.
Śledzenie za pomocą modelu procesu 2 rzeczywistego procesu 4, w przypadku drugiego wariantu zastosowania b), dokonuje się za pomocą mierzalnych wielkości procesu D7. Dzięki temu możliwe jest wyeliminowanie odchylenia pomiędzy modelem procesu 2 i procesem rzeczywistym 4, zwłaszcza przy występowaniu zakłóceń D8 w procesie rzeczywistym 4.
Na fig. 2 przedstawiony jest układ według wynalazku, dla przypadku, gdy wysterowanie wstępne 5 zastosowane zostaje w procesie, który ma już do dyspozycji urządzenie regulujące 3 i znane wartości żądane 10. W tym przypadku istniejące już wartości żądane D10 muszą być doprowadzane do modelu procesu 2. Modelowe wielkości wyjściowe D3 korygowane są wtedy w węźle sumującym 7 za pomocą istniejących wartości żądanych D10. Wynikające z nich wartości żądane D9 doprowadza się ostatecznie do urządzenia regulującego 3.
Objaśnienia do przedstawionych krzywych na fig. 3 i fig. 4. mBR : natężenie przepływu paliwa [kg/s]
YE : położenie regulacyjnego zaworu wtryskowego
YT : położenie stacji obejściowej turbiny mD : natężenie przepływu pary przy wylocie z kotła [kg/s]
PD : ciśnienie pary przy wylocie z kotła [bary]
PL 212 103 B1
TD : temperatura wejściowa pary przed ostatnim przegrzaniem [°C] 2 σΑ : naprężenie cieplne na wyjściu kolektora [N/mm ] 2 στ :naprężenie cieplne w walczaku [N/mm ].
Na fig. 3 przedstawiona jest symulacja typowego rozruchu wytwornicy pary przy położeniach (Ye, Yt) regulacyjnego zaworu wtryskowego i stacji obejściowej turbiny. Ilość paliwa (mBR jest przy tym zwiększona w sposób liniowo-rosnący, w czasie 10 000 s. Celem jest zwiększenie ciśnienia pary (po), temperatury pary (Td) i ilości pary (mD), wychodząc ze stałych wartości Pd « 0,1 Mpa, Td « 146°C i mD « 0 kg/s, do wartości docelowych wynoszących 15 Mpa dla Pd 520°C dla Td i 163 kg/s dla mD. Naniesione zostały między innymi dwa przebiegi naprężeń cieplnych (σΑ, στ) kolektora wyjściowego. Długi czas rozruchu wynoszący 10 000 s wynika z wymogu, aby naprężenia cieplne były utrzymane w dopuszczalnych granicach.
Na fig. 4 przedstawiona jest symulacja zoptymalizowanego rozruchu wytwornicy pary, przy zachowaniu przepisanych granic, który został zakończony po 2500 s, to znaczy, że nastąpił cztery razy szybciej niż rozruch przedstawiony na fig. 3. Poza tym zużycie paliwa, które przedstawione jest jako powierzchnia poniżej krzywej mBR aż do uzyskania stałych wartości po 10 000 s na fig. 3, względnie po 2500 s na fig. 4, przy zoptymalizowanym rozruchu na fig. 4 jest około trzy razy mniejsze niż na fig. 3. W tym przypadku, w odróżnieniu od fig. 3, wielkości niewykorzystywane dla naprężeń cieplnych (σΑ, στ) są w pełni wykorzystywane. W tym przypadku, zgodnie z fig. 1, do symulacji zostały włączone zoptymalizowane wartości żądane dla paliwa, ciśnienia i temperatury pary, jak również wysterowania wstępne dla regulacyjnego zaworu wtryskowego i stacji obejściowej turbiny. Przy wyznaczaniu tych zoptymalizowanych przebiegów wartości żądanej funkcjonał jakości (J) został zminimalizowany przez optymalizację numeryczną.
W ramach przykładu podany teraz zostanie funkcjonał jakości oraz warunki brzegowe i dodatkowe, które doprowadziły do optymalnych przebiegów według fig. 4. Jako funkcjonał jakości wybrana została następująca całka:
[Pd (0 Po.iw] [TdCO — 7d,siv] dt .[mD(t) -mD,slv]2.
W tym przypadku, jako cel optymalizacji wybrano minimalizację funkcjonału jakości J.
Zmienne funkcjonału jakości mają następujące znaczenie:
J : wartość całki dla ważonych kwadratów odchyleń,
To : moment czasowy rozpoczęcia rozruchu, tE : moment czasowy zakończenia rozruchu,
WpD : współczynnik wagi dla kwadratu odchylenia ciśnienia pary,
WmD : współczynnik wagi dla kwadratu odchylenia ilości pary
PD,SW : docelowa wartość żądana dla ciśnienia pary,
TD,SW : docelowa wartość żądana dla temperatury pary, mD, SW : docelowa wartość żądana dla ilości pary przy dotrzymaniu następujących warunków brzegowych i dodatkowych :
[kg/s] < mgR < 50,4 [kg/s],
[kg/s2] < mgR < 0,0053 [kg/s2] (równomiernie wzrastająca ilość paliwa) • 0,05 < YT < 1 (obszar przestawiania obejścia turbiny), • 0 < YT < 1 (obszar przestawiania zaworu regulacji wtrysku), 2 • maxfoA/ < 7[N/mm ] (maksymalna wartość naprężenia cieplnego w kolektorze wyjściowym, 2 • maxfoT/ < 10 [N/mm ] (maksymalna wartość naprężenia cieplnego w walczaku), • TD,E(t) > Tsatt = f (PD) (temperatura wejściowa pary przed ostatnim przegrzaniem TD,E(t) powinna być wyższa niż temperatura nasycenia pary Tsatt, która jest funkcją ciśnienia pary PD).
• TD (t) > TD,E(t) (gwarantowane przegrzanie, to znaczy, że temperatura wyjściowa przy ostatnim przegrzaniu jest wyższa niż temperatura wejściowa).
Zmiennymi optymalizacji są ilość paliwa mBR, położenie stacji obejściowej turbiny Yt i położenie zaworu regulacji wtrysku Ye. Te wielkości odpowiadają wielkościom nastawczym D2 z fig. 1. Wielkości modelowe procesu m^, Td, Tde i Pd na fig. 3 i 4, które odpowiadają modelowym wielkościom wyjściowym D3 z fig. 1, ustalane są za pomocą symulacji, to znaczy przez włączenie wielkości nastawczych D2 do modelu procesu.
PL 212 103 B1
W praktycznych zastosowaniach wykorzystuje się nie tylko naprężenia cieplne w grubościennym elemencie konstrukcyjnym, lecz także różnice temperatur w nim występujące. Różnice temperatur wykrywa się za pomocą wprowadzonych termoelementów. Niniejszy sposób stosuje się wtedy tak samo.

Claims (9)

1. Sposób sterowania w układzie otwartym i zamkniętym uruchamianiem i zatrzymywaniem przynajmniej jednego składnika technologicznego procesu technicznego, w którym to sposobie
a) za pomocą urządzenia regulującego i włączonego przed nim wysterowania wstępnego opartego na modelu, tworzy się przynajmniej jedną wielkość nastawczą, którą doprowadza się do procesu, b) z optymalizatora wysterowania wstępnego, do którego doprowadza się przynajmniej jedną wielkość prowadzącą dla rzeczywistego procesu, odprowadza się przynajmniej jedną zoptymalizowaną modelową wielkość nastawczą, którą doprowadza się modelowi procesu sterowania wstępnego jako wielkość wejściową,
c) przynajmniej jedną modelową wielkość wyjściową modelu procesu doprowadza się jako wartość żądaną do urządzenia regulującego,
d) zoptymalizowaną modelową wielkość nastawczą i modelową wielkość wyjściową oblicza się z wyprzedzeniem i przechowuje jako tablicę przeglądową, lub tworzy się je wielokrotnie za pomocą optymalizacji i symulacji modelu procesu śledzącego rzeczywisty proces oraz
e) w razie zmiany wielkości prowadzących, przebieg prowadzący urządzenia, które ma wysterowanie wstępne, urządzenie regulujące i proces rzeczywisty, zostaje oddzielony od przebiegu wielkości zakłócających procesu rzeczywistego w przypadku zjawisk powodowanych oddziaływaniem wielkości zakłócających, znamienny tym, że obejmuje dodatkowo etapy, w których zoptymalizowaną modelową wielkość nastawczą (D2) dodaje się ponadto do przynajmniej jednej wielkości wyjściowej (D4) urządzenia regulującego (3) w celu utworzenia wielkości nastawczej (D6), oraz modelową wielkość wyjściową (D3) zwraca się do optymalizatora (1) wraz z wielkościami wewnętrznymi (D5), zwłaszcza z tymi, które nie mogą być zmierzone w rzeczywistym procesie, przy czym zoptymalizowaną modelową wielkość nastawczą (D2) i modelową wielkość wyjściową (D3) dostarcza się do rzeczywistego procesu podczas uruchamiania i zatrzymywania albo z tablicy przeglądowej lub z wielokrotnie dokonywanej optymalizacji.
2. Sposób według zastrz. 1, znamienny tym, że model rozpatrywanego procesu jest wyznaczany w optymalizatorze poprzez sformułowanie funkcjonału jakości za pomocą metod matematycznych i fizycznych, a funkcjonał jakości jest maksymalizowany względnie minimalizowany za pomocą odpowiedniego sposobu optymalizacji.
3. Sposób według zastrz. 1 albo zastrz. 2, znamienny tym, że do rzeczywistego procesu stosuje się kombinację ściśle dynamicznego modelowania oraz przeprowadzonej optymalizacji, uwzględniając przy tym warunki brzegowe oraz dodatkowe, zwłaszcza ograniczenia techniczno-fizyczne.
4. Sposób według zastrz. 1 albo zastrz. 2, znamienny tym, że do śledzenia modelu procesu (2) stosuje się przynajmniej jedną mierzalną wielkość wyjściową (D7) rzeczywistego procesu (4).
5. Sposób według zastrz. 1 albo zastrz. 2, znamienny tym, że w przypadku znajdującego się już w eksploatacji urządzenia, model procesu (2) identyfikuje się całkowicie lub częściowo z pomiarów, lub kontroluje się go za pomocą tych pomiarów.
6. Sposób według zastrz. 1 albo zastrz. 2, znamienny tym, że w przypadku, gdy technologicznym składnikiem procesu jest wytwornica pary z wtryskiem wody, to wtryskiwanie następuje już przed zakończeniem uruchamiania, aby umożliwić optymalne pod względem kosztów uruchamianie, przy dotrzymaniu istniejących ograniczeń.
7. Sposób według zastrz. 1 albo zastrz. 2, znamienny tym, że wysterowania wstępne (5) wykorzystuje się do korygującego oddziaływania na urządzenie regulujące (3) istniejące w procesie.
8. Układ sterowania w układzie otwartym i układzie zamkniętym uruchamianiem lub zatrzymywaniem przynajmniej jednego technologicznego składnika procesu technicznego, który zawiera urządzenie regulujące i oraz włączone przed nim wysterowanie wstępne oparte na modelu, które obejmuje optymalizator oraz model procesu,
PL 212 103 B1 w którym urządzenie regulujące i oraz wysterowanie wstępne tworzą co najmniej jedną modelową wartość nastawczą, którą układ dostarcza do procesu, optymalizator, do którego doprowadzana jest co najmniej jedna wielkość prowadząca dla rzeczywistego procesu, odprowadza się przynajmniej jedną zoptymalizowaną modelową wielkość nastawczą, którą doprowadza się modelowi procesu sterowania wstępnego jako wielkość wejściową, przy czym model procesu doprowadza przynajmniej jedną modelową wielkość wyjściową do urządzenia regulującego, jako wartość żądaną, zaś zoptymalizowana modelowa wielkość nastawczą oraz modelowa wielkość wyjściowa są obliczane z wyprzedzeniem i przechowywane jako tablica przeglądowa, lub są tworzone wielokrotnie za pomocą optymalizacji i symulacji modelu procesu, przy czym model procesu śledzi rzeczywisty proces, znamienny tym, że wyjście urządzenia regulującego (3), którym jest co najmniej jedna wielkość wyjściowa (D4), jest dostarczane do węzła sumującego (6), aby zsumować je ze zoptymalizowaną modelową wielkością nastawczą (D2), wyprowadzaną na wyjście optymalizatora (1), celem utworzenia wielkości nastawczej (D6), a wysterowanie wstępne (5) zwraca do optymalizatora (1) modelową wielkość wyjściową (D3), wyprowadzaną na wyjście modelu procesu (2), obok innych wielkości wewnętrznych (D5) wyprowadzanych na wyjścia modelu procesu (2), w szczególności tych, które nie mogą być zmierzone w rzeczywistym procesie, przy czym układ doprowadza zoptymalizowaną wielkość nastawczą (D2), wyprowadzaną na wyjście optymalizatora (1), oraz modelową wielkość wyjściową (D3), wyprowadzaną na wyjście modelu procesu (2), do rzeczywistego procesu podczas uruchamiania i zatrzymywania albo z tablicy przeglądowej albo z dokonywanej wielokrotnie optymalizacji.
9. Układ według zastrz. 8, znamienny tym, że zawiera już istniejące urządzenie regulujące (3), a wysterowanie wstępne (5) ma wejście dla istniejących już wartości żądanych (10), przy czym istniejące już wartości żądane (D10) są dostarczane do modelu procesu (2), zaś modelowe wielkości wyjściowe (D3), wyprowadzane na wyjście modelu procesu (2) oraz już istniejące wartości żądane (D10) są dostarczane do węzła sumującego (7), aby utworzyć skorygowane wartości żądane (D9), które są dostarczane na wejście już istniejącego urządzenia regulującego (3).
PL354504A 2001-06-16 2002-06-14 Sposób i układ sterowania w układzie otwartym i układzie zamkniętym uruchamianiem i zatrzymywaniem przynajmniej jednego składnika technologicznego procesu technicznego PL212103B1 (pl)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10129141A DE10129141A1 (de) 2001-06-16 2001-06-16 Steuer- und Regelverfahren un Regeleinrichtung zum An- oder Abfahren einer verfahrenstechnischen Komponente eines technischen Prozesses

Publications (2)

Publication Number Publication Date
PL354504A1 PL354504A1 (en) 2002-12-30
PL212103B1 true PL212103B1 (pl) 2012-08-31

Family

ID=7688454

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PL354504A PL212103B1 (pl) 2001-06-16 2002-06-14 Sposób i układ sterowania w układzie otwartym i układzie zamkniętym uruchamianiem i zatrzymywaniem przynajmniej jednego składnika technologicznego procesu technicznego

Country Status (7)

Country Link
US (1) US6917838B2 (pl)
EP (1) EP1267229B1 (pl)
CN (1) CN1191508C (pl)
AT (1) ATE382155T1 (pl)
DE (2) DE10129141A1 (pl)
ES (1) ES2298309T3 (pl)
PL (1) PL212103B1 (pl)

Families Citing this family (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10226670B4 (de) * 2002-06-14 2004-09-02 Siemens Ag Regeleinrichtung und -verfahren
DE10311223A1 (de) * 2003-03-14 2004-09-23 Abb Research Ltd. Verfahren und Vorrichtung zur Prozessregelung oder -steuerung von thermischen Lastwechseln von einem von einem Medium durchströmten krümmungsbehinderten und/oder dickwandigen Bauteil in einem thermischen System
DE102005048390A1 (de) * 2005-10-10 2007-04-19 Siemens Ag Verfahren und Einrichtung zur Bewegungsführung eines bewegbaren Maschinenelementes einer Maschine
US7660639B2 (en) * 2006-03-27 2010-02-09 Hitachi, Ltd. Control system for control subject having combustion unit and control system for plant having boiler
DE102006023458B4 (de) * 2006-05-18 2008-03-06 Siemens Ag Lageregelverfahren für eine Achse
ATE538417T1 (de) * 2006-05-19 2012-01-15 Siemens Industry Inc Automatische einstellung eines geschlossenen regelkreises
CN101529347A (zh) * 2006-10-18 2009-09-09 西门子公司 识别有延时的调节对象的方法和装置、调节装置和计算机程序产品
DE102007008096B4 (de) * 2007-02-19 2011-01-13 Siemens Ag Bestimmungsverfahren für Parameter einer parametrierbaren Regelanordnung und darauf beruhende Gegenstände
US20080274240A1 (en) * 2007-05-03 2008-11-06 Omar Germouni Adaptive controller and expert system food processing
US20090076632A1 (en) * 2007-09-18 2009-03-19 Groundswell Technologies, Inc. Integrated resource monitoring system with interactive logic control
US8892221B2 (en) * 2007-09-18 2014-11-18 Groundswell Technologies, Inc. Integrated resource monitoring system with interactive logic control for well water extraction
US9381649B2 (en) 2012-06-25 2016-07-05 Systems Machine Automation Components Corporation Robotic finger
US9731418B2 (en) 2008-01-25 2017-08-15 Systems Machine Automation Components Corporation Methods and apparatus for closed loop force control in a linear actuator
DE102008047418A1 (de) * 2008-09-16 2010-04-08 Siemens Aktiengesellschaft Online-Systemidentifikation und Online-Systemsteuerung
JP2013505489A (ja) 2009-09-17 2013-02-14 ビーエーエスエフ ソシエタス・ヨーロピア 化学的エンジニアリング工程を制御する明確なスイッチを有する二自由度制御方法
US8996141B1 (en) * 2010-08-26 2015-03-31 Dunan Microstaq, Inc. Adaptive predictive functional controller
JP5963755B2 (ja) 2010-09-23 2016-08-03 システムズ マシーンズ オートメーション コンポーネンツ コーポレイション 低コストのマルチコイルリニアアクチュエータ
WO2014004589A1 (en) 2012-06-25 2014-01-03 Neff Edward A Low-cost, reduced diameter linear actuator
US10807248B2 (en) 2014-01-31 2020-10-20 Systems, Machines, Automation Components Corporation Direct drive brushless motor for robotic finger
US9871435B2 (en) 2014-01-31 2018-01-16 Systems, Machines, Automation Components Corporation Direct drive motor for robotic finger
WO2016057570A1 (en) * 2014-10-06 2016-04-14 Systems, Machines, Automation Components Corporation Methods and apparatus for closed loop force control in a linear actuator
WO2017011406A1 (en) 2015-07-10 2017-01-19 Systems, Machines, Automation Components Corporation Apparatus and methods for linear actuator with piston assembly having an integrated controller and encoder
US10215802B2 (en) 2015-09-24 2019-02-26 Systems, Machines, Automation Components Corporation Magnetically-latched actuator
US10865085B1 (en) 2016-04-08 2020-12-15 Systems, Machines, Automation Components Corporation Methods and apparatus for applying a threaded cap using a linear rotary actuator
US10675723B1 (en) 2016-04-08 2020-06-09 Systems, Machines, Automation Components Corporation Methods and apparatus for inserting a threaded fastener using a linear rotary actuator
US10389456B2 (en) * 2016-08-26 2019-08-20 Texas Instruments Incorporated Wake up receiver using multiphase peak detector and demodulator
EP3324254A1 (de) * 2016-11-17 2018-05-23 Siemens Aktiengesellschaft Einrichtung und verfahren zur bestimmung der parameter einer regeleinrichtung
US10205355B2 (en) 2017-01-03 2019-02-12 Systems, Machines, Automation Components Corporation High-torque, low-current brushless motor
CN113093540B (zh) * 2021-03-31 2022-06-28 中国科学院光电技术研究所 一种基于小波阈值去噪的滑模扰动观测器设计方法
DE102021205735A1 (de) 2021-06-08 2022-12-08 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum Ansteuern einer Pumpe, Verfahren zum Trainieren eines neurona-len Netzes und Fluid-Versorgungssystem
DE102022201207A1 (de) * 2022-02-04 2023-08-10 Glatt Ingenieurtechnik Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur Regelung eines in einem Fluidisierungsapparat ablaufenden partikelbildenden Fluidisierungsprozesses

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3133222A1 (de) * 1981-08-21 1983-03-03 Kraftwerk Union AG, 4330 Mülheim Verfahren zur ermittlung des augenblicklichen und des zukuenftigen zustandes eines technischen prozesses mit hilfe von nichtlinearen prozessmodellen
DE3301895A1 (de) * 1983-01-21 1983-06-09 Evt Energie- Und Verfahrenstechnik Gmbh, 7000 Stuttgart Verfahren zum betrieb von dampferzeugern
ATE48709T1 (de) * 1983-06-03 1989-12-15 Omron Tateisi Electronics Co Zeitdiskret selbstanpassender ein/ausschaltregler.
DE3839675C2 (de) * 1988-11-24 1996-02-15 Lawrenz Wolfhard Optimierer für ein parameterabhängiges Steuerungssystem
DE3929615A1 (de) * 1989-09-06 1991-03-07 Siemens Ag Adaptiver regler
US5166873A (en) * 1989-09-13 1992-11-24 Yokogawa Electric Corporation Process control device
DE3933471A1 (de) * 1989-10-06 1991-04-18 Schenck Ag Carl Verfahren und vorrichtung zur verbesserung der dosiergenauigkeit einer geregelten differentialdosierwaage
ATE143509T1 (de) * 1990-06-21 1996-10-15 Honeywell Inc Auf variablem horizont basierende adaptive steuerung mit mitteln zur minimierung der betriebskosten
US5396415A (en) * 1992-01-31 1995-03-07 Honeywell Inc. Neruo-pid controller
DE4220255C1 (de) * 1992-06-23 1993-12-23 Voith Gmbh J M Verfahren zum Optimieren des Wirkunggrades eines Maschinensatzes mit einer Turbine und einem Generator
US5740033A (en) * 1992-10-13 1998-04-14 The Dow Chemical Company Model predictive controller
JPH06236202A (ja) * 1993-02-10 1994-08-23 Hitachi Ltd プラントの運転方法及び装置
DE4434294C2 (de) * 1994-09-19 1999-04-29 Hartmann & Braun Gmbh & Co Kg Verfahren zur Steuerung eines nichtlinearen, technischen Prozesses
DE19508474A1 (de) * 1995-03-09 1996-09-19 Siemens Ag Intelligentes Rechner-Leitsystem
US5682309A (en) * 1995-04-28 1997-10-28 Exxon Chemical Patents Inc. Feedback method for controlling non-linear processes
DE19548909A1 (de) * 1995-12-27 1997-07-03 Siemens Ag Verfahren zur Regelung eines verzögerungsbehafteten Prozesses mit Ausgleich sowie Regeleinrichtung zur Durchführung des Verfahrens
JP3956057B2 (ja) * 1996-01-31 2007-08-08 エイエスエム アメリカ インコーポレイテッド 熱処理のモデル規範型予測制御
US6438430B1 (en) * 1996-05-06 2002-08-20 Pavilion Technologies, Inc. Kiln thermal and combustion control
US6542782B1 (en) * 1998-12-31 2003-04-01 Z. Joseph Lu Systems for generating and using a lookup table with process facility control systems and models of the same, and methods of operating such systems
DE19904974A1 (de) * 1999-02-06 2000-08-10 Abb Patent Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Dampferzeugers unter Einsatz eines Freilastrechners
DE19915854A1 (de) * 1999-04-08 2000-10-26 Siemens Ag Verfahren und Anordnung zur Modellierung eines technischen Systems
DE19932794A1 (de) * 1999-07-14 2001-02-01 Abb Patent Gmbh Verfahren zur Adaption eines Prozeßreglers

Also Published As

Publication number Publication date
PL354504A1 (en) 2002-12-30
CN1392459A (zh) 2003-01-22
EP1267229A2 (de) 2002-12-18
ES2298309T3 (es) 2008-05-16
US6917838B2 (en) 2005-07-12
US20030009241A1 (en) 2003-01-09
ATE382155T1 (de) 2008-01-15
EP1267229A3 (de) 2003-12-03
CN1191508C (zh) 2005-03-02
DE50211422D1 (de) 2008-02-07
DE10129141A1 (de) 2002-12-19
EP1267229B1 (de) 2007-12-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
PL212103B1 (pl) Sposób i układ sterowania w układzie otwartym i układzie zamkniętym uruchamianiem i zatrzymywaniem przynajmniej jednego składnika technologicznego procesu technicznego
US7644574B2 (en) Methods and systems for gas turbine engine control
CN102374518B (zh) 使用动态矩阵控制的蒸汽温度控制
CN102374519B (zh) 蒸汽温度的动态矩阵控制的动态整定
US20130110298A1 (en) Model-based load demand control
CN102374520B (zh) 带有防止饱和蒸汽进入过热器的蒸汽温度的动态矩阵控制
US4777009A (en) Automatic steam generator feedwater control over full power range
CA2943023C (en) Feedforward control with intermittent re-initialization based on estimated state information
EP1939431A2 (en) Methods and apparatus to facilitate gas turbine fuel control
CN107664300B (zh) 多目标蒸汽温度控制
EP0081377A1 (en) Control systems for power plant feedwater systems
EP3191699A1 (en) Bulk flame temperature regulator for dry low emission engines
US9470113B2 (en) Multivariable controls of heat recovery steam generation system
CN106884725A (zh) 在燃气涡轮调节中对功率输出‑排放参数的概率控制
CN104314693A (zh) 一种基于补偿的航空发动机多回路切换控制方法
Montazeri-Gh et al. Comparison of model predictive controller and min-max approach for aircraft engine fuel control
Vansovits et al. Identification of industrial water boiler for model predictive control of district heat plant
CN115453863A (zh) 基于支持向量机前馈控制的燃气轮机负荷控制方法及装置
CN113719357B (zh) 一种重型燃气轮机调节阀的控制系统
JPH04228808A (ja) 蒸気タービン装置の制御方法
Mureşan et al. The control of the billets heating process in a furnace with rotary hearth
US20100298996A1 (en) Method for operating a power station
Kolesnikova et al. Automation of Steam Boiler Load Regulation at the Electric Power Station of an Iron and Steel Enterprise
Uzunov et al. Development of an Automated PLC System to Help Maintain the Internal Combustion Engine at a Constant Speed
Thakur A Comparative Study of PID Controller and Artificial Neural Network for Load Frequency Control in Hydro Power Plant