PL113102B1 - Disconnectable walking underframe - Google Patents

Description

Opis patentowy opublikowano: 15.03.1982 113102 Int. Cl.2 B60S 9/10 F15B 11/22 Cy.llnia] Twórca wynalazku: Zdzislaw Haman Uprawniony z patentu: Centralny Osrodek Badawczo-Projektowy Gór¬ nictwa Odkrywkowego „Poltegor", Wroclaw (Polska) Podwozie kroczace rozlaczalne Przedmiotem wynalazku jesit podwozie kroczace rozlaczalne przeznaczone do siamodzielnego poru¬ szania sie po podlozu wraz z umieszczonym nia nim nadwoziem. iZinane je/sft 'podwozie kroczace irozlaczalne za¬ wierajace tirzy lub czteiry stojpy z których ikazdla jest zaopatrzona w cyMinidar pionowy i dwa cy¬ lindry do ruchów pozoomylch. Cyliindiry sa przy¬ mocowanie glowicami db sitopy ,a koniciamii itlolczypk do konstrukcji nosnej. Eto cylindrów kazdej, ize stóp dolaczony jeislt oddzielny uklad hydrauliczny.

Przemieszczanie kazdej ize stóp wymaga równo¬ czesnego wspóldlziallainlila wszysltkiich trzech pola¬ czonych z nia cylindrów hyidratuliicznyich. Ze wzgledu na koniecznosc" siynichiromiizaiojii (ruchów po¬ szczególnych stóp konieczna jeislt synctaonlizacjia ruchów wszy/stkich cylindrów ^hydr.aiuliicznych za¬ instalowanych nia podwoziu. iRozwiaz/ano to w tei ispoisóh, ze w ukladzie ste- nowndiczym podwozia znajduje Islie maly model kinematyczny posiadajacy ciegna o zmiennej dlu¬ gosci i ustawieniu odpowi|a|dlajacyim wszystkim cy¬ lindrom znajdujaoym isii-e w podwoziu polaczone plyta liimaftujajca podloze, po którym poinusza sie podwozie* Kazde z tyich ciegijem polaczone jeislt mechanicznie z elektrycznymi nadajnikiem ofores- lajacym jego wydluzemiie. Z analogicznymi nadaj¬ nikami okreslajacymi wysiuw tloczysk polaczone sa cylindry, Nadajniki cylindrów i odpowiadaja¬ cych im ciegiem w modelu polaczone sa pairami, 10 25 ich sygnaly sa porównywalne!, ia syignail wynikowy oddaialywuje ma zawory doprowadzajace diecz robocza do Cylindra w tiaki isposob, ze cylinder dazy do pnizejecia dLugosai odpowiadajacej pro¬ porcjonalnie dulgosci ciegna w modelu. W Itakiiim polopeniiiu doplyw cdeiczy ustaje1. Rozwiazaimie to pirowajdzi do sytuacji, w której wszelkie iiwchy modelu §a nasladowane jakosciowo i proporcjonall- nie ilosciowo, przez stopy podwozia przy prawidlo¬ wej wspólpracy iwszyisttkitóh cytadrów stóp. jWada zriainegio podwozdja kroczacego jest isikom- pldjkoiwany i wnazJiiwy *na parawidlowosc reguilacjii ukl»ad starujaicy. W inataie zaklócenia regulaJcji cy¬ lindry hydrauliczne zaimiiaislt wis-pólpriaicoiwac ize -soba dzialaja przeciw sobie co (Uinietmozdiiwia dizLadejnliie podwozia.

Niedogodinoscfi Ite wyeliminowano w iriozwiaizainiiu podwozila iweidlug wynalazku. Podwozie to ma kilka stóp z któryich kazda zaopatrzona* jest w .cyOiindeir podnoszmia.pionowego i dwa Cylindry dla irtuichów poziomylch a wszystkie cylinidry ssa umocowanie1 z obu stiron prizegubowO. Ponadto cyliindiry sa po¬ laczone przewodami z zaisil&jacyni je ukladam hyclraultiicianyim zawieirajacyjm .pompe oraz zawory dopox>wadzajace i oprowadzajace czynnik hydra¬ uliczny do po6zczególnyich komór Cylindirów, Pod¬ wozie to chairaikteiryzuje sie tym), ze ic^ilindiry isa umocowane korpusami dio Itanisltirukcji1 nosnej ia tlo- czyskia cylindrów poaiomych sa( (polaczone z kor¬ pusem cyldindlra pionowego. Zatyvi#ry dop(rowadza(jaioe 113 102113 102 3 czynnik hydrauliczny (do cylindrów poiziiorciych isa polaczone z usytuowanymi równoflegle: zaworem dwupioitozeiniioiwiyim dwudrogowym którego wyjscie jest polaczone z komora wysuwu ftfloiczysikia i na¬ warem dwupolozeniowyim czlrarpdrogowyim iz ko¬ mora wlsuwu tloczyiska, zas drwia wyjfscia z kazdego zawciru iczterodrogowego sa polaczone z komoraimj. sasiedniego cylindmai. Do wyjisoia z zaworu dwupo- lozeniowego dwudrpgojwego dolaczony jest tacznii- kowo dwudrogowy zawór odcinajacy.

Na skutek zamocowania cy|liind|r6w isjtopy pod¬ wozia zgodnie z wynalazkiem mozlTwe jeslt zasto¬ sowanie prostego pege ia ityjm samym imozliwe jeslt znaczne iupro|5iz- ipafcilB* Fuklladiir sterowania. Dodatkowa zaleta uproszczenia ukladu hydraulicznego jest (ba, ze daje sie op zrealizowac przy plamocy typowych eie^Sutóiw hydinauliki solowej. Jednotczeisinie pod¬ wozcie kroczace spelnia swoja funkcje i cechuje sue mniejsza awaryjnoscia ze wzgledu na prostote kinematyczna.

/Uirtzadzenie wedllug wynalazku jest blizej objas¬ nione przykladowo na rysunku, ma którym fig. 1 pirzedisftawia schemat podwozia zlozonego z 4-ich stóp, fdg. 2 przedstawia kolejne irruJchy stopy przy wykoinywiaindiu cyklu pnacy, fig, 3 przedstawia mo|zliiwoBC(i instalowania sltóp w podlwoziu przy uzyciu 4nch, 3-ch i 2-ch isitóp, fig. 4a przedstawia schemat stopy w widoku z boku, fdg. 4jb sjoheimalt stopy z góry, fig. 5 przedstawia role cylindrów poprzecznych pirzy wykonywaniu inuichu, przy .czym zakreiskoiwaine cylindry sa zablokowane, a cylindry niezafcreisikowane maja swobode przesuwu tloczylsk, figi 6 przedstawia role cylindrów poziomych przy podnoszeniu i opuszczaniu podwozia, a fig. 7 przedr stawia uklad hydrauliczny slluzacy do sterowania cylindrami jednej stopy. jW rozwiazaniu wedlug wynalazku ograniczono mozliwy kierunek ruchu do dwóch wzajemnie pro¬ stopadlych omaz obrotu dookola punktu znajduja¬ cego: sile w przyblizeniu! w srodku pomiedzy punktami styku stóp podjwozia z podlozem. iDla luzyakaimia tych ruchów posluzono sie sche¬ matem kinematycznym wg fdg. 1 i fig. 2. Pod¬ wozie sklada sile z dwóch, trzech lub czterech stóp fig. 3, z których kazdia fig. 4a» 4b polsiada cyllinder 1 podmiolszenia oraz dwa cylindry 2 -i 3 przesuwu podluznego i przesuwu poprzecznego usytuowane wzdluz osi prostokatnego uiklaldiu wspólrzednych.

Glowice cyilimdirów mocowane sa dio konstrukcji nosnej stopy 4 mocowanej sztywno do korpusu urzadzenia 5 itrtanlsportowiainego na przegubach 6 kulowych pozwalajacyich ima wylchylainiie sie w do¬ wolnym kierunku. Tloczyska cy!lindirów 2 i 3 prze¬ suwu podluznego i poprzecznego mocowane sa do dolnej czesci korpusu cyliindra 1 podnoszenia rów¬ niez przy pomocyf przegubówumoziliiiwiajacyen kazde usytuowanie wysuwu tloczy|sk^ (cylindrów 2 ti 3 przesuwu podluznego ii poprzecznego. Tloczysjko cylindra podnoszenia 1 opielna aie poprzez przegub 6 kiulowy i plyte 7 oporowa o podloze. Cylindry 2 13 przesuwu podluznego i pc>iprizecznego usta¬ wione sa równolegle do podisitajwowyich kierunków ruchu fig. 1, W wyniku itakiego ischematu kine¬ matycznego dla wykonania ruchu stopa lub urza¬ dzeniem transportowym w jednym z kierunków podstawowych wysitarcza uruchofrn!ieiniie w kazdej ize stóp tylko jednego cylindra, a do podnosizemia i opuszczairiia urzadzenia transportowanego — 5 uruchomienie tylko cylindrów podnoszenia.

Dzialanie je|st nastepujace: i(fig. 2) ,a) wylsiunieoile uniesiionych nie styjkajacyich sie ,z podlozem ,sitóp w kielnunku iruchu; b) undiesiieniie itnaJnisporltojwanego urzadzenia; c) pirzelndejsliienliie lundesioniego tranisipoirto- io wanego lurzadzeintiia iw kiemunku ruiebu; d) opuszcze¬ nie itrianispo'rfto|wa(niego unzajdzenia na podloze}, wy¬ konywanych przez kolejnie lUnuchamiainie tylko jednego i tego isatmego we w^zyisltkich isftopach cy¬ lindra;, 15 Dla prawidlowego zabeizpiefazeniia wspóldzialania cylindrów o identyic;ziny(dh rwymiafnach wystarczy skierowanie do fnich iprzy .pomocy prostego ukladu zaworów strumieni cieczy o jednakowym nateze- niiu przepilyiwu, co uzyskac moznia np. przez zaisto- 20 sowande pomp o jednakowych ir^raimteiiaich.

Jezeli ruch tranisponitoiwanego lurzaidzelnlia w jed¬ nym z podlsitawowych kienunkófw wykonywany jejsit przez róiwnolegle do kienuntou ruchu cyllinidry, a cylindry poprizeczne do kierunku ruchiu bylyfby u uinlieriulchomione i sitanowtiJly iciegila aztyiwne,, to plyty oporowe stóp, przekuwajajce isiie po lukaich, których promieniie te iciegila sitanowiia, zmiemiialyby rozstaw poprzeczny. Ma zapoibiezemia temu zja¬ wisku, ojbjwodyj hyfdiraiuliczne poprzecznych cy- 30 lindrow stóp Jezacych nia jednej linii poprzecznej do kierunku ruchu isa pnzy pomocy zaworów tak ustawione, ze icyjlihdejr poprzeczny jednej ze stóp jest zablokowany hydriaulilcznie, a wieje (unienuicho- miony ii |sluzy jiako proiwadniiica, podoaas g^iy w cy- 35 linidrze poprzecznym drugiej stopy tloiczysko moze sie przesuwac swobodnie,, dzieki czemu w trakcie przesuwu nie zmienila sde odleglosc mliedzy plytami oporowynni (fdg. 5).

Dla uzyskania obrotu urzadzenia transportowa¬ lo nego, stopy pmzy lunieslionylch pily.tiach oporowych przemieszczaja >slie po liniach najibairdziej zblizo¬ nych do okregu kola zakreslonego z punktu obrotu urzadzenia promieniem siegajacymi do irtzutu pjunktu zamocoiwania cyliindra pionowego w kie- *5 runku zamierzonego obrotu wyikorzysitujajc ito po¬ lozenie cylindrów poprzecznych jiafcie mozna ustailic na idrodze hydraulicznej w prosty spoisób a wliec jedno z polozen skrajnych lub polozenie srodkowe.

Dobór pojlozen zalezy od geometrycznych ksztaltów »o lurzadzeiniia transportowanego, a wdec odlleglosci miedzy isltopami or,aiz iskoku cylindrów.

W trakcie podnoszenia i opusizczania lurzadzeniia transportowego,, cylindry podnioiszace moga nie znajdowac sie w polozeniu scisle równoleglym.

Przy ruichu w kieiriunkaich podstawowych nastapi to ma skutek niedokladnosci wykonania podwoziia.

Podnoszenie i opuszczanie urzadzenia ;trans:poirtowia- nego przy nieriównoleglych cyilindrach podnosizemia powodowac musi przesiuniedie piyt oporowych po podlozu o file 'cylindry przekuwajace unieiruchomia icyitiindry podnoszenia Aby uniknac tego, a jedno¬ czesnie zabezpieczyc równowage podnoszonego lub opuszczanego uanzadizenia itranisporltowanego ko¬ nieczne jest 'Unieruchomiiienie trzech z cylindrów 85 poziomych, .iw aasaidzie idowolnych iaile spelniaja- 55 00113 102 cych warunek, ze os zadnego z nich ndie pokrywa sile z o&ia któregos iz dwu pozpfsftalych* Pozostale cylindry poziome winmy imóec sjwobode wysuwania i .wisnuwainiJa tloczysk dllia korcipensiacjd izmian polo- zeiriia korpusów zwiazanych z nimi 'cyliiindrów pcd- inoiazeaiiia (fig. 6)j W przykladzie (fiig. 7) ilusitriujaicyin irozwiaraanne ukladu hydraulicznego zastosowano zawory elek- troimaginietyczne dwupoloizeniowe, dwiudrogowei, oo nie pgjrandicjzia zaisltosowairiia limnych elemeirbtów site- rujacych. Do starowania cyilindnasmii podmoszenua sluzyc moga znane powszechnie uklady i elemetmty stosowane w hydraulice i zapewniajace mozliwosc uzyskania wysuwu tiloczysltoa, wtauiwu itloczyiska i blokajdy z wystarczajaca sizczelnosciia.

Przelaczande zaworów ukladu hydraulicznego moze nastepowac na drodze elektrycznej przez zasilaniiie elekfcromagineisów w odpowiednich kombi¬ nacjach zaworów odpowiadajacych kolejnymi ozym- ix>sdonvw sumie skladajacym siie na krok, przy czym ilosciowa resguliacje irmchu uzyskuje sie cza¬ sem zasilania elektromagnesów zaworów.

Zasilanlie stopy, podwozia fig. 4a d 4b zrealizo¬ wano za pomoca ukladu hydraulicznego pokajane¬ go na fdg. 7. Cylinder 1 podnoszenia i poziome cylindry 2 i 3 przesuwu (podluznego i poprzecznego zasilane sa pompa 8, któna zalezaioe od potirzeby tloczy caly swój stnurnden do zeispolu zaworów 9 zasilajacego cylinder 1 podrioszentia luJb do zespolu 10 zasilajacego cylinder 2 pnzetsiuwu podluznego albo do zespolu 11 zasilajacego cylinder 3 przesuwu poprzecznego* IW zajlezinoisci od polozeniia poszczególnych za¬ worów w zespolach 10 i 11 cylindry te maja moznosc: a) wysuwu tloczyiska przez otwarcie dwupolozetndowego diwudrogowego zaworu 13 ukla¬ du róznicowego d dwupalozenipwego wlotowego zaworu 14, b) wisiuwiu itiloczyska przez ojtwarclie dwudrogowego odcinajacego zaworu 12 i dwupo- lozemiiowego wlotowego zaworu 14, c) zablokowania hydraulicznego, to jeist zamkniecia przestrzeni pod i nadtlokowej cylindra pnzetz zamkniecie wszyst¬ kich zaworów, d) swobodnego przesuwu tloka w cylindrze to jest polaczenia przestrzeni nad i podtlokowej ze zbiornikiem, przez otwarcie dwu- polozendowego zaworu 12 i dwupolpzeniowego diwu¬ drogowego zaworu 13, e) uisitoawiania sde w okreslo¬ nym polozeniu posredniim.

Ustawiande sde w polozeniu posrednim potrzebne jest do ustawiania cylindrów poprzecznych w kie¬ runku ruchu (fig, 5) mniej wiecej w polowie skoku dla zapewnienia mozMwoisca kompensacji w oibu kieruntoach d równoleglosci cylindrów pionowych.

Odbywa isde to przy uzyciu dwrupolozeniowego czterodrpgowego zaworu 15 czesciowego iwyisiuwu • cyHindina 2, dwupolozenioiwego czterodrogowego za¬ woru 16 wysuwu cylindra 3, które lacza roizdzie- lonie od isdebie zespoly zaworów 10 i 11 powodujac po przelaczeniu zaworu 15 i otwarciu zaworu 14, przy napelnianiu przestrzeni niadtlokowej cylindira 10 3, przetlaczanie eiieiozy z jego przestrzeni podtlo- kowej do przestrzeni nadtlokowej cylindra 2 po¬ wodujac czesjciowy wysuw jego tloczyska. W trak¬ cie tego muchu ccecz z piizeisitirzeind podtlokowej cy¬ lindra 2 przetlaczana jeisit do pozelsitinzeind niadtlo- 15 kowej cylindra 3.

Podwozie kroczace wedlug wynalazku moze byc zastosowane do transportu ciezkich maszyn d urza¬ dzen takich jak koparki, zwalowarki a linne ciezkde maszyny, które w trakcie eksploatacji musza byc 20 przemiiiepEczane w tetremlie, czy (to miejdizy cyklami roboczymi}, czy tez okresowo po wykorzystaniu promienia dzialairuia zwdajzanego z miejscem po¬ stoju. w iZiaisit-nzezenia patentowe 1. Podwozie kroczace ipzlajczaikue o kilku stopach z których kazda zaopaitrzonia jest w cyiliindidr pod¬ noszenia pionowego d dwa cylindry dlla nuchów poziomych a wszystkie cyjlindry sa umocowaine 30 z obu istiron przeguibowo d polaczone sa przewodami z z^ilajacym je ukladem hydraudiicanym zawie¬ rajacym pompe oraz zawory doprowadzajace i od¬ prowadzajace czynnik hydmaiulicmny do poszczegól¬ nych komór cylindrów^ znamienne tym, ze cylindry 31 (1, 2, 3) sa umocowane korpusami do konstnutocji nosnej (5)» przy czym lUoczyska cyilindirów poaio- mych (2, 3) isa polacizone z korpusem cylindra pio¬ nowego (1), zas zawory (14) doprowadzajajcie czyn¬ nik hydrauliczny do cylindrów poziomych (2, 3) sa 40 polaczone z usytuowainyim równolegle zaworem dwupolozeniiowym dwrudrogiowym (13) którego wyjscie jeisit .polaczone z komora .wysuwu Itloczyska i zaworem dwupolozemiowym czteirodirogowym (15, 16) polaczonym z komora wsuwu tioczyska, przy 45 czym dwa wyjscia z kazdego zaworu czterodirogo- wego (15, 16) sa ipolacizone z komorlamd sasiedniego cylindra (2, 3). 2. Podwozie wedlug zasitrz, 1, znamienne tym, ze do wyjscia zaworu dwupolozeniowego dwudiro- 50 gowego (13) dolaczony jest bocznikowo dwudrogowy zawór odcinajacy (12), Fig 2 Figi113 102 s Fig3 Fig 7 Fig 5 Fig 6 LZGraf. Z-d Nr 2 — 1457/81 85 eg?. M Cena 45 zl